SU1511116A1

SU1511116A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1511116A1
Application number: SU874304170A
Authority: SU
Inventors: Сергей Иванович Нагорный; Евгений Арсеньевич Смиренский; Евгений Юрьевич Софронов
Original assignee: Марийский политехнический институт им.А.М.Горького
Priority date: 1987-09-07
Filing date: 1987-09-07
Publication date: 1989-09-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипул торов. Цель изобретени - упрощение конструкции захвата. На губках 2, заполненных магнитной жидкостью 3, расположены электромагниты 5, на рабочем торце губок-стержни 4. При этом ферромагнитный материал стержней имеет точку Кюри ниже точки кипени основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составл ющей этой жидкости. При захвате детали 6 стержни 4 нагреваютс от нее, проход точку Кюри. Одновременно с этим включаютс электромагниты 5. После того как стержни 4, пройд через точку Кюри, потер ют ферромагнитные свойства, они выталкиваютс магнитной жидкостью 3 в область с минимальным значением напр женности магнитного пол и устанавливаютс по поверхности захватываемой детали. После переноса детали и последующего ее охлаждени стержни вновь приобретают свои магнитные свойства и под действием магнитного пол возвращаютс в исходное положение. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in gripping organs of manipulator robots. The purpose of the invention is to simplify the capture design. Electromagnets 5 are located on jaws 2 filled with magnetic fluid 3, at the working end of jaw rods 4. At the same time, the ferromagnetic material of the rods has a Curie point below the boiling point of the base of the magnetic fluid and the Curie point of the magnetic component of this fluid. When a part 6 is gripped, the rods 4 are heated from it, passing the Curie point. At the same time, electromagnets 5 are turned on. After the rods 4, having passed through the Curie point, lose their ferromagnetic properties, they are pushed by the magnetic fluid 3 into the region with the minimum value of the magnetic field strength and set on the surface of the piece to be gripped. After transferring the part and its subsequent cooling, the rods regain their magnetic properties and return to their original position under the action of a magnetic field. 1 il.

Description

fi 0fi 0

О)ABOUT)

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипул торов .The invention relates to mechanical engineering and can be used in gripping organs of manipulator robots.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции схвата.The aim of the invention is to simplify the design of the gripper.

На чертеже изображен схват, общий вид.The drawing shows a gripper, a general view.

Схват содержит корпус 1 с зажимными полыми губками 2, заполненными магнитной жидкостью 3, На рабочем торце губок установлены стержни 4, имеющие возможность осевого перемещени относительно губки. На губках ,2 расположены электромагниты 5.The grip includes a housing 1 with clamping hollow jaws 2 filled with magnetic fluid 3. The rods 4 are mounted on the working face of the jaws, having the possibility of axial movement relative to the jaw. On the lips, 2 electromagnets are located 5.

Дл изготовлени стержней 4 используетс ферромагнитный -материал, точка Кюри которого ниже точки кипени основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составл ющей этой жидкости.For the manufacture of rods 4, a ferromagnetic material is used, the Curie point of which is below the boiling point of the base of the magnetic fluid and the Curie point of the magnetic component of this fluid.

Перед началом захвата детали 6 стержни 4 вл ютс ферромагнитными и наход тс в исходном положени1| внутри губки 2, При подведении схват манипул тора к захватьщаемой детали 6 стержни 4 нагреваютс от детали, проход точку Кюри, Одновременно с этим включаютс электромагниты 5, После того как стержни 4, пройд через свою точку Кюри, потер ют ферромагнитные свойства, оык выталкиваютс магнитной жидкостью 3 в область с минимальным значением напр женности магнитного пол . После контакта стержней 4 с захватьшаемой деталью 6 за счет возрастани тока в электромагнитах 5 увеличиваетс напр женность имеющегос магнитного пол .Before the beginning of the gripping of the part 6, the rods 4 are ferromagnetic and are in the initial position 1 | inside the jaw 2, when leading the gripper to the gripping part 6, the rods 4 heat up from the part, pass the Curie point. At the same time, the electromagnets 5 turn on. liquid 3 in the region with the minimum value of the magnetic field strength. After the rods 4 are in contact with the pick-up part 6 due to an increase in the current in the electromagnets 5, the strength of the existing magnetic field increases.

происходит отвердевание магнитной жидкости 3, при этом осуществл етс окончательный зажим и фиксаци захватьшаемой детали.solidification of the magnetic fluid 3 occurs, with the final clamping and fixing of the gripping part.

После переноса детали 6 и последующего ее охлаждени с одновременным размораживанием магнитной жидкости 3 путем уменьшени тока в электромагнитах 5 до некоторого минимального значени стержни 4 вновь преобретают свои магнитные свойства и под действием магнитного пол возвращаютс в исходное положение, освобожда при этом захваченную деталь . Затем цикл работ повтор етс ,After transferring the part 6 and its subsequent cooling with simultaneous defrosting of the magnetic fluid 3 by reducing the current in the electromagnets 5 to a certain minimum value, the rods 4 again acquire their magnetic properties and return to their original position under the action of the magnetic field, freeing the gripped part. Then the work cycle is repeated,

Ф ормула изобретени Formula of invention

Схват манипул тора, преимущественно дл работы в области высоких температур , содержащий корпус с зажимными полыми губками, заполненными магнитной жидкостью, на рабочем торце которых установлены стержни, выполненные из ферромагнитного материала и имеющие возможность осевого перемещени относительно губки, при этом кажда губка снабжена устройством дл фиксации стержней, вьтолнен- ным в виде электромагнита, расположенного на губке и имеющего возможность взаимодействи с магнитной жидкостью , отличающийс The grip of the manipulator, mainly for work in the high temperature region, includes a housing with clamping hollow jaws filled with magnetic fluid, the working end of which contains rods made of ferromagnetic material and having the possibility of axial movement relative to the jaw, while each jaw is equipped with a device for fixing rods, made in the form of an electromagnet located on a sponge and having the ability to interact with a magnetic fluid, differing

тем, что, с целью упрощени конструкции , ферромагнитньй материал стержней имеет точку Кюри ниже точки кипени основы магнитной жидкости и точки Кюри магнитной составл ющейIn order to simplify the construction, the ferromagnetic material of the rods has a Curie point below the boiling point of the base of the magnetic fluid and the Curie point of the magnetic component

этой жидкости.this fluid.

Claims

Claim

20 Grip of the manipulator, mainly for working in the high temperature region, comprising a housing with clamping hollow jaws filled with magnetic fluid, on the working torch 25 of which rods are made of ferromagnetic material 'and having the possibility of axial movement relative to the sponge, with each sponge equipped with a device30 for fixing rods made in the form of an electromagnet located on a sponge and having the ability to interact with magnetic fluid, characterized

35 in that, in order to simplify the design, the ferromagnetic material of the rods has a Curie point below the boiling point of the base of the magnetic fluid and the Curie point of the magnetic component

40 of this fluid.