SU1296403A1

SU1296403A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1296403A1
Application number: SU853937265A
Authority: SU
Inventors: Владимир Васильевич Святенко; Олег Федорович Кирьянов
Original assignee: Кременчугский Филиал Харьковского Политехнического Института Им.В.И.Ленина
Priority date: 1985-08-06
Filing date: 1985-08-06
Publication date: 1987-03-15

Abstract

Изобретение относитс к области робототехники и может быть использовано дл автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при разгрузке и загрузке заготовок. Целью изобретени вл етс повышение надежности захвата за счет обеспечени самоустановки схвата и повышение производительности манипул тора за счет возможности позиционировани захваченной заготовки относительно руки манипул тора. При включении электромагнитов 6 схвата и опускании их на заготовку происходит самоустановка схвата за счет шарнирной св зи между основной 5 и дополнительной 4 пластинами. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью выдвинут в направлении схвата. После захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами 6 под действием гидроцилиндра 2 перемещаетс в направлении к упору 9. При соприкосновении заготовки с упором 9 электромагниты 6 продолжают перемещатьс в заданное положение, скольз своими накладками 8, выполненными из немагнитопровод- ного материала по поверхности головки . Затем заготовка укладываетс на рабочую поверхность и цикл повтор етс . 3 ил. О) N5 :о 05 о со 9 ( 8The invention relates to the field of robotics and can be used to automate auxiliary processes in mechanical engineering when unloading and loading blanks. The aim of the invention is to increase the reliability of gripping by providing self-gripping and increasing the productivity of the manipulator due to the possibility of positioning the gripped workpiece relative to the manipulator arm. When the electromagnets 6 of the gripper are turned on and lowered onto the workpiece, the gripper self-sets up due to the hinge connection between the main 5 and the additional 4 plates. In this case, the rod 3 of the power cylinder 2 is fully extended in the direction of the gripper. After the billet is gripped, the plate 4 together with the electromagnets 6 is moved by the action of the hydraulic cylinder 2 towards the stop 9. When the workpiece touches the stop 9, the electromagnets 6 continue to move to a predetermined position, with their slips 8 made of non-magnetic material on the head surface. Then, the workpiece is laid on the working surface and the cycle is repeated. 3 il. O) N5: about 05 about with 9 (8

Description

11eleven

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано дл автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при загрузке и разгрузке заготовок.The invention relates to robotics and can be used to automate auxiliary processes in mechanical engineering when loading and unloading blanks.

Цель изобретени - повышение надежности захвата за счет обеспечени возможности самоустановки схвата и повьшение производительности манипул тора за счет позиционировани захваченной заготовки относительно руки манипул тора.The purpose of the invention is to increase the reliability of the grip by allowing the self-setting of the gripper and increasing the productivity of the manipulator by positioning the gripped billet relative to the manipulator arm.

На фиг.1 изображена часть руки манипул тора со схватом; на фиг.2 - электромагниты схватаJ на фиг.З - сечение А-А на фиг.2.Figure 1 shows a part of a hand manipulated torus with a gripper; in Fig.2 - electromagnets of the gripper J in Fig. 3 - section A-A in Fig. 2.

Манипул тор содержит установленную на траверсе (не показана) руку 1 на которой закреплен силовой Г1 дроци линдр 2, шток 3 которого св зан с дополнительной пластиной 4, установленной на руке 1 с возможностью продольного перемещени .The manipulator contains an arm 1 mounted on the cross beam (not shown) on which the power G1 dropper cylinder 2 is fixed, the rod 3 of which is connected with the additional plate 4 mounted on the arm 1 with the possibility of longitudinal movement.

На основной пластине 5 закреплены электромагниты 6, при этом основна и дополнительна пластины св заны между собой шарнирами 7. На рабочих поверхност х электромагнитов 6 установлены накладки 8, выполненные из немагнитопроводного материала, напри мер бронзы. Кроме того, на руке 1 закреплен упор 9.Electromagnets 6 are fixed on the main plate 5, while the main and additional plates are connected to each other by hinges 7. On the working surfaces of electromagnets 6 there are plates 8, made of non-conductive material, for example bronze. In addition, on the arm 1 fixed stop 9.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При небольших смещени х электро I магнитов 6 относительно заготовки и ; подключении электромагнитов к источнику напр жени под действием магнитных силовых линий они разворачиваютс вдоль оси заготовок относительно пластины 4. В случае наличи нескольких заготовок разворот происходит в сторону с наименьшим магнитным сопротивAt small displacements of electro I magnets 6 relative to the workpiece and; connecting electromagnets to a voltage source under the action of magnetic field lines, they unfold along the axis of the workpieces relative to the plate 4. In the case of several workpieces, the reversal occurs in the direction with the least magnetic resistance

O.O.

5five

64036403

22

лением. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью вьщвинут в направлении захвата.leniem. In this case, the rod 3 of the power cylinder 2 is fully extended in the direction of engagement.

После опускани схвата и захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами 6 под действием гидроцилиндра 2 перемещаетс в сторону упора 9.After lowering the gripper and gripping the workpiece, the plate 4, together with the electromagnets 6, under the action of the hydraulic cylinder 2 moves towards the stop 9.

При соприкосновении заготовки с упорами 9 электромагниты 6 продолжают перемещатьс в заданное положение, скольз своими накладками 8 по поверхности заготовки. После остановки электромагнитов 6 заготовка укладываетс на рабочую позицию, а электромагниты 6 возвращаютс в исходное положение .When the workpiece comes into contact with the stops 9, the electromagnets 6 continue to move to a predetermined position, with their slips 8 on the surface of the workpiece. After the electromagnets 6 are stopped, the workpiece is laid down in the working position, and the electromagnets 6 are returned to their original position.

Изменение положени заготовки на рабочей позиции осуществл етс перестановкой упора 9 на новое место.Changing the position of the workpiece in the working position is carried out by moving the stop 9 to a new location.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a hand mounted on the cross beam and a gripper, made in the form of electromagnets mounted on a main plate associated with the hand, characterized in that, in order to increase the reliability of gripping and increase productivity, it is equipped with a manipulator fixed on the arm in parallel its longitudinal axis with a cylinder with a rod, an additional plate installed in guides made on the manipulator arm, and connected with the rod of the power cylinder, as well as with lining made of non-magnetic conductor material and installed on the working surfaces of the electromagnets, while the main and additional plates are hinged to each other.

cpuffZ

Editor E. Kopcha

Compiled by F.Mayorov

Tehred L.Oleynik Proofreader L.Pilipenko

Order 708/20 Circulation 954 Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Design, And

sriez