SU1278202A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , рычажную систему в виде двух параллельно расположенных шарнирных параллелограммов, одной стороной которых  вл етс  основание, а противоположной - опорное звено дл  крепле-ни  корпуса захватного органа. и привод рычажной системы, установленный на основании, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет снижени  требований к точности позиционировани  захватного органа , опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещени  в плоскости, перпендикул рной плоскости основных стенок опорного звена, причем между этими боковыми стенками и корпусом дополнительно установлены упругие элементы, а опорное звено дополнительно снабжено подпружиненными фиксаторами , взаимодействуницими с корпу (Л сом захватного органа. (PU2.f

Description

Изобретение относитс  к литейному производству, в частности к оборудованию дл  транспортировки и установки стержней в литейную форму.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет снижени  требований к точности позиционировани  захватного органа.

На фиг,1 представлена схема предлагаемого манипул тора и стола со сборочными приспособлени ми; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг,1; на фиг.З разрез Б-Б на фиг,2; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.З,

Манипул тор содержит основание 1, к которому шарнирно креп тс  рычаги 2 и 3. С другой стороны к рычагам шарнирно крепитс  наконечник 4. Длины рычагов 2 и 3 и рассто ни  между шарнирами в основании 1 и наконечнике 4 соответственно равны. С наконечником 4 соединен механизм 5 захвата стержней с возможностью перемещени  его относительно наконечника 4 по шарикам 6. При перемещении стержней 7 от сборочного приспособлени  8 к полуформе 9 механизм 5 захвата стержней фиксируетс  относительно наконечника 4 двум  пальцами 10 и упругими элементами 11, Дл  точной фиксации механизма 5 захвата стержней относительно полуформ 9 или сборочного приспособлени  8 предусмотрены штыри 12, длина центрирующих частей которых прин та такой, чтобы опускание стержней в полуформу ниже линии разъема осуществл лось вертикально Дл  перемещени  механизма 5 захвата стержней привод 13, выходной вал которого жестко св зан с рычагами 2, по следние в свою очередь шарнирно соединены с наконечником 4„ Сборочные приспособлени  8 установлены на поворотном столе 14, Опоки 15 подаютс  по рольгангу 16.

Манипул тор работает следующим обраэом.

Поворотный стол 14 подает на позицию загрузки сборочное приспособление 8 с уложенными в нем стержн ми 7 Привод 13 перемещает механизм 5 захвата стержней к сборочному приспособлению 8, При опускании механизма 5 пальцы 10 упираютс  в сборочное приспособление 8, расфиксируют наконечник 4 и механизм 5 захвата стержней . Упругие элементы 11 воспринимают центробежную силу, возникающую при перемещении и действующую на механизм 5 захвата стержней, а штыри 12 конусной заходной частью вход т в центрирующие втулки сборочного приспособлени  8, далее механизм 5 опускаетс  по вертикали. Поскольку шарниры наконечника 4 при перемещении описывают дуги окружности, то сам наконечник 4 перемещаетс  относительно механизма 5 захвата стержней в горизонтальной плоскости по шарикам 6. При длине рычагов 2 и 3 1000 мм и опускании механизма 5 захвата по пальцам 10 на величину h 100 мм перемещение наконечника 4 в горизонтальной плоскости составл ет 1,25 мм. Механизм 5 захвата стержней фиксируетс  в нижнем положении, подаетс  энергоноситель, обеспечивающий усилие захвата, производитс  захват комплекта стержней 7, затем привод 13 перемещает механизм 5 с комплектом стержней 7 на позицию простановки стержней в полуформу 9. При опускании механизма 5 пальцы 10 упираютс  в опоку 15, механизм 5 и наконечник 4 расфиксируютс , штыри 12 конусной заходной 4acfью вход т в центрирующие втулки полуформ 9. Происходит опускание комплекта стержней 7 в полуформу 9, в нижнем положении механизм 5 фиксируетс , происходит разжим комплекта стержней 7, который остаетс  в полуформе 9, а механизм 5 приводом 13 перемещаетс  дл  захвата другого комплекта стержней из сборочного приспособлени  8,

L

з

t

В

,т

п

S

N

//////// 777.

N

wiSSJ SSSSSI

t

SSSS

У/////7/

kxxxxxi

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, рычажную систему в виде двух параллельно расположенных шарнирных параллелограммов, одной стороной которых является основание, а противоположной - опорное звено для крепления корпуса захватного органа, и привод рычажной системы, установленный на основании, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет снижения требований к точности позиционирования захватного органа, опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещения в плоскости, перпендикулярной плоскости основных стенок опорного звена, причем между этими боковыми стенками и корпусом дополнительно установлены упругие элементы, а опорное звено дополнительно снабжено подпружиненными фик- sg саторамй, взаимодействующими с корпусом захватного органа.

   Фиг. 1