SU973349A1 - Механизм позиционировани исполнительного органа робота - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к механизмам точного позиционировани  подвижных звеньев роботов, манипул торов и других устройств, и может быть использовано в конструкци х роботов с числовым программным управлением, например контролирующих или измерительных .

.Известен механизм позиционировани  исполнительного органа, содержащий подвижное звено, установленное в опорах, и кинематическую цепь привода перемещени  подвижного -венаС.

Однако известна  конструкци  характеризуетс  недостаточной точностью позиционировани  и сложностью конструкции.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что механизм позиционировани  исполнительного органа робота снабжен роликами и стальными лентами, закрепленными одним концом на барабане , а другим концом св занными с подвижным звеном, при этом подвижное звено выполнено в виде треу1ольноП призматичпской конструкции и св зано с рочиксчми и барабанами.

На фиг.1 изображен механизм позиционировани  робота, разрез по плоскости, перпендикул рной оси барабана; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - резрез Б-Б на фиг.2.

Шаговый двигатель 1 св зан с валом-черв ком 2, наход щимс  в зацеплении с двум  черв чными колеса10 ми 3 и 4 равного диаметра, св занными каждое валами 5 и б с барабанами 7 и в цилиндрической формы, несущим на цилиндрической поверхности предварительно напр женную сталь15 ную ленту 9, вторым концом закрепленную на крайней точке подвижного звена 10, наход щегос  в контакте с роликами 11 и 12, установленными в опорах каче)и  на неподвижной

20 стойке 13 робота.

Контакт подвижного звена 10 с роликом 11 по плоскости 14 и с роликом 12 по плоскости 15, а также с барабаном 7 и 8 по плоскости 16

25  вл етс  фрикционным. Неподвижна  стойка 13 робота св зана с корпусом 17 т гами 18 с комплектом тарельчатых пружин 19,

Claims (1)

1. Механизм работает слплук г ир-1 с о30 разом. Шаговый двигатель 1 вращает валчерв к 2, привод щий во вращение св занные с ним черв чные колеса 3 и 4, которые в свою очередь через валы 5 и 6 вращают барабаны 7 и 8, при этом ленты 9 одна, наматыва сь на барабан, втора , сматыва сь с не ге, перемещают подвижное звено 10 робота, которое по сторонам сечени  14, 15 и 16 находитс  в фрикционном контакте с роликами 11 и 12 и барабанами 7 и 8. С помощью указа ных фрикционных пар гас тс  инерционные силы, возникающие при ускоренных перемещени х подвижного звена , увеличиваетс  жесткость систе1«ы и точность позиционировани . Контактные силы сцеплени  в фрик ционных парах регулируютс  с помощь пакетов тарельчатых пружин 19, ycia новленных на т гах 18. Наличие двух взаимодействующих передаточных механизмов, а именно фрикционного и устран ющего его скольжение барабанно-ленточного с черв чным приводом и шаговым двигат лем, обеспечивают устройству безлюф товость подвии ных соединений и высо кую точность позиционировани , что дает возможность его использовани  дл  автоматизации различных технологических процессов и, в частности, в промышленных измepиJeльныx роботах. Формула изобретени  Механизм позиционировани  исполнительного органа, содержгиций подвижное звено с опорами и механизм перемещени  подвижного звена, имеющий барабаны , отличающийс  тем, что, с целью повьошени  точности позиционировани , он снабжен роликам: и стальными лентами, закрепленными одним концом на барабане,а другим концом св занными с подвижным звеном , причем подвижное звено выполнено в виде треугольной призматической конструкции и св зано с роликами и барабанами. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 774939, кл. В 25 J 9/00, 1980.

   -.