SU1076276A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Description

fe5

т:

/

/ /

/ 15

17

(Pui.j

в

15

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл  оснащени  технологического оборудовани  средствами автоматической загрузки, выгрузки и ориентации .

Известна рука манипул тора, содержаща  неподвижный корпус, в котором установлены телескопические подвижные звень , привод, захват и замкнутый гибкий т говых орган, св занный с захватом j.

Недостатком известной руки манипул тора  вл ютс  ограниченные функциональные возможности, так как ограничена зона обслуживани  и не обеспечиваетс  точное позицирование в промежуточных точках.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей механизма.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что рука манипул тора, содержаща  неподвижный корпус, в котором установлены телескопические подвижные звень , привод, захват и замкнутый гибкий т говый орган, св занный с захватом, снабжена стойками, укрепленными соответственно на внутреннем и наружном телескопических звень х , и дополнительно замкнутым гибким т говым органом по числу подвижных звеньев, причем последние шарнирно соединены со стойками, а на последнем телескопическом звене жестко закреплен дополнительно введенный кронштейн, кинематически св занный с приводом, при этом в корпусе и подвижных телескопических звень х выполнены направл ющие, а подвижные телескопические звень  снабжены опорными роликами, сопр гающимис  с этими направл ющими.

На фиг. 1 показана кинематическа  схема руки манипул тора; на фиг. 2 рука манипул тора, общий вид; на фиг. 3 вид по стрелке А на фиг. 2; на фиг. - разрез Б-Б на фиг. 2; на Фиг. 5 узел 1 на фиг. 2; на фиг. 6 - узел 11 на фиг. 2; на фиг. 7 узел III на фиг. 2; на фиг. 8 - узел IV на Лиг. 2; на фиг. 9 вид по стрелке 8 на фиг 5;i , нафиг. 10 - вид по стрелке Г на фиг. 6; на фиг. 11 вид по стрелке Дна фиг.7; на фиг. 12 вид по стрелке Е на фиг. 8.

Рука манипул тора состоит из корпуса 1, имеющего в сечении коробчатую форму, в котором установлены телескопические подвижные звень . В плите 2 и основании 3 корпуса 1 выполнены направл ющие 4 дл  опорных роликов 5«установленных на наружном П-образном звене 6. Внутри наружного звена 6 выполнены направл ющие 7, по которым могут перемещатьс  опорные ролики 8, установленные на среднем П-образном звене 9, внутри которого выполнены направл ющие 10, предназначенные дл  перемещени  по ним опорных роликов 11, установленных на внутреннем звене 12, на котором закреплен захват 13.

Наружное звено 6 снабжено замкнутым гибким т говым органом, выполненным в виде цепи 1 А, огибающей две звездочки 15, установленные на ос х укрепленных на наружной звене. Внутри корпуса 1 и на среднем звене 9 жестко укреплены стойки, соответственно 16 и 17, которые ос ми 18 и 19 св заны с цепью 1, образу  шарнирные соединени . Среднее звено 9 также снабжено гибким т говым органом , выполненным в виде цепи 20, ргибающей две звездочки 21, уста- новленные на ос х, укрепленных на нем звене Я.

На наружном звене 6 и внутреннем звене 12 жестко укреплены стойки, соответственно 22 и 23, которые ос ми 24 и 25 св заны с цепью 20, образу  шарнирные соединени .

На,наружном звене 6 жестко укреплен кронштейн 26, который осью 27 шарнирно соединен с гайкой 28, расположенной на установленном в корпусе 1 ходовом винте 29i св занном с валом 30 электропривода посредством муфты 31.

Рука манипул тора работает следующим образом. f

При поступлении команд от программного управлени  (не показано) вал 3 электропривода начинает вращатьс . Это вращение через муфту 31 передаетс  ходовому винту 29. При вращении .ходового винта 29 расположенна  на нем гайка 28 и шарнирно соединенный с нем осью 27 кронштейн 2б, жестко укрепленный на звене 6, будут линейно перемещатьс , т.е. звено 6 будет перемещатьс  на опорных роликах 5 по направл ю1чим 4. При вращении вала 30 против часовой стрелки (если смотреть со стороны электропривода ) звено 6 выдвигаетс , при вращении вала 30 по часовой стрелке звено б вт гиваетс . Одновременно с выдвижением (вт  ванием) звена 6 происходит выдвижение (вт гивание) звеньев 3 и 12 следующим образом. При выдвижении звена 6 вместе с ним выдвигаютс  установленные на не звездочки 15t что приводит в движе ние огибающую их цепь 14. Нижн   ветвь цепи 1 и шарнирно соединенна с ней ос ми 18 стойка 16, жестко укрепленна  внутри корпуса 1, непод вижны, верхн   ветвь цепи 1А и шарнирно соединенна  с ней ос ми 19 стойка 17, «естко укрепленна  на среднем звене Э, линейно перемещаютс  при перемещении наружного звена 6, т.е. среднее звено 9 выдвигаетс  на опорных роликах 8 по направ л ющих 7 одновременно с выдвижением наружного звена 6. При выдвижении звена 9 вместе с ним выдвигаютс  установленные на не звездочки 21, что приводит в движение огибающую их цепь 20. Верхн   ветвь цепи 20 и шарнирно соединенна  с ней ос ми стойка 22, жестко укрепленна  на звене 6, неподвижны относительно наружного звена 6. Нижн   ветвь цепи 20 и шарнирно соединенна  с ней ос ми 25 стойка 23, жестко укрепленна  на внутреннем звене 12, линейно перемещаютс  при перемещении среднего звена 9, т.е. внутреннее звено выдвигаетс  на опорных роликах 11 по направл ющим 10 одновременно с выдвижением среднего звена 9 и наружного звена 6. При вт гивании звена 6 вместе с ним вт гиваютс  установленные на не звездочки 15, что приводит в движение огибаю1чую их цепь I.Нижн   ветвь цепи I и шарнирно соединенна  с ней ос ми 18 стойка 16, жестко укрепленна  внутри корпуса 1, неподвижны. Верхн   ветвь цепи I и шарнирно соединенна  с ней ос ми 19 стойка 17, жестко укрепленна  на среднем звене 9 линейно перемещаютс  при перемещении наружного звена 6, т.е. среднее звено 9 вт ги ваетс  на опорных роликах 8 по направл ющим 7 одновременно с вт гиванием звена 6. При вт гивании среднего звена 9 вместе с ним вт гиваютс  установлен 764 ные на нем звездочки 21, что приво дит в движение огибащую их цепь 20. Верхн   ветвь цепи 20 и шарнир но соединенна  с ней ос ми 2 стойка 22, жестко укрепленна  на звене 6, неподвижны относительно наружного звена 6. Нижн   ветвь цепи 20 и шарнирно соединенна  с ней ос ми 25 стойка 23, жестко укрепленна  на внутреннем звене 12, линейно перемещаютс  при перемещении среднего звена 9 т.е., внутреннее звено 12 вт гиваетс  на опорных роликах 11 по направл ющим 10 одновременно с вт гиванием среднего звена 9 и звена 6. Исполнительный орган руки - захват 13, закрепленный на внутреннем звене 12, выдвигаетс  (вт гиваетс ) одновременно с наружным, средним и внутренним звень ми. Остановка рубки в любой заданной точке осуществл етс  следующим образом . По отработке заданного числа оборотов программное устройство управлени  выдает команду на отключение электропривода, в результате чего t вал 30 перестает- вращатьс . Св занный с ним ходовой винт 29 также перестает вращатьс , что приводит к прекращению линейного перемещени  гайки 28, наружного звена 6 среднего звена 9, внутреннего звена 12 и исполнит ел ьного органа - захвата 13. Направление движени  звеньев руки манипул тора зависит от направлени  вращени  в ла 30 электропривода . При вращении вала против часовой стрелки (если смотреть со СТО7 роны электропривода) происходит вывижение , а при вращении по часовой стрелке происходит вт гивание звеньев руки манипул тора, а следоваельно и захвата. Скорость перемещени  зависит от скорости вращени  вала электродвигател . Величина перемещени  зависит от количества оборотов вала 30 электропривода . Использование предложенной .руки манипул тора позвол ет расширить ункциональные возможности за счет расширени  зоны обслуживани  и беспечений точного позицировани  в промежуточных точках. 3031 ге 2i гэ ( риг.З

В-Б

Ui.lf

гч

20 25 J.

Claims (1)

1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая неподвижный корпус, в котором установлены телескопические подвижные звенья, привод, захват и замкнутый гибкий тяговый орган, связанный с захватом, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, она снабжена стойками, укрепленными соответственно на внутреннем и наружном телескопических звеньях, и дополнительно замкнутым гибким тяговым органом по числу подвижных звеньев, причем последние шарнирно соединены со стойками, а на последнем телескопическом звене жестко закреплен дополнительно введенный кронштейн, кинематически. связанный с приводом, при этом в корпусе и подвижных телескопических звеньях выполнены направляющие, а подвижные телескопические звенья снабжены опорными роликами, § сопрягающимися с этими направляющими.