SU1513607A1 - Устройство для управления скоростью электропривода с компенсацией момента сухого трения - Google Patents

Description

Изобретение относится к электро2

технике и может быть использовано для управления электроприводами постоянного тока механизмов и установок с нагрузкой типа "сухое трение". Цель изобретения - повышение точности управления скоростью электропривода. Устройство содержит регуляторы 2, 4 скорости и тока,, сумматор 3 на входе регулятора 4 тока, нелинейный блок 5 типа "сухое трение" и блок 6 логики, работающий по сигналам с задатчика скорости и датчика скорости и обеспечивающий подключение дополнительного напряжения определенного знака на вход сумматора 3 посредством нелинейного блока 5. Данное устройство позволяет повысить точность управления скоростью электропривода за счет компенсации момента сухого трения во’ всех режимах работы. 1 ил.

(Д

с

3

1513607

4

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для управления электроприводами постоянного тока механизмов и установок с нагрузкой типа "сухое трение".

Целью изобретения является повышение точности управления скоростью электропривода.

1

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит последовательно соединенные первый сумматор 1, ι первый вход которого является первым входом устройства и предназначен для присоединения к задатчику скорости с выходным напряжением и^, регулятор 2 скорости, второй сумматор 3 и регу- 2 лятор 4 тока якоря, выход которого является выходом устройства, а также нелинейный блок 5 и блок 6 логики. Нелинейный блок 5, реализующий характеристику типа "сухое трение", под- 2 ключей к второму входу второго сумматора 3. Третий вход второго сумматора 3 является вторым входом устройства и предназначен для подачи напряжения Цд,_т обратной связи цо току якоря двигателя с датчика тока. Второй вход первого сумматора 1 является третьим входом устройства и предназначен для подачи напряжения 1)д_с обратной связи по скорости с 3 датчика скорости. Первый вход блока 6 логики подключен к первому входу первого сумматора 1, второй вход бйока 6 логики подключен к второму входу первого сумматора 1, а выход ⁴ блока 6 логики подключен к входу нелинейного блока 5,

Устройство работает следующим образом.

При подаче на вход устройства напряжения > и„, где 11_й характеризует порог чувствительности устройства, происходит разгон привода до скорости, соответствующей напряжению и^. При этом на второй вход второго сумматора 3 с нелинейного блока 5 по дается напряжение 11_н,₆ =и_н, У^вепичивающее ток якоря двигателя для соз дания дополнительного момента, равного моменту сухого трения. Когда двигатель начинает разгоняться и скорость достигнет значения, при котором и_{д с}^ и_о, блок 6 логики ставит работу нелинейного блока 5 под контроль напряжения датчика скорости. В этом случае создается возможность компенсации момента сухого тре ния не только для режима разгона, но и для режима торможения, который воз никает при снижении управляющего напряжения или смене его знака. На выходе нелинейного блока 5 будет существовать напряжение и_к до тех пор, пока в процессе торможения двигателя напряжение датчика скорости не снизится до значений Ид _с < Ц_о. В этом случае знак напряжения и_к будет противоположен знаку напряжения на выходе регулятора 2 скорости.'Таким об разом, достигается компенсация момен та сухого трения в процессе торможения двигателя. Аналогичным образом происходит процесс пуска и торможения при реверсировании скорости двигателя .

Алгоритм работы блока 6 логики вместе с нелинейным блоком 5 характеризуется следующими выражениями:

если

1 ич 1

и„

и

’ иА.с1

ио,

ТО

и„.6.

=о;

если

1 υ4ι

>

и0

и

>иА.с1

ио,

то

·= и.

знак

(Ци);

если

! и41

>

ио

и

• иА.с 1

I >

и6,

то

и„.Б

= и*

знак

(иА.с);

если

1 и«,)

и0

и

1V 1

1 >

и0,

то

= и к

знак

(иАх).

В соответствии с приведенным алгоритмом устройство позволяет повысить точность управления скоростью 50 электропривода за счет компенсации момента сухого трения во всех режимах работы, а также обеспечивает равенство ускорений при разгоне и торможении когда регулятор 2 скорости насы-55 щен.

Таким образом, данное устройство позволяет повысить точность управления скоростью электропривода за счет компенсации момента сухого трения во всех режимах работы.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство для управления скоростью электропривода с компенсацией

   момента сухого трения, содержащее

   последовательно соединенные первый

   сумматор, первый вход которого явля1513607

   5

   ется первым входом устройства и предназначен для присоединения к задатчику скорости, регулятор скорости, второй сумматор и регулятор тока якоря, выход которого является выходом устройства, а также нелинейный блок типа "сухое трение", выход которого связан с вторым входом второго сумматора, причем третий вход второго сумматора является вторым входом устройства и предназначен для присоединения к датчику тока якоря, а второй вход первого сумматора является третьим

   6

   входом устройства и предназначен для присоединения к датчику скорости, блок логики, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления скоростью электроприво да, первый вход блока логики соединен с первым входом устройства, второй вход соединен с третьим входом устройства, выход блока логики соеди· нен с входом нелинейного блока, при-* чем блок логики реализует следующий алгоритм управления:

   если и_у< и к ТО и_ч.₆ = 0; если и | > и_о и 1 и_А,с 1 то Пн.ь = и. знак <и₅); если 1 и_ч | > и_о и 'и_А._с| ί > и_о, то и н.ь = и. знак (и а.с если 1 1 и о и 1 ^иА.е 1 1> и_о, то Пн.Б = и_к знак (^ид.е

   где и и_дс - напряжения, пропорциональные задающей и исполненной скорос, тям;

   25

   и_о - напряжение, характеризующее порог чувствительности устройства;

   и _к - модуль напряжения на выходе нелинейного блока;

   и_нб - напряжение нелинейного блока.