SU1537514A1

SU1537514A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU1537514A1
Application number: SU874329852A
Authority: SU
Inventors: Марина Марковна Губенко; Марк Соломонович Берштейн
Original assignee: Научно-Производственное Объединение "Промтехкомплекс"
Priority date: 1987-11-17
Filing date: 1987-11-17
Publication date: 1990-01-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано на предпри ти х местной промышленности, в почтовой св зи. Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем увеличени числа точек позиционировани . Промышленный робот содержит основание 1, тележку 2 и звень с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров и зубчато-реечных передач. После перемещени тележки 2 и штока 6, обеспечивающих вывод захватного устройства 21 в требуемую точку пространства, в работу включаетс привод звена 18. По сигналу системы управлени перемещаютс штоки дополнительных силовых цилиндров 8, корпусы которых закреплены на корпусах основных силовых цилиндров. Штоки дополнительных силовых цилиндров жестко св заны упорами соответствующих основных цилиндров и ограничивают перемещение поршней основных цилиндров. Затем подаетс сигнал на перемещение поршней основных силовых цилиндров, поршни которых кинематически св заны со звеном 18 посредством зубчато-реечной передачи. При этом производитс разворот груза 22 в требуемое положение. После освобождени груза захватным устройством 21 цикл повтор етс . 3 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used in enterprises of local industry, in the postal service. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the number of positioning points. Industrial robot contains base 1, trolley 2 and links with drives made in the form of power cylinders and rack and pinion gears. After moving the carriage 2 and the rod 6, providing the gripping device 21 to the required point in space, the link 18 is switched on. The rods of the additional power cylinders are rigidly connected by the stops of the respective main cylinders and limit the movement of the pistons of the main cylinders. A signal is then given to the movement of the pistons of the main power cylinders, the pistons of which are kinematically connected to the link 18 by means of a rack-and-pinion gear transmission. In so doing, the load 22 is turned to the desired position. After the load is released by the gripper 21, the cycle is repeated. 3 il.

Description

М гM g

2/2 /

I:К.ггI: K. yy

Фиг.11

на 18. По сигналу системы управлени перемещаютс штоки дополнительных силовых цилиндров 8, корпусы которых закреплены на корпусах основных сило- вых цилиндров. Штоки дополнительных силовых цилиндров жестко св заны упорами соответствующих основных цилиндров и ограничивают перемещение поршней основных цилиндров. Затем подает- by 18. The control system moves the rods of the additional power cylinders 8, the housings of which are fixed to the housings of the main power cylinders. The additional cylinder rods are rigidly connected by stops of the respective main cylinders and restrict the movement of the pistons of the main cylinders. Then submits

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано на предпри ти х местной промышленности, в почтовой св зи.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used in enterprises of local industry, in the postal service.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем увеличени числа точек позиционировани .The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the number of positioning points.

На фиг. 1 представлена кинематическа схема промышленного робота; на фиг. 2 - схема установки дополнительных силовых цилиндров; на фиг,, 3 - схема подключени силовых цилиндров к к золотниковым распределител м.FIG. Figure 1 shows the kinematic diagram of an industrial robot; in fig. 2 - installation diagram of additional power cylinders; FIG. 3 shows the connection circuit of the power cylinders to the spool valves.

Промышленный робот содержи основание 1 с направл ющими и зубчатой рейкой, тележку 2, установленную на направл ющих основани , на которой закреплен двигатель-редуктор ; с зубчатым колесом ), образующим зацепление с-рейкой.The industrial robot contains a base 1 with guides and a toothed rack, a trolley 2 mounted on the guide bases on which the gear motor is mounted; with a gear wheel), forming a gearing with-rail.

На тележке жестко закреплен манипу л тор, имеющий звень с приводами. Си ловой цилиндр 5 подъема имеет шток 6, жестко св занный с ползуном 7, на котором также жестко закреплен силовой цилиндр 8 ротации. Он имеет основной силовой цилиндр 9 (фиг. 2} с поршн ми 10 и 11, кинематически св занными со смежным звеном с помощью зубчато- реечной передачи, рейка 12 которой выполнена на штоке.A trolley is rigidly fixed on the trolley, having links with drives. The lifting cylinder 5 has a rod 6 rigidly connected to the slider 7, on which the rotary power cylinder 8 is also rigidly fixed. It has a main power cylinder 9 (Fig. 2) with pistons 10 and 11, kinematically connected with the adjacent link by means of a gear train, the rail 12 of which is made on the rod.

Корпусы дополнительных силовых цилиндров 13 и 1 закреплены на корпусе основного силового цилиндра, а поршни 1 з и 16 этих цилиндров имеют больший диаметр, чем поршки основного цилинд ра. Штоки дополнительных силовых цилиндров вл ютс упорами дл поршней 1Q и 31. В окне 17 корпуса основного силового цилиндра расположено звеноThe housings of the additional power cylinders 13 and 1 are fixed on the body of the main power cylinder, and the pistons 1 and 16 of these cylinders have a larger diameter than the lugs of the main cylinder. The rods of the additional power cylinders are stops for pistons 1Q and 31. In the window 17 of the main power cylinder housing there is a link

18,св занное с ползуном 7 шарниром18 associated with a slider 7 hinge

19,и жёстко св занна со звеном 1819, and rigidly connected with link 18

с сигнал на перемещение поршней основных силовых цилиндров, поршни которых кинематически св заны со звеном 18 посредством зубчато-реечной передачи . При этом производитс разворот груза 22 в требуемое положение. После освобождени груза захватным устройством 21 цикл повтор етс . 3 ил.a signal to move the pistons of the main power cylinders, the pistons of which are kinematically connected to the link 18 by means of a rack-and-pinion gear transmission. In so doing, the load 22 is turned to the desired position. After the load is released by the gripper 21, the cycle is repeated. 3 il.

00

5five

00

5five

ОABOUT

4545

00

5555

шестерн 20, образующа зацепление с рейкой 12. К звену 18 крепитс захватное устройство 21 с грузом 22, привод ротации которого в вертикальной плоскости аналогичен приводу ротации звена 18. Схема св зей полостей силовых цилиндров и золотниковых распределителей включает трехпозицион- ный золотник 2.3 и двухпозиционные золотники 2.gear 20, which is engaged with the rail 12. The link 18 is attached to the gripping device 21 with a load 22, the rotational drive of which in the vertical plane is similar to the drive of the link 18. The communication scheme of the cavities of the power cylinders and spool valves includes a three-position spool 2.3 and two-position spools 2

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Движение тележки по направл ющим основани осуществл етс от двигател -редуктора 3 и передачи, содержащей зубчатое колесо t и рейку. Вертикальное перемещение звена 18 осуществл етс от силового цилиндра У, Ротаци в горизонтальной плоскости осуществл етс от силового цилиндра 8 через передачу шестерн 20 - рейка 12. При полностью вт нутых штоках силовых цилиндров 13 и 1 рейка 12 фиксирует два крайних положени звена 18 (например, (J (3&0) - 270°). При выдвижении по ршн 15 фиксируютс положени звена 18 - 90 - 270е, при движении поршн 16 - 0 (ЗбО) - 180°, при выдвижении обоих штоков - 90 18U . Эти углы могут фиксироватьс в любом сочетании по заданной программе системы управлени .The carriage moves along the base rails from the gear motor 3 and the gear containing the gear wheel t and the rail. The vertical movement of the link 18 is carried out from the power cylinder U, and the rotation in the horizontal plane is carried out from the power cylinder 8 through the transmission gear 20 - rail 12. With fully retracted rods of the power cylinders 13 and 1, the rail 12 fixes two extreme positions of the link 18 (for example, (J (3 & 0) - 270 °.) When extending 15, the positions of the link 18 - 90 - 270e are fixed, while the piston 16 - 0 (ZbO) - 180 °, while extending both rods - 90 18U. These angles can be fixed in any combination according to a predetermined control system program.

Программна система управлени роботом выполнена известным образом.Золотники 2k управл ют положени ми штоков дополнительных цилиндров (шток вдвинут-выдвинут). Золотник 23, обеспечива подачу масла в левую или правую полость основного цилиндра 9, фиксирует его шток в положении упора в торцы штоков дополнительных цилиндров (четвертое положение). Среднее положение золотника 23 обеспечивает запирание масла в обеих полост х ци5153751The software control system of the robot is made in a known manner. The columns of 2k control the positions of the additional cylinder rods (the rod is pushed-in and out). The spool 23, ensuring the supply of oil in the left or right cavity of the main cylinder 9, fixes its rod in the position of the stop in the ends of the rods of additional cylinders (fourth position). The middle position of the spool 23 ensures that the oil is locked in both cavities cy5153751

линдра с фиксацией рейки 12 в каком- либо текущем положении.lindra fixing rack 12 in any current position.

Указанное сочетание работы основного и дополнительных силовых цилинд- 5 ров обеспечивает четыре точки позиционировани в каждом приводе промышленного робота.This combination of operation of the main and additional power cylinders provides four positioning points in each drive of an industrial robot.

Claims

Invention Formula

An industrial robot containing a base, a trolley mounted on guide bases, a manipulator 5 mounted on a trolley and having links with drives including main power cylinders, whose housings are mounted on the respective links, and the rods are kinematically connected 20 with adjacent links using a tooth

0

five

rack-and-pinion gears, stops interacting with the appropriate links, as well as a control system, characterized in that, in order to expand technological capabilities by increasing the number of positioning points, it is equipped with additional power cylinders, the number of which is equal to the number of stops fixed in their bodies on the bodies of the main power cylinders coaxially with them, and the rods of the additional power cylinders are rigidly connected with the corresponding stops, and the diameters of their pistons are larger than the diameters of the pistons of the main overt cylinders, wherein the cavity further power cylinder connected to the control system by means of further input spool valve.

I

F (8.1

ABOUT

fig.Z