SU1261556A3 - Беззазорный привод - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машино строению, в частности к беззазорным приводам преимущественно дл  поворачиваемых узлов машин манипул торов. Цель изобретени  - повьшение точности позиционировани  узлов, что достигаетс  размещением устройств дл  торсионной зат жки в конце кинематической цепи привода дл  уменьшени  величины регулировочных перемещений и повышени  чувствительности к регу- лировкам. Торсионно-эластичный приводной вал находитс  в начале кинематической цепи привода и св зан с поворачиваемым узлом понижающей передачей через зубчатые колеса. Устройст-ва дл  торсионной зат жки расположены между поворачиваемым узлом.и последним - ведомым колесом привода. При регулировке торсионной зат жки приводного вала регулировочные перемещени  многократно увеличиваютс  понижающей передачей, так как она в этом случае передает вращение в обратном направлении и работает как мульти1О пликатор. Таким образом, малое регусо лировочное перемещение обеспечивает с значительные углы зат жки приводного вала, повьщга  тем самым чувствительность привода к регулировкам и в конечном счете точность позиционировани  узлов. 10 з.п. ф-лы, 7 ил. Oi сл СП а

Description

Изобретение относитс , к машиностроению , а именно к беззазврным приводам преимущественно дл  поворачиваемых узлов машин манипул торол.

Цель изобретени  - повьпцение точности позиционировани  узлов - обеспечиваетс  особенност ми размещени  устройства дл  торсионной зат жки, обеспечивающими упрощение регулировки торсионной зат жки.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - основание манипул тора , вертикальный разрез; на фиг. 5 - привод, вариант выполнени ; на фиг, 6 - торсионно-эластичный приводной вал, сечение; на фиг. 7 то же, вариант выполнени .

На жестком основании 1 расположена карусель 2, имеюща  возможность поворота вокруг вертикальной оси

3посредством приводного двигател 

4в различных направлени х. На карусели 2 расположена приводна  консоль 5, осциллирующий поворот которой вокруг оси 6 обеспечиваетс  двигателем 7. Ось 6 поворота расположена горизонтально . Вес приводной консоли 5

и расположенных на ней элементов уравновешив.аетс  противовесом 8.

На свободном конце приводной консоли 5 расположена стрела 9, имеюща  возможность поворота вокруг оси 10 посредством приводного двигател  11. На стреле 9 размещена с возможностью поворота относительно оси 12 механическа  рука 13, Котора  может быть оборудована инструментом любого вида (не показан).

На фиг. 2 показан разрез беззазорного привода поворота стрелы 9 вокруг оси 10. Торсионно-эластичный приводной вал 14 св зан с приводным двигателем 11 через контпривод 15, например зубчато-ременную передачу. На концах вала 14 расположены два ведущих колеса 16 и 17, которые через понижающие передачи 18 и 19 и ведомые колеса 20 и 21 передают вращение стреле 9.

Ведомые колеса 20 и 21 установлены на стреле 9 коаксиально оси 10 с возможностью вращени  и св заны со стрелой устройством дл  торсионной зат жки. Последнее может бывь выполнено, например, в виде размещенных в поперепчых канавках 22

на торцах ступиц 23 ведомых колес 20 и 21 фиксаторов 24 с концами, выступающими над ступицами, и зажимных винтов 25 с контргайками 26. Винты 25 взаимодер ствуют с концами фиксаторов , а размещены на поворачиваемом узле.- стреле 9. Аналогичные устройства могут быть размещены и в других приводах поворота узлов манипул тора , в том числе и его руки 13. Например, на фиг. 4 изображен вариант привода поворота карусели 2. Поворот осуществл етс  приводным двигателем 4 через контрпривод 27. Фланец 28 карусели выполнен вилкообразным с перемычкой 29. Ведомые колес 30 и .31 привода размещены по одному на каждом плече вилки. В остальном привод может быть аналогичен описанному (фиг. 2 и, 3) . Ведущее колесо 32 контрпривода 15 может быть установлено в геометрической середине торсионно-эластичного приводного вала 14 (фиг. 5). Здесь под геометрической серединой вала 14 понижаетс  та нейтральна  зона вала, в которой одно предварительное торсионное зажимание переходит в другое, противоположно направленное. В зависимости от различных радиусов геометрическа  середина не об зательно должна совпадать с серединой между ведущими колесами 16 и 17. Согласно фиг. 6 можно воздействовать на геометрическую середину приводного вала и тогда, когда контрпривод 27 лежит вне ведущих колес привода. В этом случае приводной вал выполнен составным из двух св занных в зоне геометрической середины одна с другой частей 33 и

34,последн   из которых выполнена полой и в ней размещен ведущий вал

35,св занный с ведущим колесом контрпривода . Полыми могут быть выполнены и обе части приводного вала. Главное, чтрбы они имели одинаковое поперечное сечение или одинаковую эластичность. Части приводного вала могут быть разъемнс св заны одна с

другой и с ведущим валом посредством фланцев (не показаны) или многозубчатого соедине н  36. Ведущие колеса 16 и 17 с част ми 33 и 34 приводного вала могут быть выполнены как единые детали (фиг. 7) при соблюдении равенства их торсионной эластичности.

Claims (8)

1. Устройство работает следующим образом . 3 Включением двигателей 4 и 11 осу ществл етс  через контрпривод 15 ил 27 и беззазорньй привод поворот стр лы 9, консоли 5 и карусели 2. Имеющийс  люфт Б приводе может привести к значительному отклонению поворачиваемого узла от заданного положени . Чтобы исключить такую ошибку позиционировани , люфты в при водах выбираютс  посредством устройств дл  торсионно-эластичной зат жки путем вЪаимного разворота ведо мых колес 20 и 21.Этот разворот осуществл етс  соответствующим перемеще нием винтов 25, воздействующих на концы фиксаторов 24, св занных со ступицами 23 ведомых колес. При развороте ведомые колеса через понижающие передачи 18 и 19, работающие в этом случае в обратном направлении как мультипликаторы, и ведущие колеса 16 и 17 скручивают (торсионно зат гивают ) приводной вал 14, чем обес печиваетс  торсионно-эластична  зат жка привода и, соответственно, выборка зазоров в его сопр жени х.Причем регулировочные перемещени  винтов 25 весьма малы, а углы скручивани  приводного вала велики за счет размещени  устройств дл  торсионноэластичной зат жки в конце кинематической цепи привода, что обеспечивает высокую его чувствительность к регулировкам. Формула изобретени 1. Беззазорный привод преимущест венно дл  поворачиваемых узлов машин манипул торов, содержащий приводной двигатель, торсионно-эласти;чный приводной вал, на котором расположены на рассто нии одно от другого два ве дущих колеса, каждое из которых соед нено с одним ведомым колесом через понижающую передачу, и устройство дл  торсионной зат жки,а ведомые колеса расположены коаксиально приводному валу, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точноети позиционировани  узлов, устройство дл  торсионной зат жки предназначено дл  размещени  между каждым ведомым колесом и поворачиваемым узлом а ведомые колеса предназначены дл  установки с возможностью вращени  на поворачиваемом узле коаксиально оси его иошфота. .564
2. 2.Привод по п. 1, о т л и ч аю щ и и с А тем, что на торце ступицы каждого ведомого колеса выполнена поперечна  канавка, устройство дл  торсионной зат жки выполнено в виде размещенных в канавках фиксаторов с концами, выступающими над ступицами, и зажимных винтов с контргайками , взаимодействующих с концами фиксаторов и размещаемых на поворачиваемом узле.
3. 3.Привод по п. 1, о т л и ч аю щ и и с   тем, что в случае вилкообразного выполнени  поворачивае- .мого узла ведомые колеса предназначены дл  размещени  по одному на каждом плече вилки.
4. 4.Привод по пп. 1 , 2 и 3, о тличающий с  тем, что в геометрической середине торсионно-эластичного приводного вала установлено ведущее колесо контрпривода, соединенного с приводным .двигателем.
5. 5.Привод по пп. 1, 2, 3 и 4. отличающий с  тем, что торсионно-эластичный приводноу вал в зоне геометрической середины разделен на св занные одна с другой части.
6. 6. Привод по пп. 1,2,3,4 и 5, отличающийс  тем, что он снабжен ведущим валом, а торсионно-эластичный приводной вал по крайней мере с одной стороны выполнен полым и в нем размещен и беззазорно св зан с ним в зоне геометрической середины ведущий вал.
7. 7.Привод по пп. 5 и 6, отличающийс  тем, что части торсионно-эластичного приводного вала св заны одна с другой при помощи многозубчатого соединени .
8. 8. Привод по пп. 5 и 6,о т л ичающийс  тем, что части горсионного-эластичного приводного вала разъемно св заны одна с другой через фланцы. У. Привод по пп. 5,6,7 и 8, о тичающийс  тем, что обе асти торсионно-эластичного приводного вала имеют одинаковое поперечое сечение. 10.Привод по п. 6, о т л и ч ащ и и с   тем, что торсионно-эласичный приводной вал установлен на едущем валу. 11.Привод по п. 6, о т л и ч ащ и и с   тем, что ведущий вал

   51261556 6

   соединен с ведущим колесом контрпри- Приоритет по пунктам: вода, соединенного с приводным двига- 29.05.80 по пп. 1 - 3;

   г

   И

   {

   (5Di/e. 2

   11

   3