SU794614A1 - Импульсно-релейна система регу-лиРОВАНи - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к системам автоматического регулировани  объектов второго пор дка с отсутствием естественного демпфировани  и используетс  дл  построени  унифицированной системы регулировани  на пассивных и активных режимах.

Известна система регулировани , содержаща  датчик углового положени , корректирующий контур, сервопривод, измеритель линейного ускорени  и два интегратора 1.

Однако эта система не обеспечивает унификацию дл  всех режимов и не может работать на пассивных режимах.

Наиболее близкой к предложенной системе  вл етс  импульсно-релейна  система регулировани  2, содержаща  датчик углового положени , сумматор, логический блок, усилитель и исполнительный орган. Эта система используетс  дл  управлени  положением объекта второго пор дка с применением релейного исполнительного органа и обеспечивает близкое к минимальному врем  включени  исполнительного органа (ИО).

При этом экономичность достигаетс  за счет того, что . разброс минимального импульса незначителен при достижении переключени  в направлении уменьшени  рассогласовани , управл ющие воздействи  на исполнительный орган не выдаютс , а чистое .запаздывание ИО и запаздывани  датчиков .не вли ют На величину окончательного предельного цикла, так как исполнительный орган не выключаетс  сигналом рассогласовани .

Однако эта система не унифицирована с аппаратурой дл  регулировани  положением объекта на активных режимах и не обеспечивает регулирование пололсени  центра масс объекта управлени .

Целью изобретени   вл етс  расширение области применени  системы.

Claims (2)

1. Эта цель достигаетс  тем, что в предложенную импульсно-релейную систему ре5 гулировани , содержащую последовательно соединенные сумматор, логический блок, усилитель и исполнительный орган, а также датчик углового положени , введены дифференциатор и последовательно соединенные датчик срабатывани  исполнитель0 ного органа и два интегратора. Выходы интеграторов подсоединены к первому и второму входам сумматора, к третьему входу которого подключен выход дифференциато5 ра, вход которого соединен с первым выходом датчика углового положени , второй выход которого подключен ко второму входу первого Интегратора, а вход датч.ика срабатывани  исполнительного органа сое0 динеп с исполнительным органом. На чертеже изображена структурна  схема предлол енной системы. Она содержит объект регулировани  второго пор дка 1, датчик углового положенн  2, дифференциатор 3, сумматор 4, логический блок 5, усилитель 6, иснолнительный орган 7, датчик срабатывани  8 исполнительного органа, нервый 9 и второй 10 интеграторы. Система работает следующим образом. Под действием возмущений объект регулировани  1 отклон етс  на величину а от заданного положени  и с первого выхода датчика 2 выдаетс  сигнал t/д Кд а на вход дифференциатора 3, с выхода которого сигнал /д„ поступает на третий вход сумматора 4. Со второго выхода датчика 2 сигнал поступает на второй вход интегратора 9 и € его выхода - на первый вход сумматора 4 и на вход интегратора W, с выхода которого сигнал поступает на второй вход сумматора 4. В результате на выходе сумматора 4 образуетс  сигнал Ui,, У, /{-,. а -Ь /Г. .а +«,(« + f{,P)dt 4-i-f{ ,{ + K,P)df,dt,,(I) где /G, ffa., К, K-i и /Сз - коэффициенты усилени ; Р - управл юща  С выхода сумматора 4 сигнал (7,, поступает на вход логического блока 5, на выходе которого вырабатываютс  импульсные и релейные сигналы U, причем (U,,), где F - логическа  функци . Суть логической функции F состоит в следующем. Если величина сигнала f/в превыщает некоторый уровень И, подаетс  импульс величииой U и длительностью при .превышении второго уровн  f/s - импульс .величиной U и длительностью и т. д. При больщих значени х входной величины LB логический блок работает как реле, т. е. на его выходе вырабатываетс  непрерывный сигнал посто нной величины и. Импульсные сигналы вырабатываютс  только при увеличении модул  сигнала в. При его уменьщении Иимпульсные сигналы не выдаютс . Под действием сигналов U срабатывает исполнительный орган 7. В результате образуетс  управл юща  сила Р и управл ющий момент М н осуществл етс  регулирование углового положени  и положени  центра масс объекта второго пор дка /. Систему со схемой, приведенной на чертеже , в некоторых случа х целесообразно использовать с устройствами 8, 9, 10 и на длительных пассивных режимах дл  уменьшени  возмущений из-за работы исполнительного органа на положение центра масс. И.мпульсно-релейна  система рег)О1ировани  нозвол ет унифицировать аппаратуру системы стабилизации углового положени  и полол ени  центра масс объекта на активных режимах с аппаратурой дл  стабилизации углового положени  на пассивных режимах. Формула изобретени  Имнульсно-релейна  система регулировани , содержаща  последовательно соедииснные сумматор, логический блок, усилитель и исполнительный орган, а также датчик углового положени , отличающа с   тем, что, с целью расширени  области применени  системы, в нее введены дифференциатор и последовательно соединенные датчик срабатывани  исполнительного органа и два интегратора, причем выходы интеграторов подсоединены к первому и второму входам сумматора, к третьему входу которого подключен выход дифференциатора , вход которого соединен с первым выходом датчика углового положени , второй выход которого подключен ко второму входу первого интегратора, а вход датчика срабатывани  исполнительного qpгана соединен с исполнительным органом. Р1сточникп информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1.Разыграев А. П. Основы управлени . М., «Машиностроение, 1977, с. 267.
2. 2.Старикова М. В. Приближенное исследование импульсно-релейной системы управлени . «Автоматика и телемеханика, 1968, № 4 (прототип).