SU757442A1

SU757442A1 - Устройство для автоматического управления транспортным механизмом 1

Info

Publication number: SU757442A1
Application number: SU782666171A
Authority: SU
Inventors: Aleksandr M Rusakov; Yurij N Kostev; Mikhail M Labetskij
Original assignee: Vni Pi Organizatsii
Priority date: 1978-09-15
Filing date: 1978-09-15
Publication date: 1980-08-23

Description

Изобретение относится к автоматизации складских и транспортных операций и может быть использовано в системах, где требуется повышенная надежность и точность позиционного перемещения по заданному адресу, в частности на складах, обслуживае- ₅мых тяжелыми кранами-штабелерами.

Известно устройство для автоматического управления транспортным механизмом, содержащее последовательно соединенные блок адресов ячеек, блок считывания адреса, блок преобразования кода, блок адресова- ,о ния, блок сигнала останова, блок определения направления движения транспортного механизма, •исполнительный блок, модель рядов ячеек, выполненных в виде последовательно соединенных резисторов, и блок подключения модели рядов ячеек [1]. ¹⁵

Данное устройство не приемлемо для управления тяжелыми транспортными механизмами, так как оно не имеет жестких динамических характеристик, а именно: выбора оптимальной скорости транспортного ₂₀средства при движении в соседние участки, оптимального пути торможения, а также момента точной остановки устройства у заданного адреса. В результате тяжелый

2

транспортный механизм будет останавливаться у заданного адреса с большими погрешностями.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для автоматического управления транспортным механизмом, преимущественно штабелером, содержащее модель рядов ячеек в виде последовательно соединенных резисторов, блоки ввода кода положения транспортного механизма и адреса, блоки определения направления движения, соединенные с одним и другим входами блока управления приводом, блок сравнения, выполненный на пороговых элементах, входы каждого из которых подключены к выходам модели рядов ячеек, а выход — к одним из входов одной из пар логических элементов И, выход одного из которых в каждой паре соединен с третьим входом блока управления приводом [2].

Это устройство также не обеспечивает

оптимального выбора режимов движения

транспортного механизма, что отрицательно

сказывается на динамических характеристиках механизма.

757442

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик транспортного механизма.

Указанная цель достигается тем, что устройство для автоматического управления транспортным механизмом снабжено датчиком точного останова, включенным между выходами вторых в каждой паре элементов И и четвертым входом блока управления приводом, и соединенными последовательно датчиком путевых импульсов, связанным с колесом транспортного механизма, ключом, управляющие входы которого соединены с выходами соответствующих пороговых элементов блока сравнения, и нереверсивным счетчиком, выходы которого соединены с другими входами соответствующих элементов И.

Устройство позволяет осуществить выбор оптимальных скоростей транспортного механизма при движении в соседние участки, что необходимо при адресном управлении тяжелыми транспортными механизмами на ближнее расстояние, чтобы путь торможения был оптимальным.

На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства; на фиг. 2 представлен апроксимированный график движения транспортного механизма от начала трогания до остановки.

Устройство содержит модель 1 рядов ячеек в виде последовательно соединенных резисторов 1.1 — 1.ш, блок 2 ввода кода положения механизма, связанный с контактами 2.1—2.Ш, блок 3 ввода адреса, связанный с контактами 3.1—З.ш, блоки 4 и 5 определения направления движения, блок 6 сравнения, выполненный на пороговых элементах 6.1—б.п, датчик 7 путевых импульсов, выполненный, например, в виде кругового герколового переключателя, у которого вращение постоянного магнита связано с вращением ведомого колеса транспортного механизма, ключ 8, нереверсивный двоичный счетчик 9 с выходами 9.1—9.11, логические элементы 10.1 — 10.η И, блок 11 управления приводом, датчик 12 точной установки.

На оси абсцисс графика (фи. 2) отложен путь 5 движения транспортного средства, выраженный в рядах ячеек (стеллажей), на оси ординат — скорость V транспортного средства, в том числе , и промежуточные ν» — ν_η.

Если путь разгона транспортного средства будет выражен в η единицах, где η — ряды ячеек (стеллажей), и если ускорение принять постоянным, то и путь торможения должен быть п единиц. Очевидно, что минимальный путь, при котором возможен выход на максимальную скорость 2 η единиц. Если требуемый путь при адресовании <2п единиц, то в каждом случае в зависимости от. ряда ячеек (стеллажей) будет своя оптимальная скорость, а значит и свой оптимальный путь торможения.

Устройство работает следующим образом.

Контактами 2.1—2.т одно из соединений модели 1 рядов ячеек подключается к шине А с помощью блока 2 ввода кода, срабатывающего на определенное сочетание шунтов по пути движения.

Один из контактов 3.1—З.т, срабатывающий от блока 3 ввода адреса на набранный один из адресов, подключает одно из соединений модели 1 рядов ячеек к шине Б.

Разность потенциалов анализируется по полярности блоками 4 и 5, подключенными к шинам А и Б через диоды 13 и 14, и по амплитуде напряжения блоком сравнения 6. Блок 4 срабатывает на отрицательный потенциал, подготавливая к движению транспортный механизм в данном направлении, блок 5 — на положительную полярность, подготавливая к движению . транспортный механизм в другом направлении. Блоки 4 и 5 подключают шины В и Г так, чтобы на шине В относительно шины Г было однополярное напряжение.

В блоке 6 сравнения происходит ступенчатое сравнение напряжения по амплитуде. Так как это напряжение кратно Ц< (падению напряжения на одном резисторе), то каждый пороговый элемент блока 6 сравнения срабатывает на свой порог напряжения. Если сравниваемое напряжение <2п’Ц(, где η — ряды ячеек (стеллажей), то срабатывает один из пороговых элементов 6.1, 6.2, 6.3 ... б.п—1, настроенный на определенный порог напряжения соответственно Ц«, 2Ц,, 30(.,. (2п-1)и,, подавая потенциал на входы элементов И 10.1 —10.6 и подключая через ключ 8 вход счетчика 9 к датчику 7 импульсов пути.

На выходах элементов И, срабатывающих от нереверсивного двоичного счетчика 9 формируется сигнал торможения, подаваемый в блок И управления, и сигнал включения датчика 12 точной остановки.

Если количество импульсов, поступающих от датчика 7 путевых импульсов при прохождении транспортным механизмом одного ряда,равно х, тогда счетчику 9 необходимо отсчитать Л импульсов, чтобы с выходов элементов 10.2, 10.4, 10.6, 10.η И была выдана команда торможения в блок 11. управления приводом при адресовании транспортного механизма в соседний ряд, х импульсов — при адресовании через ряд,^ импульсов — при адресовании через два ряда.

Таким образом транспортный механизм, не набрав максимальную скорость, начинает снижать ее за счет команды торможения.

Через количество импульсов <х, <2х, <3% и т.д. с входов элементов 10.1, 10.3, 10.5, Ю.п-1 И выдается команда подключения датчика 12 точной остановки. При дальнейшем движении транспортного механизма срабатывает от шунта по пути датчик 12

757442

точной остановки и транспортный механизм останавливается.

Если сравниваемое напряжение <2 η·υ <, что соответствует адресованию на участок ^2п, где η — ряды ячеек (стеллажей), то срабатывает пороговый элемент б.п-1 бло- _ίка 6 сравнения, настроенный на напряжение 2η·υ ι, отключая пороговые элементы 6.1—6.3 и б.п-1 блока 6 сравнения, настроенные на напряжение соответственно и <, 2Ц1, Зи,... (2п-1)и,, и подключая пороговый элемент б.п, настроенный на напряжение ю пи,.

При подаче команды «Пуск» транспортный механизм разгоняется до скорости и движется с такой скоростью до тех пор, пока напряжение сравнения не станет равным пи,. Срабатывает пороговый элемент

б.п, настроенный на это напряжение, подавая потенциал на входы элементов Ю.п-1 —

Ю.п И и подключая через ключ 8 вход счетчика 9 к датчику 7 путевых импульсов. Просчитав какое-то количество импульсов ₃₀(из условия оптимального тормозного пути), элемент Ю.п И с выхода выдает команду на торможение, затем, просчитав количество импульсов <пх, элемент Ю.п-1 И с выхода выдает команду на подключение датчика 12 точной остановки. При дальнейшем движе- 2ϊ нии транспортного механизма срабатывает датчик 12 точной остановки от шунта по пути и транспортный механизм останавливается.

Устройство для автоматического управления улучшает динамические характеристи- ³⁰ки транспортного механизма, в результате чего погрешность остановки тяжелого транспортного механизма у заданного адреса составляет ±10 мм.

Устройство автоматизирует складские 35 транспортные операции, улучшая обслуживание тяжелого транспортного механизма, дает возможность более полно использовать полезную площадь склада, облегчает режим

работы электродвигателей и повышает надежность работы привода.

Claims

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления транспортным механизмом, преимущественно штабелером, содержащее модель рядов ячеек в виде последовательно соединенных резисторов, блоки ввода кода положения транспортного механизма и адреса, блоки определения направления движения, соединенные с одним и другим входами блока управления приводом, блок сравнения, выполненный на пороговых элементах, входы каждого из которых подключены к выходам модели рядов ячеек, а выход — к одним из входов одной из пар логических элементов И, выход одного из которых в каждой паре соединен с третьим входом блока управления приводом, отличающееся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик транспортного механизма, оно снабжено датчиком точного останова, включенным между выходами вторых в каждой паре элементов И и четвертым входом блока управления приводом, и соединенными последовательно датчиком путевых импульсов, связанным с колесом транспортного механизма, ключом, управляющие входы которого соединены с выходами соответствующих пороговых элементов блока сравнения, и нереверсивным счетчиком, выходы которого соединены с другими входами соответствующих элементов И.