SU885001A1

SU885001A1 - Gripper

Info

Publication number: SU885001A1
Application number: SU802897162A
Authority: SU
Inventors: Леонид Исаакович Дубнов; Алексей Константинович Зорин; Владимир Львович Логинов; Борис Панфилович Селиванов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7555
Priority date: 1980-03-21
Filing date: 1980-03-21
Publication date: 1981-11-30

Description

1one

ff

Изобретение относитс к захватным устройствам, примен емым в манипул торах дл захвата и перемещени различных предметов, в частности, деталей , имеющих форму тел вращени . Оно может быть использовано в машиностроении в области автоматизации загрузочных устройств к металлорежущим станкам с ЧПУ.The invention relates to gripping devices used in manipulators for gripping and moving various objects, in particular, parts having the form of bodies of revolution. It can be used in mechanical engineering in the field of automation of loading devices for CNC metal-cutting machines.

Известен захват манипул тора, содержащий корпус, по крайней мере две пары зажимных губок, кажда .из которых установлена на своей оси, закрепленной в корпусе, и св зана через соответствующий ей ползун с приводом, например, в виде силового цилиндра 1.A manipulator grip is known, comprising a casing, at least two pairs of clamping jaws, each of which is mounted on its axis fixed in the casing, and is connected through a corresponding slider with a drive, for example, in the form of a load cylinder 1.

Недостатком известного захвата вл етс отсутствие возможности выбора ,баз по длине детали дл ее зажима , т.е. обе пары зажимных губок установлены в корпусе на посто нном рассто нии друг от друга.A disadvantage of the known grip is the lack of choice of bases along the length of the part for clamping, i.e. Both pairs of clamping jaws are mounted in the housing at a constant distance from each other.

Цель изобретени - осуществление зажима деталей в широком диапазоне их размеров (по диаметру и длине).The purpose of the invention is to clamp parts in a wide range of sizes (in diameter and length).

Указанна цель достигаетс тем, что на штоках привода жестко закреп лены траверсы, выполненные в виде планок с пазами, взаимодействующимиThis goal is achieved by the fact that the drive rods are rigidly fixed to the traverse, made in the form of strips with grooves interacting

с выступами ползунов, установленных в направл кхцих обоймах, сид щих на ос х губок и снабженных гайками, которые взаимрдействуют с винтами, установленными в корпусе параллельно ос м губок.with protrusions of sliders mounted in direction of the cage, sitting on the axles of the sponges and fitted with nuts, which interact with the screws mounted in the housing parallel to the axis of the jaws.

Привод выполнен в виде сдвоенных силовых цилиндров с параллельным подводом рабочей среды.The drive is made in the form of dual power cylinders with a parallel supply of the working environment.

10ten

На чертеже показан предлагаекый захват, общий вид.The drawing shows the proposed capture, the overall appearance.

Захват содержит две пары губок 1, установленных на ос х 2, которые закреплены в корпусе 3, штоки 4 силовых цилиндров 5, траверсы 6,,жестко Закрепленные на штоках, ползуны 7, кг1ждый из которых расположен в своей обойме 8, установленной на ос х губок , и шарнирно соединен, с губками, 20 гайки 9, закрепленные в обоймах, и . св занные с винтами 10, маховички 11, трубопроводы 12.The grip contains two pairs of jaws 1, mounted on axles x 2, which are fixed in housing 3, rods 4 of power cylinders 5, crossheads 6, rigidly fixed to rods, sliders 7, kg1 of which is located in its holder 8 mounted on axles sponges, and pivotally connected, with sponges, 20 nuts 9, fastened in cages, and. associated with screws 10, handwheels 11, piping 12.

Захват работает следукадим образом .Capture works sledakim way.

2525

При перемещении штоков 4 вниз закрепленные на них траверсы б, взаимодейству с ползунами 7, перемещают их также вниз и поворачиваиот шарнирно св занные с ними губки 1 When the rods 4 are moved downwards, the yoke b fixed on them, interacting with the sliders 7, move them also downwards and turn the jaws 1 that are hinged to them

30 вокруг осей 2 до тех пор, пока одна30 around axis 2 until one

из пар губок 1 не замкнетс на большем диаметре ступенчатого вала; при этом прекращает движение вниз соответствующей ей шток 4 с закрепленной на нем траверсой 6, а рабоча среда (например/ масло) продолжает поступать во второй цилиндр 5. Дальнейшее движение второй траверсы 6 и св занного с ней ползуна 7 происходит до тех пор, пока втора пара губок 1 не замкнетс на меньшем диаметре ступен .чатого вала. Давление рабочей среды достигает.в это врем одинаковой величины.of the pairs of jaws 1 does not close on the larger diameter of the stepped shaft; in this case, the downward movement of the corresponding stem 4 with the crossbar 6 fixed on it stops, and the working medium (for example / oil) continues to flow into the second cylinder 5. Further movement of the second crosshead 6 and the associated slide 7 takes place until the second the pair of jaws 1 does not close at a smaller diameter of the stepped shaft. The working medium pressure reaches. At this time of the same magnitude.

Разжим губок 1 происходит при движении штоков 4 вверх, причем разжим обеих пар губок 1 одинаков и ограничиваетс исходным положением штоков 4 во вт нутом состо нии.The unclamping of the jaws 1 occurs when the rods 4 move upwards, and the unclamping of both pairs of the jaws 1 is the same and is limited by the initial position of the rods 4 in the retracted state.

При выборе..баз- по длине детали (ступенчатого вала) кажда пара губок 1, заключенна в соответствующей ей направл ющей обойме 8, перемещаетс по ос м 2 при помощи соответствующего каждой направл ющей обойме 8 винта 10, приводимого во вращение маховичком 11. Винт 10, взаимодейству .с гайкой 9, закрепленной на направл ющей обойме 8, обеспечивает независимое перемещение каждый своей паре губок 1 вдоль осей 2.When selecting a base along the length of the part (stepped shaft), each pair of jaws 1, enclosed in its respective guide sleeve 8, is moved along axis 2 with the help of the corresponding screw for each guide sleeve 8 screw 10, rotated by handwheel 11. Screw 10, interacting with a nut 9 fixed on the guide case 8, each provides its own independent movement of a pair of jaws 1 along axes 2.

При этом измен етс рассто ние между парами губок 1, что обеспечивает возможность удобного выбора баз дл зажима ступенчатого вала в захвате .This changes the distance between the pairs of jaws 1, which makes it possible to conveniently select bases for clamping the stepped shaft in the gripper.

По сравнению с существующими конструкци ми захватных устройств предлагаемый захват обеспечивает свободный выбор баз по длине детали, что повышает надежность зажима при ее перемещении; захват вл етс широкоуниверсальным (регулирование по длине и диаметру), это позвол ет сократить врем на частую переналадку сменных захватных устройств в случае многономенклатурного и мелкосерийного производства (дл деталей с разными длинами и диаметрами).In comparison with the existing designs of gripping devices, the proposed grip provides free choice of bases along the length of the part, which increases the reliability of the clamp when moving it; The grip is versatile (regulation in length and diameter), which allows reducing the time for frequent changeover of replaceable grippers in the case of multi-pattern and small-scale production (for parts with different lengths and diameters).

Claims

1. A gripper arm, comprising a housing, at least two pairs of clamping jaws, each of which is mounted on its axis fixed in the housing, and is connected through a drive slider corresponding to it, for example, in the form of an actuator, characterized in ,

in order to grip parts in a wide range of their sizes, the grip is provided with traverses made in the form of slats with grooves, guiding clips, and screws, with the projections on the sliders and the traverse rods rigidly fixed on the rods of the power cylinders; interactions with the protrusions of the sliders, which are installed in the guide clips mounted on the axles of the sponges and fitted with nuts, which are installed with the possibility of interaction with the screws installed in the parallel housing But wasps sponges.

2. Capture according to Claim. 1, characterized in that the power cylinders of the actuators of the sponge are made with a parallel supply of the working medium.

Sources of information taken into account in the examination

1. USSR author's certificate 40 592591, cl. B 25J 15/00, 1976.

12

eleven