SU1344597A1

SU1344597A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1344597A1
Application number: SU864072733A
Authority: SU
Inventors: Эдуард Модестович Царев; Валерий Владимирович Аксенов; Михаил Всеволодович Попов
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6218
Priority date: 1986-05-30
Filing date: 1986-05-30
Publication date: 1987-10-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к манипул торам дл подъема и транспортировки грузов. Цель изобретени - повышение надежности и упрощение конструкции за счет сокращени числа подвижных элементов в механизме уравновешивани . При вертикальном перемещении захватного устройства 4 с грузом происходит деформаци уравновешивающего упругого элемента 10 за счет перемещени стержн 12 с упором 14 в этом же направлении, при этом величина хода элемента 10 в сравнении с величиной хода захвата меньше на величину кратности полиспаста, состо щего из системы блоков 16, 18, 20 и каната 19, закрепленного одним концом на каретке 1, а другим - на оси 17. Привод перемещени захватного устройства осуществл етс от двигател 9, редуктора 8 и зубчато-реечной передачи 6,7. 1 ил. -с S С/ с 00 4 4 СП СО The invention relates to the field of engineering, in particular to manipulators for lifting and transporting goods. The purpose of the invention is to increase reliability and simplify the design by reducing the number of moving elements in the trimming mechanism. When the gripping device 4 is vertically moved with the load, the balancing elastic element 10 deforms due to the movement of the rod 12 with the stop 14 in the same direction, while the stroke of the element 10 in comparison with the size of the gripping stroke is smaller by the multiplicity of the polyspast consisting of a system of blocks 16, 18, 20 and the cable 19 fixed at one end on the carriage 1, and the other on the axis 17. The movement of the gripping device is driven from the engine 9, the gearbox 8 and the rack and pinion gear 6.7. 1 il. -s S S / s 00 4 4 JV CO

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам дл подъема и транспортировки грузов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to manipulators for lifting and transporting loads.

Цель изобретени - повышение надежности и упрощение конструкции за счет сокращени числа подвижных элементов в механизме уравновешивани .The purpose of the invention is to increase reliability and simplify the design by reducing the number of moving elements in the trimming mechanism.

На чертеже показана кинематическа схема предлагаемого манипул тораThe drawing shows the kinematic scheme of the proposed manipulator.

Манипул тор содержит основание в виде каретки 1, размещенной на направл ющей 2. На каретке 1 закреплена механическа рука 3 с захватным устройством 4. Рука выполнена в виде трубы 5, на которой закреплена зубчата рейка 6. В зацеплении с рейкой 6 находитс зубчатое колесо 7, кинематически св занное через редуктор 8 с двигателем 9, В трубе 5 размещены упруг ий элемент 10 и перегородка 11, в отверстии которой размещен стержень 12, на одном конце которого закреплена вилка 13, д на другом - упор 14. На оси 15 в вилке 13 смонтирован подвижный блок 16 полиспаста , а на оси 17 - неподвижный относительно трубы 5 блок 18. Канат 19 закреплен одним концом на каретке 1, размещен в блоках 16, 18 и 20 и другим концом закреплен на оси 17.The manipulator contains a base in the form of a carriage 1 placed on a guide 2. Mechanical arm 3 with a gripping device 4 is fixed on carriage 1. The arm is made in the form of a pipe 5 on which a gear rail 6 is attached. A gear wheel 7 is in engagement with the rail 6 kinematically connected through a gearbox 8 to the engine 9, Pipe 5 contains an elastic element 10 and a partition 11, in the hole of which rod 12 is placed, at one end of which a fork 13 is fixed, and on the other there is a stop 14. On axis 15 in a fork 13 mounted movable block 16 of the polyspast, on the axis 17 - the stationary unit 5 relative to the tube 18. The rope 19 is fastened at one end to the carriage 1 is disposed in blocks 16, 18 and 20 and the other end is fixed to axis 17.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Манипул тор перемещаетс на каретке 1 по направл ющей 2 и останавливаетс над рабочим местом. Включаетс двигатель 9 и рука 3 с захватным устройством 4 с помощью зубчато-реечной передачи 6-7 опускаетс , захваты- д IM упором и перегородкой.The manipulator moves on carriage 1 along guide 2 and stops above the workplace. The motor 9 and the arm 3 are engaged with the gripping device 4 by means of a rack and pinion gear 6-7 is lowered, the grippers are fixed with an IM stop and a partition.

Составитель Ю.Вильчинский Редактор Ю.Середа Техред Л.Олийнык Корректор И.МускаCompiled by Y. Wilchinsky Editor Y. Sereda Tekhred L. Oliynyk Proofreader I. Musk

Заказ 4882/17 Тираж 951ПодписноеOrder 4882/17 Circulation 951 Subscription

ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 5/7for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 5/7

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

вает груз и затем поднимаетс ,при этом уравновешивание руки и груза осуществл етс сжатием упругого элемента 10.The load then rises, while the hand and the load are balanced by compressing the elastic element 10.

Полиспаст позвол ет,в несколько , раз по сравнению с величиной хода руки уменьшить деформацию упругого элемента 10, что улучшает уравновешивание на всей длине хода.The polyspast allows, by several times, in comparison with the size of the hand stroke, to reduce the deformation of the elastic element 10, which improves balance throughout the entire stroke length.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a base, a mechanical arm with a gripping device, an actuator and a hand-balancing mechanism consisting of a tackle, the rope of which at one end is fixed on the base and the other on the element connected with the counterbalancing arm, as well as the rod, associated with the hand, and an elastic element interacting with the rod, characterized in that, in order to increase the reliability and simplify the design by reducing the number of moving elements in the balancing mechanism, the mechanical arm is made in the form of a pipe, in polo The transverse partition with a hole is fixed, and an additional stop and screw are fixed at the ends of the rod of the balancing mechanism. Moreover, in this plug and at the end of the said pipe, mobile and fixed blocks of the polyspast are mounted, the rod is placed in the opening of the partition, and the elastic element is mounted on the rod between specified