SU1255553A1

SU1255553A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1255553A1
Application number: SU843775726A
Authority: SU
Inventors: Сергей Петрович Дорохов
Original assignee: Свердловское Научно-Производственное Лесозаготовительное Объединение
Priority date: 1984-07-26
Filing date: 1984-07-26
Publication date: 1986-09-07

Abstract

Изобретение относитс к оборудованию дл подъема, перемещени и опускани грузов и может быть использовано в лесозаготовительной промьшленности. Цель изобретени - расширение зоны обслуживани . Манипул тор состоит из основани 1, стрелы 5, руколти 6,(т г 7 и 8, силовых цилиндров 10 и 11 поворота стрелы и руко ти в вертикальной плоскости и грузозахватньй орган 12. При включении силового цилиндра 10 шарнирный параллелограмм, состо щий из стрелы 5, руко ти 6, т г 7 и 8, измен ет конфигурацию, вследствие чего грузозахватный орган 12 перемещаетс по пр мой линии, проход щей через шарниры 4, 9, 13. При включении силового цилиндра 1 весь механизм, состо щий из рычага 2, указанного параллелограмма и грузозахватного органа 12, поворачиваетс вокруг шар- шарниров 4 и 9. 2 ил. о S (ЛThe invention relates to equipment for lifting, moving and lowering loads and can be used in the logging industry. The purpose of the invention is to expand the service area. The manipulator consists of a base 1, an arrow 5, a rucolti 6, (tons of 7 and 8, power cylinders 10 and 11 rotate the boom and arm in a vertical plane and a lifting body 12. When the power cylinder 10 is turned on, the articulated parallelogram 5, the arms 6, 6 and 7, change the configuration, as a result of which the load gripping member 12 moves along a straight line passing through the hinges 4, 9, 13. When the cylinder 1 is turned on, the whole mechanism consisting of the lever 2 said parallelogram and lifting body 12, turns around Shar hinges 4 and 9. 2 yl. of S (A

Description

1one

Изобретение относитс к оборудованию дл подъема, перемещени и опускани грузов и может быть использовано в лесозаготовительной промышленности.The invention relates to equipment for lifting, moving and lowering loads and can be used in the logging industry.

Цель изобретени - расширение зоны обслуживани .The purpose of the invention is to expand the service area.

На фиг. изображена кинематическа схема манипул тора; на фиг.2 сечение А-А на фиг,1.FIG. a kinematic manipulator circuit is depicted; in FIG. 2, section A-A in FIG. 1.

II

Манипул тор дл лесных грузов состоит из основани 1, рычага 2 с направл ющим пазом 3, посредством шарнира 4 закрепленного одним концом на основании 1, шарнирно соеди- -ненных одними концами стрелы 5 и, ;руко ти 6, т г 7 и 8., закрепленныхManipulator for timber cargo consists of a base 1, a lever 2 with a guide groove 3, by means of a hinge 4 fixed at one end on the base 1, hingedly connected by one ends of the boom 5 and,; arms 6, t 7 and 8. fixed

одними концами с помощью шарнира 9 между 20 грузу по пр мой линии, проход щейone end with a hinge 9 between 20 loads in a straight line passing

собой, а другими - шарнирко к средним част м стрелы 5 и руко ти 6 и образующих с ними параллелограмм, основного 10 и дополнительного П силовых цилиндров поворота стрелы и руко ти в вертикальной плоскости, смонтированных на других концах руко ти и стрелы соответственно грузозахватного органа 12 и шарнира 13, а также, системы.гидропитани . Шарниры 9 и 13 соединены с рычагом так, что один из них, например, шарнир 9 (фиг.1) расположен соосно шарниру 4 а другой, например 13 подвижно смонтирован в пазу. Грузозахватный орган 12 расположен на одной пр мой с щар- ниром 9 и 13. Концы цилиндра П шарнирно соединены с основанием 1 и другим концом рычага 2, а концы цилиндра 10 соединены с шарнирами 9 и 13.others, hinge to the middle parts of the boom 5 and the arm 6 and the parallelogram forming with them, the main 10 and the additional P power cylinders for boom and arm rotation in the vertical plane mounted on the other ends of the arm and the boom respectively of the load gripping body 12 and hinge 13, as well as, system hydropathing. The hinges 9 and 13 are connected with the lever so that one of them, for example, the hinge 9 (figure 1) is located coaxially to the hinge 4 and the other, for example 13 is movably mounted in a groove. The load gripping body 12 is located on the same straight line with the bows 9 and 13. The ends of the cylinder II are pivotally connected to the base 1 and the other end of the lever 2, and the ends of the cylinder 10 are connected to the hinges 9 and 13.

Система гидропитани содержит на- сое 14, включенные параллехгьно ду собой основной 15 и дополнительный 16 распределители,, входа которых с помощью трубопроводов 17 и 18 подключены к насосу 14, а вых.оды посредством трубопроводов 19 и 20 - к сливу, а также трубопроводы 21-24 дл подачи рабочей жидкости от распределителей 15 и 16 к OCHOBHONry 10 и дополнительному 11 силовым цилиндрам .The hydropower system contains a feed 14, which are connected in parallel to the main 15 and an additional 16 distributors, whose inlets are connected to the pump 14 by means of pipes 17 and 18, and the outlets by pipes 19 and 20 to the drain, as well as pipelines 21 -24 for supplying the working fluid from the distributors 15 and 16 to the OCHOBHONry 10 and an additional 11 power cylinders.

Параметры кинематической схемы устройства целесообразно подбирать с соблюденушм следующих соотнощений ВС CD EF, BE EG,, FD FG.The parameters of the kinematic scheme of the device should be selected with the observance of the following ratios of aircraft CD EF, BE EG ,, FD FG.

2Ь55531255551

Манипул тор дл лесных грузов работает следующим образом.Manipulator for timber cargo works as follows.

Перед началом работы манипул тора рабоча жидкость под давлениемBefore starting the manipulator operation, the working fluid under pressure

5 посредством включени насоса 14 по трубопроводам 17 и 8 подаетс соответственно к распределител м 15 и 16. Дл подачи закрепленного на конце руко ти 6 захватного органа 12 к грузу включением распределител 16 захватный орган 12 нацеливаетс на груз, а затем включаетс распределитель 15 так, что рабоча жидкость по трубопроводу 24 поступает в бес 5 штоковую полость цилиндра 10. При этом выдвигающийс щток цилиндра 10 перемещает по пр молинейному пазу 3 шарнир 13 стрелы 5, что приводит к пе- перемещению захватного органа 12 к5 by turning on the pump 14 through lines 17 and 8, respectively, are supplied to the distributors 15 and 16. To feed the gripping member 12 fixed at the end of the handle 6 to the load by switching on the distributor 16, the gripping member 12 is aimed at the load and then turns on the distributor 15 so that The working fluid through conduit 24 enters the inferior 5 rod cavity of the cylinder 10. At the same time, the retractable cylinder's bristle 10 moves along the straight groove 3 of the hinge 13 of the boom 5, which causes the gripping member 12 to move

10ten

через ось шарнира 4.through the axis of the hinge 4.

После захвата груза дл его переноса , например, к основанию 1 манипул тора , включаетс распределитель 15 так, что рабоча жидкость по трубопроводу 23 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 10. При зтом вт гивающийс шток цилиндра 10 перемещает по пр молинейному пазу 3 шарнир 13 стрелы 5, что приводит к перемещению захватного органа 12 по пр мой линии, проход щей через ось опорного шарнира 4, затем отключаетс распределитель 15 и включаетс распределитель 16 дл подачи рабочей жидкости н щтоковую или бесштоковую полости цилиндра 11. При этом груз, нахо- д 1щнйс в захватном органе 12, перемещаетс по дуге окружности.After the load is gripped, for example, to the base 1 of the manipulator, the distributor 15 is turned on so that the working fluid enters the rod 23 of the hydraulic cylinder 10 through the pipeline 23. At the same time, the retracting rod of the cylinder 10 moves along the straight groove 3 of the hinge 13 of the boom 5 which leads to movement of the gripping member 12 along a straight line passing through the axis of the support hinge 4, then the valve 15 is turned off and the valve 16 is turned on to supply the working fluid to the flow or rodless cavity of cylinder 11. At that m load, located 1shnnys in the gripping body 12, moves along an arc of a circle.

Claims

Invention Formula

The manipulator is mainly for timber loads, containing a lever with a guide groove, fixed to the base by means of the first joint, one end pivotally interconnected by one ends of the boom and arm, a couple of t, fixed by one ends by means of the second joint, and hinged to the middle parts of the latter and forming a parallelogram with them, the main and additional power cylinders of boom and arm rotation in a vertical plane, mounted-. at the other ends of the arm and the boom, respectively, the load gripping body and the third hinge, the second and third hinges are connected to the lever, one of them is coaxially with the first hinge, and the other is movably mounted in the guide groove, the load gripping body is located on one straight line with the first, second and third

With their hinges, the ends of the additional sip cylinder are hingedly connected to the base and the other end of the lever, characterized in that, in order to expand the service area, the end of the main power cylinder is connected to the second and third hinges.

/

Ea

R

Editor M.Blanar

Compiled by V.Momot Tehred L. Serdyukova

Order 4776/25 Circulation 799 Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. , d, 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, Projecto st., 4

f {/ g.2

Proofreader M. Demchik