SU1689060A1 - Устройство дл контрол местоположени подвижного объекта - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано при создании подвижных роботов. Целью изобретени   вл етс  упрощение устройства. Дл  этого в устройстве выходы регистра сдвига соединены с соответствующими входами регистров, элемента задержки и своим вторым входом, что обеспечивает выработку сигналов о местоположении робота в процессе его перемещени . 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании подвижных роботов.

Целью изобретени   вл етс  упрощение устройства.

На фиг. 1 представлена функциональна  схема устройства; на фиг. 2 - конструктивное размещение датчиков положени ; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - пространственное размещение пластин датчиков положени .

Устройство содержит датчик 1 перемещени , датчики 2-5 положени , регистр 6 сдвига, двоичный счетчик 7, дешифратор 8, элемент 9 временной задержки, регистры 10 - 12, колеса 13, рельс 14, гребенчатые копиры 15, длинные пластины 16, короткую пластину 17, шейку 18 рельса, корпус подвижного узла 19, кронштейн 20, 21, позиции I, II, III и группы IV, V, VI, VII, VIII пластин.

Устройство работает следующим образом .

Подвижной узел 19, например робот, перемещаетс  по одному нижнему рельсу 14 с помощью двухреберных колес 13, в вертикальной плоскости удерживаетс  с помощью направл ющей.

При движении робота происходит взаимодействие датчиков 2-5 положени , а также датчика 1 с группой пластин 16, а также с пластиной 17, соответственно.

Предполагаетс , что при наличии пластины 16 или 17 в зазоре датчика 2-5 положени  на выходе последнего по вл етс  единичный сигнал, а при отсутствии пластины 16 или 17 - нулевой.

Копиры 15 с пластинами 16 могут кре-, питьс  сваркой на шейке 18 рельса 14 как с левой, так и с правой стороны.

Все позиции, обслуживаемые роботом (рассматриваетс  дл  примера только горизонтальное перемещение) закодированы двоичным числом (адресом). Причем количество позиций такое, что их нельз  закодировать одной группой копиров 15,

Ј

О 00 О О

о

т.е. одновременно параллельно расположенных пластин 16 поперек шейки 18 рельса . В св зи с этим число таких групп может быть две и более. Дл  примера рассмотрим три группы при максимально возможном числе пластин в группе четыре.

Пластина 17 длиной на 10 мм короче пластин 16 и  вл етс  одновременно пластиной точного останова. Коротка  пластина 17 установлена симметрично относительно центра соответствующей группы длинных пластин.

Предполагаетс , что необходимое число групп можно разместить на шейке 18 рельса между позици ми I, II, III и т.д. вдоль пути робота.

В качестве примера на фиг, 2 показаны четыре датчика 2-5 положени  и три группы IV, V, VI (фиг. 4) или VIII, VII, VI, формирующие адрес соответствующей позиции I при движении робота слева или справа соответственно , причем группа IV эквивалентна группе VIII, группа V - группе VII, группа VI (старша ) - обща .

Группы IV - VIII расположены симметрично относительно центра соответствующей позиции I.

Отсутствие пластины в группе отмечено на фиг. 4 пунктиром, дл  примера на фиг. 4 изображены позиции I, II. Ill с адресами 6261, 6262, 6263 соответственно, предполага , что пластинам сверху вниз присвоены веса 23, 22, 21,2°.

Принцип контрол  местоположени  подвижного объекта осуществл етс  аналогичным образом, как и в известном устройстве, но технически значительно проще .

Действительно, адрес последней пройденной позиции определ етс  числом, которое формируетс  на выходе регистров 10-12 следующим образом.

Независимо от направлени  движени  с датчика 1 при перемещении робота одиночные импульсы поступают на вход регистра 6 сдвига. Регистр б выполнен, в частности, в виде двоичного счетчика 7 и дешифратора 8. Выходы дешифратора  вл ютс  выходами регистра 6, счетный вход счетчика - входом регистра 6, а вход сброса R счетчика - входом сброса R регистра 6.

В зависимости от числа поступающих на счетчик импульсов на одном из вь .одов дешифратора 8 (или регистра 6) будет сигнал . Допустим, что при числе единица сигнал будет на первом выходе дешифратора 8, при числе два - на втором, при числе три - на третьем и т.д. до п того выхода (так как

дл  примера используютс  п ть групп IV, V. VI, VII, VIII).

Допустим, что робот движетс  вперед (по стрелке, фиг. 4) Toifla при первом импульсе с датчика 1 сигнал с первого выхода дешифратора 8 поступает на вход записи W регистра 12. Этим самым обеспечиваетс  запись дискретных сигналов с датчиков 2-5 параллельного кода младшей группы IV

(фиг. 4), составл ющей адреса позиции I в регистр 12.

При втором импульсе с датчиков сигналом с второго выхода дешифратора 8 втора  группа V кода адреса занесетс  в регистр

11. Аналогично, при поступлении третьего импульса код старшей группы VI (фиг. 4) адреса занесетс  в регистр 10 (фиг. 1).

Одновременно сигнал с третьего выхода регистра 6 запускаетс  элемент 9 временной задержки, который задним фронтом формирует сигнал чтени  (D) числа с регистров 10 - 12 на вход блока программного управлени  движением робота.

Четвертый и п тый импульсы с датчика

1 не управл ют регистрами 10 - 12, причем п тый импульс сбрасывает регистр 6 в исходное (нулевое) состо ние, подготовившись тем самым дл  чтени  групп следующей позиции.

Если теперь предположить, что робот движетс  назад, то при первом, втором и третьем импульсах с выхода датчика 1 в регистры 10-12 занесутс , соответственно, группы VI, VII, VIII кода адреса позиции I. A

так как группа IV эквивалентна группе VIII, группа V -- группе VII, то код числа с выхода регистров 10 12 не изменитс  независимо от направлени  перемещени .

Применение изобретени  позволит значительно упростить устройство.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Устройство дл  контрол  местоположени  подвижного объекта, содержащее последовательно соединенные датчик

   перемещени  и регистр сдвига, а также три регистра, первый, второй, третий и четвертый вход каждого из которых подключен к выходу первого, второго, третьего и четвертого датчиков положени  соответственно, а

   п тый вход - к выходу элемента задержки, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  устройства, в нем первый выход регистра сдвига соединен с шестым входом третьего регистра, второй выход - с шестым

   5 входом второго регистра, третий выход - с шестым входом первого регистра и входом элемента задержки, а четвертый выход -- со своим вторым входом.

   W/

   W

   X

   Редактор В. Данко

   Составитель Е. Политое Техред М.Моргентал

   В ид А

   Фщ.9

   Р ДЧ

   №

   И

   (Й.1.У

   Корректор М. Максимишинец