SU1278202A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1278202A1 SU1278202A1 SU843834399A SU3834399A SU1278202A1 SU 1278202 A1 SU1278202 A1 SU 1278202A1 SU 843834399 A SU843834399 A SU 843834399A SU 3834399 A SU3834399 A SU 3834399A SU 1278202 A1 SU1278202 A1 SU 1278202A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- base
- lever system
- gripping
- gripping body
- side walls
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , рычажную систему в виде двух параллельно расположенных шарнирных параллелограммов, одной стороной которых вл етс основание, а противоположной - опорное звено дл крепле-ни корпуса захватного органа. и привод рычажной системы, установленный на основании, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет снижени требований к точности позиционировани захватного органа , опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещени в плоскости, перпендикул рной плоскости основных стенок опорного звена, причем между этими боковыми стенками и корпусом дополнительно установлены упругие элементы, а опорное звено дополнительно снабжено подпружиненными фиксаторами , взаимодействуницими с корпу (Л сом захватного органа. (PU2.f
Description
Изобретение относитс к литейному производству, в частности к оборудованию дл транспортировки и установки стержней в литейную форму.
Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет снижени требований к точности позиционировани захватного органа.
На фиг,1 представлена схема предлагаемого манипул тора и стола со сборочными приспособлени ми; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг,1; на фиг.З разрез Б-Б на фиг,2; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.З,
Манипул тор содержит основание 1, к которому шарнирно креп тс рычаги 2 и 3. С другой стороны к рычагам шарнирно крепитс наконечник 4. Длины рычагов 2 и 3 и рассто ни между шарнирами в основании 1 и наконечнике 4 соответственно равны. С наконечником 4 соединен механизм 5 захвата стержней с возможностью перемещени его относительно наконечника 4 по шарикам 6. При перемещении стержней 7 от сборочного приспособлени 8 к полуформе 9 механизм 5 захвата стержней фиксируетс относительно наконечника 4 двум пальцами 10 и упругими элементами 11, Дл точной фиксации механизма 5 захвата стержней относительно полуформ 9 или сборочного приспособлени 8 предусмотрены штыри 12, длина центрирующих частей которых прин та такой, чтобы опускание стержней в полуформу ниже линии разъема осуществл лось вертикально Дл перемещени механизма 5 захвата стержней привод 13, выходной вал которого жестко св зан с рычагами 2, по следние в свою очередь шарнирно соединены с наконечником 4„ Сборочные приспособлени 8 установлены на поворотном столе 14, Опоки 15 подаютс по рольгангу 16.
Манипул тор работает следующим обраэом.
Поворотный стол 14 подает на позицию загрузки сборочное приспособление 8 с уложенными в нем стержн ми 7 Привод 13 перемещает механизм 5 захвата стержней к сборочному приспособлению 8, При опускании механизма 5 пальцы 10 упираютс в сборочное приспособление 8, расфиксируют наконечник 4 и механизм 5 захвата стержней . Упругие элементы 11 воспринимают центробежную силу, возникающую при перемещении и действующую на механизм 5 захвата стержней, а штыри 12 конусной заходной частью вход т в центрирующие втулки сборочного приспособлени 8, далее механизм 5 опускаетс по вертикали. Поскольку шарниры наконечника 4 при перемещении описывают дуги окружности, то сам наконечник 4 перемещаетс относительно механизма 5 захвата стержней в горизонтальной плоскости по шарикам 6. При длине рычагов 2 и 3 1000 мм и опускании механизма 5 захвата по пальцам 10 на величину h 100 мм перемещение наконечника 4 в горизонтальной плоскости составл ет 1,25 мм. Механизм 5 захвата стержней фиксируетс в нижнем положении, подаетс энергоноситель, обеспечивающий усилие захвата, производитс захват комплекта стержней 7, затем привод 13 перемещает механизм 5 с комплектом стержней 7 на позицию простановки стержней в полуформу 9. При опускании механизма 5 пальцы 10 упираютс в опоку 15, механизм 5 и наконечник 4 расфиксируютс , штыри 12 конусной заходной 4acfью вход т в центрирующие втулки полуформ 9. Происходит опускание комплекта стержней 7 в полуформу 9, в нижнем положении механизм 5 фиксируетс , происходит разжим комплекта стержней 7, который остаетс в полуформе 9, а механизм 5 приводом 13 перемещаетс дл захвата другого комплекта стержней из сборочного приспособлени 8,
L
з
t
В
,т
п
S
N
//////// 777.
N
wiSSJ SSSSSI
t
SSSS
У/////7/
kxxxxxi
Claims (1)
- МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, рычажную систему в виде двух параллельно расположенных шарнирных параллелограммов, одной стороной которых является основание, а противоположной - опорное звено для крепления корпуса захватного органа, и привод рычажной системы, установленный на основании, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет снижения требований к точности позиционирования захватного органа, опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещения в плоскости, перпендикулярной плоскости основных стенок опорного звена, причем между этими боковыми стенками и корпусом дополнительно установлены упругие элементы, а опорное звено дополнительно снабжено подпружиненными фик- sg саторамй, взаимодействующими с корпусом захватного органа.Фиг. 1
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843834399A SU1278202A1 (ru) | 1984-12-30 | 1984-12-30 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843834399A SU1278202A1 (ru) | 1984-12-30 | 1984-12-30 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1278202A1 true SU1278202A1 (ru) | 1986-12-23 |
Family
ID=21155013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843834399A SU1278202A1 (ru) | 1984-12-30 | 1984-12-30 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1278202A1 (ru) |
-
1984
- 1984-12-30 SU SU843834399A patent/SU1278202A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР Я 212977, кл. В 21 D 45/02, 1966. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR930004105B1 (ko) | 공작기계의 자동공구 교환장치 | |
JPS60500606A (ja) | 工作機械に用いられる加工物用パレツト | |
CN113020865A (zh) | 一种pcb电路板焊接机器人 | |
ATE68388T1 (de) | Automatische werkzeugwechseleinrichtung. | |
SU1278202A1 (ru) | Манипул тор | |
CN114131393A (zh) | 一种弹性夹刀机构 | |
CN108526967B (zh) | 一种拉床的自动换刀装置及控制方法 | |
CN215588483U (zh) | 一种定位机构 | |
CN216066323U (zh) | 自动拧螺母装置及机械臂 | |
JPS644562B2 (ru) | ||
CN116494292A (zh) | 一种平移机械抓具和机器人 | |
CN113618354B (zh) | 一种弱刚性薄壁圆弧装配装置及方法 | |
CN212947808U (zh) | 一种可自动装卸的机械手 | |
JPH02167641A (ja) | クランプ装置 | |
JPH05318242A (ja) | 調整ドライバ機構 | |
CN217253354U (zh) | 一种龙门式数控切割机机架垂直定位装置 | |
SU960009A1 (ru) | Схват | |
CN211332162U (zh) | 一种探针运动模块 | |
CN219598608U (zh) | 一种机械手自动更换托盘 | |
EP0104891A2 (en) | Industrial robot | |
KR20010040527A (ko) | 기계적 인덱싱 및 디인덱싱 장치를 포함하는 전기 용접 핀셋 | |
CN214643799U (zh) | 一种用于物料精确定位抓取的实训装置 | |
CN220761638U (zh) | 一种平斜腕臂上料切割模块 | |
SU1491701A1 (ru) | Многопозиционный захват промышленного робота | |
SU1184663A1 (ru) | Схват |