SU1538397A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей . Устройство содержит корпус с размещенным в нем ротором с приводом вращатель но го движени . В корпусе установлен подпружиненный относительно ротора вал 3 с механической рукой 4. На роторе и на валу 3 выполнены торцовые кулачки, взаимодействующие друг с другом. На корпусе закреплена обойма 24 с вертикальными пазами 25 и подпружиненными толкател ми 27.На обойме 24 с возможностью вращени  установлено кольцо 7 с хвостовиками 29. При работе устройства механическа  рука 4 вместе с валом 3 вращаетс  до момента упора в закругление 31. Далее за счет взаимодействи  торцовых кулачков вала 3 и ротора механическа  рука 4 опускаетс  вниз по вертикальному пазу 25. Толкатель 27 за счет распр млени  пружины 28 перемещает хвостовик 29 вместе с кольцом 7 влево . После этого механическа  рука 4 поднимаетс  вверх и продолжает вращение за счет взаимодействи  торцовых кулачков. Затем цикл повтор етс . 18 ил. (О

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в гибких производственных системах .

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей манипул тора при использовании нереверсивного привода.

На фиг.1 изображен четырехпозици- онный двурукий манипул тор в разрезе; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4- вариант выполнени  манипул тора с пневмосопловым приводом; на фиг.5 - разрез В-В на фиг.4; на фиг.6 - вариант выполнени  ротора с двум  симметричными группами криволинейных каналов; на фиг.7 - разрез Г-Г на фиг.6; на фиг.З - развертка каналов на фиг.6; на фиг.9 - вариант выполнени  торцовых кулачков вала и ротора; на фиг. 10,- вид Д на фиг.9; на фиг.11 - вариант выполнени  торцовых кулачков; на фиг .12- вид фиг .11; на фиг .13- вариант выполнени  торцовых кулачков; на фиг.14 - многопозиционный четырех- рукий манипул тор; на фиг.15 - схема возможного режима работы манипул тора; на фиг.16 - вариант выполнени  манипул тора с каналами в теле ротора;

ел

оэ

00

со со

Йа фиг.17 - развертка каналов на фиг.16; на фиг.18 - разрез Ж-Ж на фиг.16.

Манипул тор содержит корпус 1, ротор 2, вал 3 с закрепленными на нем механическими руками 4, привод вращательного движени  5 ротора 2, механизм переключени  6 хода руки 4 с вход щим в него кольцом 7, распредели- J тель рабочей среды 8, исполнительные органы 9. Ротор 2 размещен в полости 10 корпуса 1. Полость 10 имеет поверхности 11, 12. Механизм переключени 

6и распределитель рабочей среды 8 Закреплены на корпусе 1 с помощью бол- foB 13 и кольцевого паза 14, что позвол ет .производить их поворот относи- fenbHO корпуса 1 с последующей фикса- ijmeft положени . 8 распределителе рабо ей среды 8 выполнено отверстие 15

дл  размещени  вала 3. Ротор 2 может ыть установлен з корпусе 1 с помощью подшипников 16. Вал 3 может быть ус- {ановлен в роторе 2 с помощью под- 2 щипников 17. На валу 3 выполнены торговые кулачки 18, а на роторе 2 выполнены торцовые кулачки 19. Дл  удобст- йа сборки конструкции ротор 2 может быть выполнен со съемной крышкой 20. , Вал 3 подпружинен относительно ротора 2 пружиной 21. В полости 22 вала 3 размещены трубопроводы 23 дл  подвода рабочей среды к(исполнительным ор- анам 9. Механизм переключени  6 вы- $юлнен в виде обоймы 24 с вертикаль- :ыми пазами 25, направл ющими движение Йеханических рук 4. На обойме 24 уста- Йовлены стопоры 26 с толкател ми 27, Подпружиненными пружинами 28. Кольцо

7установлено с возможностью поворота Относительно обоймы 24 и снабжено хвостовиками 29, взаимодействующими своими боковыми поверхност ми 30 с толкател ми 27. Дл  взаимодействи  с меха- Нической рукой 4 на каждом хвостовике 29 выполнены загруглени  31 и скос 32. Дл  бесперебойной подачи рабочей среды

К исполнительным органам 9 в распределителе рабочей среды 8 выполнена полость 33, соединенна  каналом 34 с источником рабочей среды. Напротив полости 33 в теле- вала 3 выполнены вход-. ные отверсти  35 трубопроводов 23.

Манипул тор работает следующим образом .

Включаетс  привод вращательного движени  5, что приводит к вращению ротора 2. Пружина 21 обеспечивает

Г

1н:

3

5

п

5 „

,

5

5

сцепление торцовых кулачков 18, 1 9 и . вращение механической руки 4. Дойд  до закруглени  31, механическа  рука 4 отожмет хвостовик 29 вместе с кольцом 7 и сожмет пружину 29, отвед  толкатель 27 вправо. При упоре боковой поверхности 30 хвостовика 29 в стопор 26 вращение механической руки 4 и вала 3 прекратитс . Продолжающие вращатьс  торцовые кулачки 19 ротора 2, взаимодейству  с торцовыми кулачками 18 вала 3, опуст т их вниз вместе с валом 3, что приведет к движению механической руки 4 вниз по вертикальному пазу 25. При достижении механической рукой 4 своего нижнего положени  толкатель 27, приводимый в движение пружиной 28, повернет кольцо 7 с хвостовиком 29 влево. Как только торцовые кулачки 18, 19, снова войдут в зацепление под действием пружины 21, механическа  рука 4 подниметс  вверх по вертикальному пазу 25 и продолжит свое вращательное движение, обусловленное вращением вала 3.

Цикл работы повтор етс . При этом входные отверсти  35 трубопроводов 23 сообщаютс  с полостью 33, что обеспечивает бесперебойную подачу рабочей среды к исполнительным органам 9.

Возможно выполнение манипул тора с пневмосопловым приводом фиг.4,5), который образуетс  сопловым направл ющим аппаратом 36, подвод щей спиральной камерой 37 и направл ющими лопатками 38. В этом случае вращение ротора 2 происходит при подаче рабочей среды в спиральную камеру 37 через тангенциальные каналы, выполненные в корпусе 1,

Возможно выполнение манипул тора с двум  симметричными группами криволинейных каналов 39, выполненных на внешней поверхности ротора 2 (фиг.6-8). Обе группы каналов образованы выступами 40 и разделены между собой ребром 41. Разделение потока рабочей среды ребром 41 на две части обеспечивает компенсацию вертикальных составл ющих силы воздействи  потока на ротор 2.

Различные варианты выполнени  торцовых кулачков 18, 19 обеспечивают различное врем  высто  механической рукой 4 в нижнем положении при попадании в вертикальный паз 25. Увеличение угла jf , определ ющего величину сю за 42, приводит к увеличению вревыполнены торцовые кулачки, имеющие возможность взаимодействи  друг с другом , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей при использовании нереверсивного привода ротора, упом нутый механизм переключени  выполнен в виде закрепленной на корпусе обоймы с выполненными в ней вертикальными па

вейера 45 на рабочее место 46 обраба- пательное, причем на валу и на роторе тывающего механизм 47, а механические руки 48 перенос т обработанную заготовку на конвейер 49 (фиг.14, 15).

Возможно выполнение манипул тора (фиг«16-18), когда в теле ротора 220

выполнены сквозные криволинейные каналы 50, а в корпусе 1 выполнено кольцевое сопло 51 со спиральной подвод щей камерой 52. В кольцевом сопле 50 могут быть выполнены направл ющие ло- 25 зами и установленными на ней подпру- паткй 53. В этом варианте на корпусежиненными толкател ми, при этом на

1 устанавливаетс  крышка 54 с отверс- обойме с возможностью поворота устаг- ти ми 55 дл  выхода рабочей среды.новлено кольцо с хвостовиками, имеюРотор 2 может быть выполнен та виде со- щими возможность взаимодействи  с ме- осно установленных втулок 56, 57 с30 ханической рукой и подпружиненными

ребрами 58. gтолкател ми.

25 34 8 3515 21 J 23 7 33 & 4

I / / //

выполнены торцовые кулачки, имеющие возможность взаимодействи  друг с другом , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей при использовании нереверсивного привода ротора, упом нутый механизм переключени  выполнен в виде закрепленной на корпусе обоймы с выполненными в ней вертикальными па

пательное, причем на валу и на роторе

зами и установленными на ней подпру- жиненными толкател ми, при этом на

21 Ю 12 16

5Фиг.1

1г,

эг. гс

S/S

Vi V

SZ

W

41

2 2ПСЬ

12

22

ъ

СЧ1

«SJ

%

&

ос

-ч.

м

М глсй

2i

52

W

9b

здпд

/:6csegi

to

iff

917

Б

in

gi-г ф

91 wto

9b

917

94

91

Јбееш

8

Claims (1)

1. Формула изобретения

   I

   Манипулятор, содержащий корпус, размещенный в нем ротор с приводом вращательного движения, подпружиненный относительно ротора вал с закрепленной на нем механической рукой, имеющей возможность ограниченного вращательного и возвратно-поступательного движения, установленный· на упомянутой руке исполнительный орган, и механизм переключения хода руки с вращательного движения на возвратно-поступательное, причем на валу и на роторе выполнены торцовые кулачки, имеющие возможность взаимодействия друг с другом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей при использовании нереверсивного привода ротора, упомянутый механизм переключения выполнен в виде закрепленной на корпусе обоймы с выполненными в ней вертикальными пазами и установленными на ней подпру жиненными толкателями, при этом на обойме с возможностью поворота уста^· новлено кольцо с хвостовиками, имеющими возможность взаимодействия с механической рукой и подпружиненными толкателями.

   фиг. J

   Г-Г ilD Φυ?Ί фиг.П вибЕ

   Фи г.

   Фи. г.16 ⁵⁶ фиг. 18