SU1315290A1

SU1315290A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1315290A1
Application number: SU853913702A
Authority: SU
Inventors: Расим Исмаил Оглы Ализаде; Назим Расулович Тагиев; Аркадий Михайлович Темиров
Original assignee: Азербайджанский политехнический институт им.Ч.Ильдрыма
Priority date: 1985-06-17
Filing date: 1985-06-17
Publication date: 1987-06-07

Abstract

Изобретение может быть использовано при создании промышленных роботов . Целью изобретени вл етс упрощение конструкции манипул тора путем сокращени кинематических пар. Манипул тор содержит основание 1, каретки 2,3,4 с приводами 5,6,7, установленные на кольцевой направл ющей .8, Гидроцилиндры 9,10,11 своими штоками св заны с каретками вращательными парами 15,16,17 и своими корпусами св заны сферическими парами 21,22,23 с ведомым звеном 24, на котором закреплено захватное устройство 25. 1 ил. 6 (Л Сл2The invention can be used to create industrial robots. The aim of the invention is to simplify the design of the manipulator by reducing the kinematic pairs. The manipulator contains a base 1, carriages 2, 3, 4 with drives 5, 6, 7 mounted on an annular rail. associated with spherical pairs 21,22,23 with the slave link 24, on which the gripping device 25 is fixed. 1 sludge. 6 (L S2

Description

113113

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в промьшшенных роботах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции манипул тора путем сокращени числа кинематических пар.The aim of the invention is to simplify the design of the manipulator by reducing the number of kinematic pairs.

На чертеже показана кинематическа , схема манипул тора.The drawing shows a kinematic manipulator circuit.

Манипул тор содержит основание 1, каретки 2-4 с приводами 5-7, установленные в кольцевой направл ющей 8, гидроципиндры 9-11, своими щтоками 12-14 св занные с помощью вращательных пар 15-17 с каретками 2-4, а своими гильзами 18-20 с помощью сферических пар 21-23 - с ведомым звеном 24.The manipulator contains a base 1, carriages 2-4 with actuators 5-7, mounted in an annular guide 8, hydraulic cylinders 9-11, with their rods 12-14 connected with the help of rotational pairs 15-17 with carriages 2-4, and sleeves 18-20 with spherical pairs 21-23 - with a driven link 24.

Основание 1, каретки 2-4, гидрр- цилиндры 9-11, ведомое звено 24 и кинематические пары 15-17 и 21-23 образуют пространственный механизм, имитирующий руку робота и представл ющий собой замкнутую кинематическую цепь. Ведомое звено 24 жестко св зано с захватным устройством 25.The base 1, carriages 2-4, hydrr-cylinders 9-11, the slave link 24 and the kinematic pairs 15-17 and 21-23 form a spatial mechanism that simulates a robot arm and represents a closed kinematic chain. The follower link 24 is rigidly connected with the gripping device 25.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При подаче управл ющего силового воздействий на приводы 5-7 происходит перемещение кареток 2-4 по направл ющей В. В результате этого измен етс положение гидроцилиндров 9-11, св занных с каретками 2-4. При подаче управл ющего силового воздействи на гидроцилиндры 9-11 происходит изменение положени в пространстве ведомоРедактор И.НиколайчукWhen a control force is applied to the actuators 5-7, the carriages 2-4 move along the guide B. As a result, the position of the hydraulic cylinders 9-11, associated with the carriages 2-4, changes. When a control power is applied to the cylinders 9-11, the position in the space of the slave changes. The editor I.Nikolaychuk

Составитель Е.ПетраковCompiled by E. Petrakov

Техред н. Глущенко Корректор Г. РешетникTehred n. Glushchenko Proofreader G. Reshetnik

Заказ 2258/17Order 2258/17

Тираж 953 ПодписноеCirculation 953 Subscription

ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Производствейно-полиграфическое предпри .тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

5290252902

го звена 24. Одновременна .подача управл ющего силового воздействи на силовые приводы 5-7 и 9-11 обеспечивает шесть степеней подвижности24. The simultaneous supply of control force to the actuators 5-7 and 9-11 provides six degrees of mobility.

с выходного звена- 24 и жестко св занного с ним захватного устройства 25, а также плоскопараллельное его перемещение . I.from the output link - 24 and the gripping device 25 rigidly connected with it, as well as its plane-parallel movement. I.

10 При движении- кареток 2-4 с одинаковой скоростью и при равенстве вылетов штоков 12-14 гидроципиндров 9-11 происходит вращение ведомого звена 24 на требуемьй угол вокруг оси, пер1Д пендикул рной плоскости основани .10 When the carriages 2-4 move at the same speed and with equal outflows of rods 12-14 hydroscipers 9-11, the slave link 24 rotates at the required angle around the axis, the perpendicular plane of the base.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a base of at least six drive links, three of which are made in the form of carriages placed on an annular guide mounted on the base, and the drive links are kinematically connected with cylindrical and spherical pairs In order to simplify the construction, the remaining drive links are made in the form of power cylinders, the stem of each of which is connected to the carriage by means of a cylindrical pair, and its case is fixed with a t ha, connected by a spherical pair: a tail with a driven link.