SU1469499A1

SU1469499A1 - Устройство дл управлени транспортным средством

Info

Publication number: SU1469499A1
Application number: SU874296338A
Authority: SU
Inventors: Михаил Демьянович Скубилин
Original assignee: Таганрогский радиотехнический институт им.В.Д.Калмыкова
Priority date: 1987-08-17
Filing date: 1987-08-17
Publication date: 1989-03-30

Abstract

Изобретение относитс к дискретной автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в гибких автоматических процессах дл . обеспечени загрузки технологического оборудовани заготовками,, инструментами . Цель изобретени - повышение производительности транспортного средства. Устройство содержит датчик параметров объекта транспортировани , датчик наличи транспортного средства , элементы И, ИЛИ, формирователи импульсов, преобразователи код-код, аналог-код, блок сравнени , элементы НЕ, блок коммутации, исполнительные механизмы, блок управлени исполнительными механизмами, секции направл ющего кабел , элементы задержки, датчики слежени за трассой, группы элементов И, ИЛИ. Данное устройство обеспечивает распознавание образов объектов транспортировани по разветвленной трассе, а также обеспечивает разгрузку транспортного средства в пунктах отправлени грузов и их назначени соответственно. 2 ил. с (Л

Description

1

Изобретение относитс к автоматике и вычислительной технике, в частности к автоматическим транспортным средствам, и может быть использовано в гибких автоматических производствах дл автоматической доставки заготовок к технологическому оборудованию и наоборот.

Цель изобретени - повьшение производительности транспортного средства за счет автоматизации распознавани образцов транспортируемых объектов , их адресовани , загрузки транспортного средства в пункт отправлени , разгрузки в пунктах назначени , возврата в пункт отправлени и централизованного задани маршрута следовани .

На фиг.1 приведена схема части устройства, размещенного на стационарных пунктах и участках области позиционировани транспортного средс т- ва; на фиг.2 - схема части устройства , размещенной непосредственно на транспортном средстве.

Устройство содержит (фиг.1) датчик 1 параметров объектов транспортировани установленных на перегрузоч- ньш стол пункта их отравлени , датчик 2 наличи транспортного средства в пункте отправлени транспортируемых объектов, первый элемент ИЛИ 3,

О СО 4:: СО

первый элемент И А, первый формирователь 5 импульсов, второй формирователь 6 импульсов, первый элемент 7 задержки, преобразователь код-код 8 (шифратор, дешифратор), первую группу элементов И 9, регистр Ю оперативной пам ти, генератор 11 сигналов, блок 12 коммутации, второй элемент 13 задержки, первый блок 14 управле- ни исполнительным механизмом, первый исполнительный механизм 15 (исполнительный механизм перегрузки объекта транспортировани с перегрузочного стола пункта отправлени на транспортное средство), секции 16 направл ющего кабел , уложенные по пути следовани транспортного средства от одного пункта возможной его остановки до другого и соединенные с соответствующими выходами блока 12 коммутации (фиг.2), датчик 7 наличи объекта транспортировани на транспортном средстве, первый элемент НЕ IS первый датчик 19 слеже- ни за трассой при движении транспортного средства от пункта отправлени , второй датчик 10 слежени за трассой при движении транспортного средства от пункта отправлени , тре- тий датчик слежени за трассой следовани при движении транспортного cpe;jCTBa к пункту отправлени , четвертый датчик 22 слежени за трассой при движении транспортного средства к пункту отправлени объектов транспортировани , первый преобразователь аналог-код 23, соединенный входом с выходом датчика 19, второй преобразователь аналог-код 24, соединенный входом с выходом датчика 20, третий преобразователь аналог-код 25, соединенный входом с-выходом датчика 21, четвертьш-преобразователь аналог-код 26, соединенный входом с выходом дат чика 22, вторую, третью группы элементов И 27 и 28, четвертую группу элементов И 29, п тую группу элементов И 30, второй элемент ИЛИ 31, тре тий элемент ИЛИ 32, второй элемент НЕ 33, третий элемент НЕ 34, третий формирователь 35 импульсов, четвертый формирователь 36 переднего фронта импульсов, первую группу элементов ИЛИ 37, вторую группу элементов ИЛИ 38, блок 39 сравнени кодов, второй блок 40 управлени исполни- тельным механизмом, третий блок 41 управлени исполнительным механизмом , четвертый блок 42 управлени исполнительным механизмом, второй исполнительный механизм 43 (исполнительный механизм перемещени транспортного средства вдоль трассы в одну или другую сторону), третий исполнительный механизм 44 (исполнительный механизм рулевого устройства) и четвертый исполнительный механизм 45 (исполнительный механизм перегрузки объектов транспортировани с транспортного средства на перегрузочные столы пунктов назначени ).

Устройство работает следук цим образом .

В исходном состо нии транспортное средство зафиксировано в пункте А отправлени объектов транспортировани , перегрузочный стол пункта А свободен , а регистр 10 обнулен. При поступлении на перегрузочный стол пункта А объекта транспортировани срабатывает датчик 1. При этом на его выходах генерируетс код, пропорциональный значению контролируемого параметра объекта, зафиксированного на перегрузочном столе пункта А, а на выходах преобразовател код-код 8 - код адреса Пункта В1 назначени данного объекта.

На выходе элемента ИЛИ 3 устанавливаетс высокий потенциал, который поступает на второй вход элемента И 4, а так как на выходе датчика 2 и на первом входе элемента И 4 - высокий потенциал, то и выход элемента И 4 оказываетс под высоким потенциалом .

По переднему фронту импульса высокого потенциала формирователь 6 генерирует короткий импульс высокого потенциала , который с задержкой Т во времени поступает через элемент 7 задержки на первые входы всех элементов И 9 группы, что обеспечивает передачу содержимого выходов преобразовател код-код 8 через элемент И 9 на установочные входы регистра 10 оперативной пам ти.

. Зафиксированный в регистре 10 код адреса с выходов.регистра 10 поступает на входы управлени блока 12 коммутации , на сигнальный вход которого поступают с выхода генератора 11 сигналы заданной формы, амплитуды и частоты .или длительности. Блок 12 коммутации в соответствии с кодом адреса пункта назначени В, коммутирует выход генератора 11 с соответствующими секци ми направл ющего кабел 16 так, что секции на трассе перемещени транспортного средства из пункта А в пункт В оказываютс соединенными с выходом генератора 1I, тогда как другие секции оказьшаютс отсоединенными от выхода генератора 11.

С выхода формировател 6 с задерж- -JQ но так, что датчики 21 и 22 еще накой , обусловленной последовательным прохождением импульса через элементы 7 и 13 задержки, импульс формировател 6 поступает на вход блока

ход тс в зоне вли ни на их выходы со стороны кабел 16.

С обнулением выхода элемента ИЛИ 31 на выходе элемента НЕ 33 устанав25

30

3S

14 управлени исполнительным механиз- 15 ливаетс высокий потенциал, передним

фронтом которого через формирователь 35 и блок 42 приводитс в действие исполнительный механизм 45, и объект транспортировани перегружаетс с платформы транспортного средства на перегрузочный стол пункта назначени В. Однако при этом выход датчика 17 обнул етс , а на выходе элемента НЕ 18 устанавливаетс высокий потенциал, которым открываютс элементы И 29 и 30, и информаци с выходов датчиков 2 и 22 через преобразователи аналог-код 25 и 26 и элементы И 29 и 30 поступает на вход элемента ИЛИ 32, высоким потенциалом с выхода которого через блок 40 управлени исполнительным механизмом .включает механизм 43. Последний перемещает транспортное средство к пункту А отправлени , а с выходов элементов И 29 и 30, через элементы ИЛИ 37 и 38, .блок 39 сравнени кодов и блок 41 управлени механизмом 44 управл ет рулевым устройством, обеспечива слежение за обозначенной кабелем 16 трассой .

По прибытии транспортного средства в пункт А отправлени в датчиках 21 и 22 преобразователей 25 и 26, элементов И 29 и 30 и ИЛИ 32 устанавливаютс нулевые потенциалы, транспортное средство затормаживаетс , а передним фронтом импульса высокого потенциала с выхода элемента НЕ 33 через блок 42 управлени исполнительный механизм 45 устанавливаетс в исходное состо ние.

По прибытии в пункт отправлени А транспортное средство контактирует с датчиком 2, передний фронт высокого потенциала с выхода которого обнул ет через формирователь 5 регистр 10 оперативной пам ти, а затем, при наличии нового, объек та транспортиромом 15, который сдвигает объект с перегрузочного стола пункта А на плат- .форму транспортного средства. При наличии объекта на платформе транспортного средства выход датчика 17 оказы- 2о ваетс под высоким потенциалом сигнала в кабеле указател 16 трассы; выходы датчиков 19 и 20 генерируют сигналы , обратно пропорциональные квад- .ратам их удалени от кабел 16. С выходов датчиков 19 и 20 сигналы пос- .тупают на входы преобразователей ана- лог-код 23 и 24, работа которых синхронизирована (цепи синхронизации не показаны), на выходах которых в параллельном коде генерируетс информаци об уровн х сигналов на выходах .датчиков 19 и 20. Последн через от- 1крытые .элементы И 27 и 28 (их первые входы соединены с выходом датчика 17 и наход тс под высокими потен- . циалами) поступает на входь элемента ИЛИ 31 и элементов ИЛИ 37 и 38 групп. На выходе элемента НЕ 18 в э-то врем низкий потенциал, элементы И 29 и 30 заперты.

Сигналом с выхода элемента ИЛИ 31 через блок 40 управлени исполнительным механизмом включаетс исполни-v тельный механизм 43, который перемещает транспортное средство от пункта А к пункту Б;, а сигналами с выходов элементов ИЛИ 37 и 38 в блоке 39 сравнени кодов вырабатываетс ошиб-. ка рассогласовани , котора через блок 41 приводит в действие исполнительный механизм 44 рулевого устройства , в сторону, обеспечивающую уменьшение ошибки рассогласовани ,, чем обеспечиваетс слежение за трас40

45

50

сой перемещени транспортного средства , обозначенной кабелем 16.

По достижении конца направл ющего кабел 16, т.е. ко гда амплитуды сиг55

налов на выходах датчиков 19 и 20 упадут до нул или до значени , не превышающего их порого чувствительности , на выходах преобразователей 23 и 24 и элементов И 27 и ИЖ 31 устанавливаютс нулевые потенциалы, а исполнительный механизм 43 через блок 40 управлени затормаживаетс ,

о

30

о

3S

о

40

45

50

55

ани на перегрузочном столе пункта процесс функционировани повтор етс . .При отсутствии в пункте А объектов транспортировани транспортное средство зафиксировано в пункте А в дущем режиме и по мере поступлени бъектов транспортировани осущестл ет их перемещени из пункта А в Пункт назначени В, определ емые контролируемыми с помощью датчика 1 параметрами. ормулаизобр е тени

Устройство дл управлени транспортным средством, содержащее в пункте отправлени датчик параметров о.бъ- ектов транспортировани , датчик наличи транспортного средства, шервый элемент ИЛИ, первый элемент. И, первый и второй элементы задержки, преобразователь код-код, п ть групп элементов И, регистр оперативной пам ти, генератор сигналов, четыре блока управлени исполнительным механизмом и первый исполнительный механизм, . соединен ный входом с выходом первого блока управлени исполнительным механизмом , датчик наличи объектов на транспортном средстве, первый, второй , третий и четвертый датчики слежени за трассой, две группы элементов ИЛИ, второй испольштельньш механизм , соединенный входами с выходами второго, блока управлени исполнительным механизмом, третий исполнительный механизм, соединенный входами с выходами третьего блока управлени исполнительным механизмом, и четвертый исполнительный механизм, соединенный входами с выходами: четвертого блока управлени исполнительным механизмом , отличающеес тем, что, с целью повьшени производительности транспортного средства, в него введены первый, второй и третий эле- менты НЕ, первьш, второй, третий и четвертый формирователи импульсов, первый, второй, третий и четвертый преобразователи аналог-код и блок сравнени кодов, причем первый датчик выходами соединен с входами первого элемента ИЛИ и поразр дно с входами преобразовател код-код, второй датчик выходом соединен с первым вхо- дом первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ, и с входом первого фор0

5

0

25

30

35

40

45

50

55

мировател импульсов, выход первого элемента И соединен с входом второго формировател импульсов, выход которого соединен с .входом первого элемента задержки, выход первогб элемента задержки соединен с первыми входами элементов И первой группы и с входом второго элемента задержки, выходы преобразовател код-код соединены поразр дно с вторыми входами элементов И первой группы, выходы которых поразр дно соединены с установочными входами регистра оперативной пам ти , вход,обнулени которого соединен с выходом первого формировател импульсов , выходы регистра оперативной пам ти поразр дно соединены с у прав- л ющими входами блока коммутации, сигнальный вход которого соединен с выходом генератора импульсов, вьпсод второго элемента задержки соединен с входом первого блока управлени исполнительным механизмом, направл ющий кабель расчленен на секции, кажда из которых уложена по трассе следовани транспортного средства только между двум соседними пунктами позиционировани транспортного средства и соединена с соответствующим выходом блока коммутации, вькод третьего датчика соединен с первыми входами элементов И второй и третьей групп непосредственно и с первыми входами элементов И четвертой и п той групп через первый элемент НЕ, выходы четвертого, п того, шестого и седьмого датчиков соединены с входами первого, второго, третьего и четвертого преобразователей аналог- код соответственно, выходы первого, второго, третьего и четвертого преобразователей аналог-код поразр дно соединены с вторыми входами элементов И вторых, . третьих, четвертых и п тых групп соответственно, выходы элементов И второй группы поразр дно соединены с первыми входами второго элемента ИЛИ и элементов ШИ второй группы, вькоды элементов И третьей группы поразр дно соединены с вторы- ми входами второго элемента ШШ и с первыми входами элементов ИЛИ второй группы, выходы элементов И четвертой -группы поразр дно соединены с вторыми входами элементов ИЛИ второй группы и . с первыми входами третьего элемента ИЛИ, выходы шестых элементов И п той группы поразр дно соединены с

вторыми входами третьего элемента ИЛИ и элементов ИЛИ второй группы, выход второго элемента ИЛИ соединен с входом третьего формировател импульсов через второй элемент НЕ и непосредственно с первым входом второго блока управлени исполнительным механизмом, выход третьего элемента

м

1469499 °

исполнительным механизмом, выходы i

третьего и четвертого формирователей импульсов соединены с первым и вторым входами соответственно четвертого блока управлени исполнительным механизмом, выходы элементов ШШ первой и второй гру п поразр дно соединены с первой и второй группами вхо

ИЛИ соединен с входом четвертого фор- юД° соответственно блока сравнени

мировател импульсов через третийкодов, а выходы блока сравнени соеэлемент НЕ и непосредственно с вто-динены с входами третьего блока упрым входом второго блока управлени равлени исполнительным механизмом.

Во

Claims

Формула изобр е те ния : Устройство для управления транспортным средством, содержащее в пункте отправления датчик параметров объектов транспортирования, датчик наличия транспортного средства, (Первый 20 элемент ИЛИ, первый элемент. И, первый и второй элементы задержки, преобразователь код-код, пять групп элементов И, регистр оперативной памяти, генератор сигналов, четыре блока управления исполнительным механизмом и первый исполнительный механизм, . соединенный входом с выходом первого блока управления исполнительным механизмом, датчик наличия объектов на транспортном средстве, первый, второй, третий и четвертый датчики слежения за трассой, две группы элементов ИЛИ, второй исполнительный механизм, соединенный входами с выходами второго, блока управления исполнительным механизмом, третий исполнительный механизм, соединенный входами с выходами третьего блока управления исполнительным механизмом, и четвертый исполнительный механизм, соединенный входами с выходами четвертого блока управления исполнительным механизмом, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности' транспортного средства, в него введены первый, второй и третий элементы НЕ, первый, второй, третий и четвертый формирователи импульсов, первый, второй, третий и четвертый преобразователи аналог-код и блок сравнения кодов, причем первый датчик выходами соединен с входами первого элемента ИЛИ и поразрядно с входами преобразователя код-код, второй датчик выходом соединен с первым входом первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ, и с входом первого фор10 мирователя импульсов, выход первого элемента И соединен с входом второго формирователя импульсов, выход которого соединен с входом первого элемента задержки, выход первогб элемента задержки соединен с первыми входами элементов И первой группы и с входом второго элемента задержки, выходы преобразователя код-код соединены поразрядно с вторыми входами элементов И первой группы, выходы которых поразрядно ' соединены с установочными входами регистра оперативной памяти, вход , обнуления которого соединен с выходом первого формирователя импульсов, выходы регистра оперативной памяти поразрядно соединены с управляющими входами блока коммутации, сигнальный вход которого соединен с выходом генератора импульсов, выход второго элемента задержки соединен с входом первого блока управления исполнительным механизмом, направляющий кабель расчленен на секции, каждая из которых уложена по трассе следования транспортного средства только между двумя соседними пунктами позиционирования транспортного

I средства и соединена с соответствующим выходом блока коммутации, выход третьего датчика соединен с первыми входами элементов И второй и третьей групп непосредственно и с первыми входами элементов И четвертой и пятой групп через первый элемент НЕ, выходы четвертого, пятого, шестого и седьмого датчиков соединены с входами первого, второго, третьего и ί четвертого преобразователей аналогкод соответственно, выходы первого, второго, третьего и четвертого преобразователей аналог-код поразрядно соединены с вторыми входами'элемен_; тов И вторых, . третьих, четвертых и пятых групп соответственно, выходы элементов И второй группы поразрядно соединены с первыми входами второго элемента ИЛИ и элементов ИЛИ второй ! группы, выходы элементов И третьей группы поразрядно соединены с вторыми входами второго элемента ИЛИ и с первыми входами элементов ИЛИ второй группы, выходы элементов И четвертой -группы поразрядно соединены с вторыми входами элементов ИЛИ второй группы и.с первыми входами третьего элемента ИЛИ, выходы шестых элементов И пятой группы поразрядно соединены с

10 ^z вторыми входами третьего элемента ИЛИ и элементов ИЛИ второй группы, выход второго элемента ИЛИ соединен с входом третьего формирователя импульсов через второй элемент НЕ и непосредственно с первым входом второго блока управления исполнительным механизмом, выход третьего элемента ИЛИ соединен с входом четвертого фор- эд мирователя импульсов через третий элемент НЕ и непосредственно с вторым входом второго блока управления исполнительным механизмом, выходы ι третьего и четвертого формирователей импульсов соединены с первым и вторым входами соответственно четвертого блока управления исполнительным механизмом, выходы элементов ИЛИ первой и второй гру’п поразрядно соединены с первой и второй группами входов соответственно блока сравнения кодов, а выходы блока сравнения соединены с входами третьего блока управления исполнительным механизмом»

Фиг.1

Фиг. 2