SU1421522A1

SU1421522A1 - Manipulator actuating member

Info

Publication number: SU1421522A1
Application number: SU864130893A
Authority: SU
Inventors: Владимир Николаевич Суханов
Original assignee: Казанский государственный университет им.В.И.Ульянова-Ленина
Priority date: 1986-10-08
Filing date: 1986-10-08
Publication date: 1988-09-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при разработке автономных тихоходных транспортных средств дл автомати- зированных линий обработки заготовок на синхронно работакицем оборудовании . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет улучшени динамических характеристик . Это достигаетс тем, что основной параллелограммный механизм при любом положении звеньев уравновешен дополнительным параллелограммным механизмом, а введение второго захватного устройства позвол ет совмещать операции загрузки-разгрузки технологического оборудовани . 2 ил.The invention relates to robotics and can be used in the development of autonomous low-speed vehicles for automated workpiece processing lines on synchronously working equipment. The aim of the invention is to expand the technological capabilities by improving the dynamic characteristics. This is achieved by the fact that the main parallelogram mechanism at any position of the links is balanced by an additional parallelogram mechanism, and the introduction of the second gripping device makes it possible to combine the operations of loading and unloading technological equipment. 2 Il.

Description

114114

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при разработке автономных тихоходных транспортных средств дл автоматизированных линий обработки заготовок на синхронно работающем оборудованииThe invention relates to robotics and can be used in the development of autonomous low-speed vehicles for automated workpiece processing lines on synchronously operating equipment.

Цель I изобретени - расширение технологических возможностей за счет улучшени динамических характеристикObjective I of the invention is the expansion of technological capabilities by improving the dynamic characteristics

Йа фиг. 1 представлена кинематическа схема исполнительного органа манипул тора; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1.Ya FIG. Figure 1 shows the kinematic diagram of the actuator of the manipulator; in fig. 2 — node I in FIG. one.

Исполнительный орган манипул тора I состоит из корпуса 1 с размещенными в нем приводами 2 и 3 и аналогичными xJCHoBHbiM и дополнительным паралле- лограммными механизмами. Основной параллелограммный механизм образован двум ведущими звень ми 4 и 5 и двум ведомыми звень ми 6 и 7, последнее из которых несет захватное устройство В.The executive body of the manipulator I consists of body 1 with drives 2 and 3 located in it and similar to xJCHoBHbiM and additional parallelogram mechanisms. The main parallelogram mechanism is formed by two driving units 4 and 5 and two driven units 6 and 7, the last of which carries the gripping device B.

Дополнительный параллелограммный механизм образован также двум веду- .щими звень ми 9 и 10 и двум ведомыми звень ми 11 и 12, последнее из которых несет захватное устройство 13 и может иметь изломы дл осуществлени опускани его конца сверху вниз.The additional parallelogram mechanism is also formed by two driving units 9 and 10 and two driven members 11 and 12, the last of which is carried by the gripping device 13 and may have kinks for lowering its end from top to bottom.

Ведущие звень 9 и 10 дополнительного параллелограммного механизма жестко св заны с соответствующими ведущими звень ми 4 и 5 основного параллелограммного механизма и распо ложены на одной пр мой, и, кроме этого, кинематически св заны с выходными валами приводов 2 и 3. Центр 14 т жести звена 12 симметричен центру т жести звена 7 относительно оси 15, на которой вращаютс звень 4 и 9. Центры т жести звеньев 4и 9и 5и 10, одинаковых по конструкции, совпадают с осью V15. Центры т жести звеньев 6 и 11, одинаковых по конструкции, симметричны относительно оси 15. На концах звеньев 7 и 12The leading links 9 and 10 of the additional parallelogram mechanism are rigidly connected with the corresponding leading links 4 and 5 of the main parallelogram mechanism and are located on one straight line, and, in addition, are kinematically connected with the output shafts of the drives 2 and 3. The center of 14 tons of tin link 12 is symmetrical to the center of the weight of the link 7 with respect to the axis 15, on which links 4 and 9 rotate. The centers of the weight of the links 4 and 9 and 5 and 10 of the same design coincide with the axis V15. The centers of gravity of the links 6 and 11, which are identical in design, are symmetrical about the axis 15. At the ends of the links 7 and 12

,,

установлены соответственно захватные устройства 8 и 13, одинаковые по конструкции, а их центры т жести также симметричны от- носительно оси 15. На оси 15 посредством полой оси 16 установлено звено 10. В свою очередь ось 16 установлена в подшипнике 17, закрепленном в корпусе 1, на котором закреплены реверсивные приводы 2 и 3. Привод 2 сопр жен со звень ми 4 и 9 через ось 15, а привод 3 сопр жен соgrippers 8 and 13, identical in design, are installed, respectively, and their centers of gravity are also symmetrical with respect to axis 15. A link 10 is installed on an axis 15 by means of a hollow axis 16. In turn, an axis 16 is installed in a bearing 17 fixed in housing 1 on which reversing drives 2 and 3 are fixed. Drive 2 is mated with links 4 and 9 through axis 15, and drive 3 is mated with

10ten

1515

2020

2525

30thirty

3535

4040

звень ми 5 и 10 ка оси 16 через кинематическую передачу 18. Основной параллелограммный механизм со звеномlinks 5 and 10 to the axis 16 through the kinematic transmission 18. The main parallelogram mechanism with the link

7находитс вьше дополнительного параллелограммного механизма со звеном 12. Последнее имеет изломы (перегибы ) : первый перегиб в сторону оси 15 вокруг шарнира со звень ми7 is above the additional parallelogram mechanism with link 12. The latter has kinks (kinks): the first bend in the direction of the axis 15 around the hinge with links

4 и 9 под острым углом и второй перегиб в средней части звена 12 в обратную сторону под углом, большим пр мого. Это обеспечивает подведение захватного устройства 13 к горизонтальной плоскости и возможность брать с нее детали в поле сил т жести.4 and 9 at an acute angle and the second bend in the middle part of the link 12 in the opposite direction at an angle greater than the right angle. This ensures that the gripping device 13 is led to a horizontal plane and is able to take parts from it in the force field of gravity.

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом.The executive body of the manipulator works as follows.

На приводы 2 и 3 подают питание, необходимое дл их действи . При этом одновременна работа приводов 2 и 3, вращающих оси 15 и 16 в одном направлений, приводит к вращению захватных устройств 8 и 13 относительно оси 15, а взаимное расположение звеньев 4-7 и 9-12 относительно друг друга не мен етс . Захватные устройства 8 и 13 перемещаютс .в ; дугообразным траектори м: одно из них поднимаетс , а другое опускаетс . Работа одного из приводов 2 и 3 приводит к одновременному приближению или удалению захватных устройствDrives 2 and 3 are fed the power needed to operate them. In this case, the simultaneous operation of the actuators 2 and 3, which rotate the axes 15 and 16 in one direction, causes the grippers 8 and 13 to rotate about the axis 15, and the relative position of the links 4-7 and 9-12 relative to each other does not change. The gripping devices 8 and 13 move .c; arcuate trajectory m: one rises, and the other descends. The operation of one of the drives 2 and 3 leads to the simultaneous approach or removal of the gripping devices

8и 13 между собой относительно оси 15 по дугообразным траектори м. Одновременна работа приводов 2 и 3 во взаимно противоположных направлени х усиливает этот вид перемещени .8 and 13 with each other with respect to axis 15 along arcuate paths. The simultaneous operation of actuators 2 and 3 in mutually opposite directions reinforces this kind of movement.

При любых возможных траектори х движени захватных устройств 8 и 13 центры т жести всех подвижных элементов исполнительного органа приведены к оси 15.For any possible trajectories of movement of the gripping devices 8 and 13, the centers of gravity of all the moving elements of the actuator are shown to axis 15.

Центр т жести звеньев обоих па- раллелограммных механизмов при любом их расположении совпадает с центром оси 15. Траектории движений звеньев 4,. 9 и 10 симметричны оси 15, звена 6 - звену 11, звена 7 - звену 12, а траектори захватного устройства 8 симметрична траектории захватного устройства 13.The center of gravity of the links of both parallelogram mechanisms at any of their location coincides with the center of the axis 15. The trajectories of the movements of the links 4 ,. 9 and 10 are symmetrical to the axis 15, link 6 - link 11, link 7 - link 12, and the trajectory of the gripping device 8 is symmetrical to the trajectory of the gripping device 13.

Claims

Invention Formula

The executive body of the manipulator, comprising a case, drives placed in it, and a main parallelogram mechanism, the two leading links of which are kinematically connected with the respective drives, and a pick-up device is installed on one of the driven links, and in order to expand technical capabilities by improving the dynamic characteristics, it is provided with additional

parallelogram mechanism similar to the main one, the leading links of which are rigidly connected with the leading links of the main parallelogram mechanism and are on the same straight line, while the centers of gravity of both parallelogram mechanisms are located symmetrically relative to the intersection point of their leading links.

/ J

1st year