SU1576314A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации и механизации производственных процессов в различных отрасл х промышленности, а также в дистанционных манипул торах, работающих в зонах радиоактивного излучени  и в космосе. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции за счет упрощени  привода перемещени  дополнительного направл ющего элемента. Манипул тор в сложенном состо нии имеет малые габариты. Это достигаетс  тем, что механическа  рука образована разматываемой с барабана 4 плоской упругой лентой 5, образующей в выдвинутом состо нии тонкостенный цилиндрический профиль, при прохождении ее через ролики 11 и 12 и направл ющий усеченный конус 13. С помощью дополнительных направл ющих механизмов (одного или нескольких), включающих фрикционные ролики 20 и 21 и направл ющие усеченные конусы 18 и 19, механическа  рука может измен ть направление перемещени  исполнительного органа 9. Перемещение дополнительного направл ющего механизма вдоль руки осуществл етс  при вращении от привода одного из роликов 20 или 21. 10 ил.

Description

Изобретение относитс  к машино - строению, а именно к робототехнике, и мохет быть использовано при автоматизации и механизации производственных процессов в различных отрасл х промышленности, а также в дистанционных манипул торах, рабе чашщих в зонах радиоактивного , в космосе.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции за счет упрощени  привода перемещени  дополнительного направл ющего механизма.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общчй вид; на фиг. 2 - то же, со сложенной механической рукой; на фиг. 3 - механическа  рука манипул тора , разрез (с одним дополнительным направл ющим узлом); на фиг. 4 - сечение А-А на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг 6 - разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 7 - ра: рез Г-Г на фиг. 6; на фиг. 8 - шарнирный направл ющий узел в работе, первое положение; на фиг. 9 - то же, второе положение; на фиг. 10 - то же третье положение.

Манипул тор содержит основание 1, на котором установлен корпус 2 с воз можностью поворота вокруг вертикальной оси от привода 3. Внутри корпуса 2 размещен барабан 4, с которого сматываетс  плоска  упруга  лента 5, проход  при этом через направл ющий механизм 6 и образу  механическую руку 7 в виде тонкостенного цилиндрического профил  с перекрывающимис  кромками. При этом один конец плоской упругой ленты 5 закреплен на цилиндрическом барабане 4, а на другом ее конце установлен фланец 8, служащий дл  креплени  исполнительного

10

JS

30

35

40

45

50

55

органа, например захватного устройства 9. Вал барабана 4 кинематически св зан с приводом 10. Направл ющий механизм 6 включает два Фрикционных ролика 11 и 12, работающих в паре, и направл ющий усеченный конус .13, установленный на вал/ и кинематичес- ш св занный с приводом 14. Ролик посредством зубчатой передачи 15 св зан с приводом 10. Кроме того, на механической руке 7 с возможностью перемещени  размещены дополнительные направл ющие механизмы 16. Дополнительный направл ющий механизм 16 содержит рамку 17, включающую два направл ющих усеченных конуса 18 и 19, и два фрикционных ролика 20 и 21. При этом конус 18 неподвижно закреплен на рамке 17, а конус 19 закреплен на кронштейне 22, шарнирно св занном с рамкой 17 и кинематически св занном с приводом 23. Фрикционный ролик 21 кинематически св зан с приводом 24.

Манипул тор работает следующим образом.

В исходном состо нии плоска  упруга  лента 5 намотана на барабан 4 при этом дополнительные направл ющие механизмы 16 и фланец. 8 с захватным устройством 9 располагаютс  вплотную один к другому вблизи корпуса 2, упира сть при этом направл ющим усеченным конусом 18 в направл ющий усеченный конус 13, а фланцем 8 в направл ющий усеченный конус 19. После включени  привода 10, привод щего в движение барабан 4, начинает сматыватьс  плоска  упруга  лента 5, котора , проход  между фрикционными роликами 11 и 12 и по направл ющему усеченному конусу 13, образует механическую руку 7, представл ющую собой тонкостенный цилиндрический профиль с перекрывающими кромками. Дополнительный направл ющий механизм 1 перемещаетс  по механической руке 7 посредством вращени  фрикционного ролика 21 от привода 24. А изгиб механической руки происходит за счет поворота направл ющего усеченного конуса 19 относительно направл ющего усеченного конуса 18 посредством поворота кронштейна 22 от привода 14 Изгиб механической руки 7 в дополнительном направл ющем механизме 16 возможен за счет того, что в зоне контакта с роликами 20 и 21 она имеет форму в виде плоской ленты. Также можно наклон ть механическую руку 7 и в ее основании вблизи корпуса 2, поворачива  направл ющий усеченный конус 13 приводом 14. Выдвижение механической руки, наклон ее, изгиб в дополнительных направл ющих механизмов 16, перемещение этих механизмов можно производить одновременно или в различной последовательности, управл   соответствующими приводами, что обеспечивает высокую маневренность манипул тора.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание установленный на нем с возможностью

   5

   поворота вокруг вертикальной оси корпус с барабаном, несущи механическую руку, образованную разматываемой с барабана плоской упругой лентой, образующей в выдвинутом состо нии тонкостенный цилиндрический профиль с перекрывающими кромками, основной направл ющий механизм, включающий два

   Q фрикционных ролика и направл ющий усеченный конус, а также исполнительный орган, установленный на конце механической руки посредством фланца, и по крайней мере один дополнительный направл ющий механизм с приводом его перемещени  вдоль механической руки , выполненный в виде рамки, двух роликов, установленных на ней и охватывающих ленту, и двух направл ющи

   усеченных конусов с противоположно направленными вершинами, один из которых св зан с рамкой жестко, а другой - шарнирн о и снабжен приводом его поворота, закрепленным на рамке,

   5 отличающийс  тем, что,

   с целью упрощени  конструкции, привод перемещени  дополнительного направл ющего механизма закреплен на рамке дополнительного направл ющего мехаQ низма, а его выходной вал св зан с одним из роликов, при этом ролики выполнены фрикционными.

   Фиг. f

   f .

   Ри&. 2

   /-/

   Д а

   U U (ПОВЕРНУТО)

   Г

   фхг.Ј

   «

   fa.S

   i -I

   Г

   Ј5

   Фиг. 10