SU1430476A1 - Устройство автоматического контрол положени платформы подъемно-транспортной машины - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к горной пром-сти и позвол ет новысить точность контрол  и быстродействи  работы устр-ва. Дл  этого устр-во снабжено блоком управлени  (БУ) 14, механизмами 15 подъема опор платформы , блоком 17 контрол  нагрузки опор и блоком 16 определени  нагруженности опор. Блок 16 подключен к первому входу блока 17, выход которого соединен с первым входом БУ 14. К второму и третьему входам БУ 14 подключены соответственно блок 12 задани  положени  платформы и блок сравнени  (БС) 13. К входу ЪС 13 подключены блоки измерени  угла наклона I I платформы в двух ортогональных плоскост х и задани  12 положени  платформы. Выход БС 13 соединен с вторым входом блока 17. При изменении угла наклона платформы БС 13 выдает сигнал рассогласовани  на выработку команд «Вперед. «Назад, «Влево, «Вправо. Блок 16 служит дл  определени  «вис чей опоры, а блок 17 - дл  блокировки выдвижени  опор после установки платформы в заданное положение и нагруже- ни  всех опор. Сигналы о высоте и наклоне платформы и нагруженности опор поступают на БУ 14. Последний м. б. выполнен программным или на базе жесткой логики и служит дл  обработки этих сигналов и выработки управл ющих сигналов на механизмы 15 подъема дл  выдвижени  опор платформы . 2 3. п. ф-лы, 4 ил. с (Л

Description

4

со о о:

Изобретение относитс  к г орной промышленности и подъемно-транспортному оборудованию , преимущественно к самоходным кранам, у которых платформа перед началом работы должна быть установлена в определенное положение по отношению к горизонту при помощи выносных опор с переменной высотой выдвижени .

Целью изобретени   вл етс  повышение точности контрол  и бь1стродействи  работы устройства.

На фиг. 1 изображена платформа подъемно-транспортной машины, угол наклона которой устанавливаетс  автоматически; на фиг. 2 - блок-схема устройства; на фиг. 3 - функциональна  схема блока управлени  механизма подъема опор; на фиг. 4 - функциональна  схема блока контрол  нагрузки опор.

Устройство контролирует положение платформы 1, на которой располагаетс  пово10

15

дл  обработки сигналов платформы и нагруженн

Механизмы 15 подъе движени  опор платформ нием давлени  в гидра

Блок 16 определен опор служит дл  определ ры и может содержать, (сигнализаторы) давлени посредственного определ ти (у «вис чей опоры уровне) или датчик полож ротной части 2 дл  косв нагруженности (у выров «вис ча  опора распол но известно.му смещени поворотной части относи ни ) .

Блок 17 ко 1трол  наг дл  блокировки выдвиже тановки платформы в за

ротна  часть 2 со стрелой 3. Платформа 20 нагружени  всех опор.

поддерживаетс  опорами 4-7, на ней располагаетс  датчик 8 положени  платформы 1 по ортогональным ос м 9 и 10.

Данное устройство содержит блок 1 1 измерени  угла наклона платформы в дву.х ортогональных плоскост х, блок 12 задани  положени  платформы, блок 13 сравнени  (дл  сравнени  заданных и фактических параметров установки платформы), блок 14 управлени  механизмами 15 подъема опор платформы, блок 16 определени  нагруженности опор и блок 17 контрол  нагрузки опор. В качестве блока 11 могут быть использованы любые измерители угла наклона с пропорциональным аналоговым или цифровым выходным сигналом. Дл  обеспечени 

Блок 14 включает в с та ИЛИ 18-21, триггер та И 23-26 и четыре эле Четыре элемента ИЛИ 1 в цепи управлени  соотв рами так, что, например опора 4 (фиг. 1) получит ние в случае поступлени  ни  сигналов «Вперед и ходы элементов ИЛИ вме гера 22 подключены к вхо тов И 23-26, которые о чение механизмов 15 соо при наличии сигналов «I сигнала «1 от триггера

Кроме того, после уст

правильности функционировани  устройства кажда  опора получает сигнал на выдвиже- ортогопальные плоскости, в которых изме-ние, если она разгружена, дл  чего на входы

р етс  угол наклона, должны быть «прив - элементов ИЛИ 27, 28, 29 или 30 подаютс  заны к ос м платформы (продольной и по- сигналы с блока 17 контрол  нагрузки опор.

Блок 17 контрол  нагрузки опор содер45

перечной) Точность этой «прив зки несу щественьш, так как устройство обеспечивает установку платформы по отсутствию откло- 40 нени  (нулевой метод).

Блок 12 включает в себ  задатчики углового положени  платформы в обеих плоскост х также с пропорциональным сигналом и задатчик высоты подъема платформы , например, в виде концевого выключател  или программно-временпого устройства, отключающих выдвижение наиболее высоко расположенной опоры; последн   в свою очередь однозначно определ етс  фактическим углом наклона платформы и противо- Q положна проекции вектора угла наклона платформы. Блок 13 сравнени , например, в виде группы пороговых устройств служит дл  сравнени  сигналов фактического и заданного углов наклона и выдачи при налижит последовательно соединенные элемент ИЛИ 31 и элемент НЕ 32 и четыре элемента И 33-36. Выход элемента НЕ 32 подключен к первым входам четырех элементов И 33-36, выходы которых и элемента НЕ 32  вл ютс  выходами блока контрол  нагрузки, который в свою очередь соединен с первым входом блока 14, вторые входы элементов И 33-36  вл ютс  первым входом блока 17 и служат дл  соединени  с блоком 16, а вход эле.мента ИЛИ 31  вл етс  вторым входом блока 17 и подключен к выходу блока 13.

Устройство работает следующим образом .

По сигналу оператора, вызывающему по вление сигнала «1 от блока 12, на входах элементов ИЛИ 27-30 блока 14 начинаетс 

чии рассогласовани  сигналов «Вперед, 55 одновременное выдвижение всех опор, неза- «Назад, «Влево, «Вправо.висимо от состо ни  других входов элеменБлок 14 содержит логические элементы, тов ИЛИ 27-30. Сигналы на входах этих которые могут выполн тьс  как программным , так и на базе жесткой логики, и служит

элементов, поступающие от элементов И 23- 26, завис т от углов наклона платформы в

дл  обработки сигналов о высоте и наклоне платформы и нагруженности ее опор.

Механизмы 15 подъема служат дл  выдвижени  опор платформы (например, созданием давлени  в гидравлических опорах).

Блок 16 определени  нагруженности опор служит дл  определени  «вис чей опоры и может содержать, например, датчики (сигнализаторы) давлени  в опорах дл  непосредственного определени  нагруженности (у «вис чей опоры давление на низком уровне) или датчик положени  в плане поворотной части 2 дл  косвенного определени  нагруженности (у выровненной платформы «вис ча  опора располагаетс  симметрично известно.му смещению центра т жести поворотной части относительно оси вращени ) .

Блок 17 ко 1трол  нагрузки опор служит дл  блокировки выдвижени  опор после установки платформы в заданное положение

нагружени  всех опор.

Блок 14 включает в себ  четыре эле.мен- та ИЛИ 18-21, триггер 22, четыре элемента И 23-26 и четыре элемента ИЛИ 27 - 30. Четыре элемента ИЛИ 18-21, включенные в цепи управлени  соответствующими опорами так, что, например, «лева  передн   опора 4 (фиг. 1) получит сигнал па выдвижение в случае поступлени  с блока 13 сравнени  сигналов «Вперед и «Влево и т. д. Выходы элементов ИЛИ вместе с выходом триггера 22 подключены к входам четырех элементов И 23-26, которые обеспечивают включение механизмов 15 соответствующих опор при наличии сигналов «I элементов ИЛИ и сигнала «1 от триггера 22.

Кроме того, после установки платформы

5

0

Q

жит последовательно соединенные элемент ИЛИ 31 и элемент НЕ 32 и четыре элемента И 33-36. Выход элемента НЕ 32 подключен к первым входам четырех элементов И 33-36, выходы которых и элемента НЕ 32  вл ютс  выходами блока контрол  нагрузки, который в свою очередь соединен с первым входом блока 14, вторые входы элементов И 33-36  вл ютс  первым входом блока 17 и служат дл  соединени  с блоком 16, а вход эле.мента ИЛИ 31  вл етс  вторым входом блока 17 и подключен к выходу блока 13.

Устройство работает следующим образом .

По сигналу оператора, вызывающему по вление сигнала «1 от блока 12, на входах элементов ИЛИ 27-30 блока 14 начинаетс 

тов ИЛИ 27-30. Сигналы на входах этих

элементов, поступающие от элементов И 23- 26, завис т от углов наклона платформы в

конкретный момент, а сигналы, поступающие от блока 17, имеют уровень «О (при невыравненной платформе на входах и выходе элемента ИЛИ 31 (фиг. 4) всегда имеют место сигналы «1, на выходе элемента НЕ 32 - сигнал «О и, следовательно, на входах и выходах элементов И 33-36 сигнал «О).

При достижении платформой заданной высоты сигнал блока 12 исчезает, тогда как платформа из-за рельефа местности и различной скорости выдвижени  опор имеет, на- пример, наклон в сторону, обозначенную вектором ОМ (фиг. 1., наиболее высокое положение опоры 7), сигналы датчика 8 и блока 11 соответственно и сигналы блока 12 задани  (дл  упрощени  описани  примем заданное положение платформы горизонтальным) образуют сигналы «1 на выходах «Вперед и «Вправо блока 13 сравнени  и сигналы «О на выходах «Назад и «Влево этого блока, которые передаютс  на вход блока 14. В результате, по меньщей мере, на одном из входов элементов ИЛИ 18, 19, 20 по в тс  сигналы «Ь, тогда как на входах элемента ИЛИ 21, управл емых от блока 13, будут иметь место сигналы «О.

В результате на входах элемента И 26 и соответственно ИЛИ 30 будут иметь место сигналы «О и выдвижение опоры 7 прекратитс .

С выходов элементов ИЛИ 18, 19 и 20 сигналы «1 поступают на входы элементов И 23, 24, 25, на другие входы которых также поступает сигнал «1 от триггера 22, установленного в это (первоначальное) состо ние пусковым сигналом от блока 12. Таким образом, на входах и выходах элементов ИЛИ 27, 28 и 29 имеют место сигналы «1 и выдвижение других опор (4, 5, 6) продолжаетс .

При достижении следующей, например, опорой 6 высоты опоры 7 вектор ОМ преобразуетс  в вектор ON, а сигнал «Вправо с выхода блока 13 исчезает. В результате этого на входах элементов ИЛИ 20, И 26 и ИЛИ 29 будет иметь место сигнал «О и выдвижение опоры 6 прекратитс .

При достижении одной из опор 4 или 5 высоты опоры 7 вектор ON преобразуетс  в точку О (с погрешностью, определ емой зоной нечувствительности блока 13 сравнени ), сигнал «Вперед на выходе блока 13 исчезнет, на входах и выходах элементов ИЛИ 18 и 20, элементов И 23 и 24 и элементов ИЛИ 27, 28 будут иметь место сигналы «О и выдвижение в первом цикле установки опор прекратитс .

Одновременно начинаетс  выдвижение (нагружение) ненагруженной опоры по сигналам блока 17 (фиг. 4).

При установке платформы в заданное положение сигналы на выходе блока 13 сравнени  и входах элемента ИЛИ 31 имеют уровень «О, в результате чего на входе элемента НЕ 32 будет иметь место сигнал «О, а на выходе по витс  сигнал «1.

0

5

0

5

0

Этот сигнал переведет триггер 22 (фиг. 3) в положение, когда на его выходе будет иметь место сигнал «О, блокирующий прохождение сигналов через элементы И 23-26. Одновременно сигнал «1 с выхода.элемента НЕ 32 по вл етс  на входах элементов И 33-36, на другие входы которых поступают сигналы с блока 16, причем сигнал «1 имеет место только в цепи управлени  ненагруженной опоры (например, опоры 4). В результате на вы.ходе элемента И (33), входе и выходе элемента ИЛИ (27) по витс  сигнал «1, обеспечивающий продолжение выдвижени  «вис чей опоры 4 до момента ее нагружени  (исчезновени  сигнала «Ь на входе И 33) или незначительного (с погрещ- ностью срабатывани  блока 13 сравнени ) нарушени  установки платформы (по вление сигнала «I на входе и выходе элемента ИЛИ 31 и сигнала «О на выходе элемента НЕ 32). С исчезновением последнего сигнала «1 на входах элементов ИЛИ 27- 30 выдвижение опор прекращаетс  и они фиксируютс  в заданном положении.

Claims (3)

1. Устройство автоматического контрол  положени  платформы подъемно-транспортной машины, содержащее блоки измерени  угла наклона платформы в двух ортогональных плоскост х и задани  положени  платформы, подключенные к блоку сравнени , отличающеес  тем, что, с целью повы- щени  точности и быстродействи  контрол , оно снабжено блоком управлени  .механизма подъема опор платформы, блоком контрол  нагрузки опор и блоком определени  нагру- женности опор, который подключен к первому входу блока контрол  нагрузки опор, выход последнего соединен с первым входом блока управлени  механизма поДъема опор платформы, к второму и третьему входу которого подключены соответственно блок задани  положени  платформы и блок сравнени , а выход последнего соединен с вторым входом блока контрол  нагрузки опор.

45

50

2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что блок управлени  механиз.ма подъема опор платформы выполнен на триггере, четырех элементах И и восьми элемента.х ИЛИ, выходы четырех из которых соединены с пер- вы.ми входами эле.ментов И, вторые входы последних объединены и подключены к выходу триггера, выходы каждого элемента И соединены с первыми входами п того, шестого , седьмого и восьмого элементов ИЛИ, выходы которых  вл ютс  выходом блока управлени  механизма подъема опор плат- 55 формы, при этом вторые входы п того, шестого, седьмого и восьмого элементов ИЛИ  вл ютс  первым входом блока управлени  механизма подъема опор платформы. а вход триггера и третьи входы п того.

шестого, седьмого, и восьмого элементов ИЛИ  вл ютс  вторым входом этого блока, причем первые входы первого и второго, третьего и четвертого, вторые входы первого и четвертого, второго и третьего элементов ИЛИ попарно объединены и  вл ютс  третьим входом блока управлени  механизма подъема опор платформы.

3. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что блок контрол  нагрузки опор выполнен

J

Фс/г 3

в виде четырех элементов И и последовательно соединенных элемента ИЛИ и элемента НЕ, выход последнего подключен к первым входам четырех элементов И, выход которых и элемента НЕ  вл етс  выходом блока контрол  нагрузки опор, причем вторые входы элементов И  вл ютс  первым входом блока контрол  нагрузки опор, а вход элемента ИЛИ - вторым входом этого блока.

фиг. i

1

fi о/грну /7

./ 5лону1

фигЛ