SU1306706A1

SU1306706A1 - Привод линейного перемещени

Info

Publication number: SU1306706A1
Application number: SU853944291A
Authority: SU
Inventors: Евгений Михайлович Белый; Михаил Израилевич Белый; Владимир Павлович Краснов; Владимир Иванович Приходько
Original assignee: Предприятие П/Я М-5028
Priority date: 1985-07-12
Filing date: 1985-07-12
Publication date: 1987-04-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике , точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано дл перемещени звеньев роботов. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей привода и упрощение его конструкции. Магнитные потоки, создаваемые токами в обмотках 4 и 5, расположенных на различных част х 2 и 3 среднего стержн трехстержневого магнито- провода I, направлены встречно, поэтому при определенном выборе чисел витков в этих обмотках результирующий поток в среднем сечении составного стержн будет равен нулю, т. е. в этом случае среднее сечение вл етс магнитной нейтралью. При подаче посто нного тока в соленоид 7 часть 2 среднего стержн будет вт гиватьс в соленоид , увеличива воздун)ный зазор с частью 3. В результате возрастает магнитное сопротивление левой половины и магнитна нейтраль смещаетс влево, .при этом корь 6 пересекает магнитный ноток, который индуктирует в нем электродв11жун1ую силу. В результате взаимодействи тока в коре с магнитным потоком возникает дей- д ствующа на корь сила, котора при лю- SS бом положении кор направлена в сторону магнитной нейтрали. 1 ил. -0 , 0 сл

Description

Изобретение относитс к робототехнике, точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано дл перемещени звеньев роботов.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей привода за счет позиционировани его выходного элемента и упропдение конструкции привода.

На чертеже изображен привод, общий вид.

Привод линейного перемещени содержит индуктор, включающий трехстержневой маг- нитопровод 1, при этом средний стержень выполнен из двух, имеющих различную длину частей 2 и 3, одна из которых (3) жестко св зана с магнитопроводом 1, а друга (2) установлена в нем с возможностью продольного перемещени . На част х 2 и 3 среднего стержн расположены обмотки 4 и 5 индуктора.

Кроме того, на среднем стержне между обмотками 4 и 5 расположен корь 6, выполненный в виде токопроводного кольца, охватывающего этот стержень, а один конец части 2 среднего стержн расположен внутри дополнительной обмотки, образующей соленоид 7, к которому эта часть подпружинена пружиной 8.

Позицией 9 обозначен источник посто нного тока, питающий соленоид 7.

Привод работает следующим образом.

Магнитные потоки, создаваемые токами в обмотках 4 и 5, направлены навстречу друг другу, поэтому при определенном выборе чисел витков в обмотках результи- . рующий поток в среднем сечении составного стержн равен нулю, т. е. в этом случае среднее сечение вл етс магнитной нейтралью. При подаче тока от источника 9 посто нного тока в соленоид 7 часть 2 среднего стержн будет вт гиватьс в соленоид, увеличива воздушный зазор с частью 3. В результате возрастает магнитное сопротивление левой половины магнитопровода, и

магнитна нейтраль смещаетс влево. При перемещении нейтрали корь 6 пересекает переменный магнитный поток и индуктирует в ней электродвижущую силу. В результате взаимодействи тока в коре с магнитным потоком в воздушных зазорах магнитопровода возникает действующа на корь 6 механическа сила, котора при любом положении кор направлена в сторону магнитной нейтрали. Под действием этой силы корь 6 устанавливаетс на нейтрали. Таким образом , измен ток в соленоиде 7 и регулиру тем самым величину воздушного зазора , можно перемещать корь вдоль магнитопровода .

При отключении тока в соленоиде возвратна пружина 8 восстанавливает исходное положение кор 6.

Claims

Формула изобретени

0 Привод линейного перемещени , преимущественно дл манипул торов, содержащий индуктор с расположенными на его магни- топроводе обмотками, и корь, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей и упрощени конст рукции, он снабжен дополнительной обмоткой , образующей соленоид, жестко св занный с магнитопроводом индуктора, а магни- топровод выполнен трехстержневым, при этом средний стержень выполнен из двух

Q имеющих различную длину частей, одна из которых жестко св зана с двум другими стержн ми, а втора часть среднего стержн установлена с возможностью продольного перемещени , расположена в соленоиде и подпружинена к нему, при этом

2 обмотки индуктора расположены на различных част х среднего стержн магнитопровода , а корь выполнен в виде токопроводного кольца, охватывающего средний стержень и расположенного между обмотками индуктора.