SU1342721A1

SU1342721A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU1342721A1
Application number: SU864071559A
Authority: SU
Inventors: Эмиль Григорьевич Бергер; Григорий Ефимович Диневич; Евгений Эмильевич Бергер
Original assignee: Херсонский Индустриальный Институт
Priority date: 1986-04-11
Filing date: 1986-04-11
Publication date: 1987-10-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к робототехнике , и может быть использовано дл автоматического перемещени и - делий или исполнительных органов. Цель изобретени - упрощение конструкции за счет сокращени числа подвижных элементов привода. При подаче рабочего тела в силовой цилиндр 5 каретка 6 и пара кареток 3 и 4 начинают перемещатьс во взаимно перпендикул рных направлени х. При этом захваты 10 и 11 перемещаютс по траектори м , определ емым их положенис М на соответствующих механических руках 8 и 9, При размещении захвата 10 на оси с ,илового цилиндра 5 -этот захват перемещаетс пр моли}1ейно. 1 ил. (Л оо 4 Ю ГОThe invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used for automatic movement of goods and executive bodies. The purpose of the invention is to simplify the design by reducing the number of moving elements of the drive. When the working fluid is fed into the power cylinder 5, the carriage 6 and the pair of carriages 3 and 4 begin to move in mutually perpendicular directions. At the same time, the grippers 10 and 11 move along trajectories determined by their position M on the respective mechanical arms 8 and 9. When the gripper 10 is placed on the c axis, the sludge cylinder 5 - this gripper moves right}. 1 il. (L oo 4 Yu GO

Description

1one

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнит- ке, и может быть использовано дл автоматического перемещени изделий или Исполнительных органов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used to automatically move products or Executive bodies.

Цель изобретени - упрощение конструкции за счет сокращени числа подвижных элементов привода.The purpose of the invention is to simplify the design by reducing the number of moving elements of the drive.

На чертеже показана кинематическа схема промышленного робота.The drawing shows a kinematic diagram of an industrial robot.

Робот содержит основание 1 с направл ющими 2, в которых размещены каретки 3 и 4, силовой цилиндр 5 с вертикальной кареткой 6, двуплечий ры- чаг 7, щарнирно св занный с каретками 4 и 6, и две механические руки 8 и 9 Механическа рука 8 снабжена захватом 10 и шарнирно св зана с рычагом 7 и кареткой 3. Механическа рука 9 снабжена захватом 11, шарнирно св зана с кареткой 3 и размещена в. направл ющих каретки 6.The robot contains a base 1 with guides 2 in which carriages 3 and 4 are placed, a power cylinder 5 with a vertical carriage 6, a two-arm lever 7, hingedly connected with carriages 4 and 6, and two mechanical arms 8 and 9 Mechanical arm 8 provided with a gripper 10 and pivotally connected with the lever 7 and the carriage 3. Mechanical arm 9 is equipped with the gripper 11, pivotally connected with the carriage 3 and placed in the. guide carriages 6.

Захваты 10 и 11 св заны с соответствующими механическими руками с возможностью перемещени вдоль их продольных осей.The grippers 10 and 11 are associated with respective mechanical arms so that they can move along their longitudinal axes.

Робот работает следующим образом.The robot works as follows.

При подаче рабочего тела в силовой цилиндр 5 каретка 6 и пара каре- |Ток 3 и 4 начинают перемещатьс во взаимно перпендикул рных направлени х , при этом захваты 10 и 11 перемещаютс по траектори м, определ емым их положением на соответствуюWhen the working fluid is fed into the power cylinder 5, the carriage 6 and the pair of caret | Current 3 and 4 begin to move in mutually perpendicular directions, with the grippers 10 and 11 moving along the paths determined by their position

Редактор И. Горна Editor I. Gorna

Составитель Ю. ВильчинскийCompiled by Y. Vilchinsky

Техред М.Ходанич Корректор Л. ПилипенкоTehred M. Khodanich Proofreader L. Pilipenko

Заказ 4586/15Order 4586/15

Тираж 951ПодписноеCirculation 951 Subscription

ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

и and

1342721213427212

щих механических руках 8 и 9. При расположении захвата 10 на оси силового цилиндра 5 зтот захват перемещаетс пр молинейно.8 and 9. When the gripper 10 is located on the axis of the power cylinder 5, this gripper moves in a straight line.

00

5five

00

Claims

Invention Formula

An industrial robot containing a base with guides, two carriages placed in said guides with the ability to move in mutually perpendicular directions, a rod-type mechanical arm with a gripper pivotally connected at one end to the first of said carriages and placed with its core part in the guides of the second carriage, and the actuator, characterized in that, in order to simplify the design by reducing the number of moving elements of the actuator, it is provided with a second mechanical arm with a gripper, mounted on it with the possibility of moving along its longitudinal axis, a third carriage placed in the guides of the first carriage, and a two-arm lever that is hinged with its ends with the second carriage and the second mechanical arm, and its middle part is also hinged with the third carriage, the second mechanical arm being pivotally connected at its end with the first carriage.