SU1530434A1

SU1530434A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1530434A1
Application number: SU874246862A
Authority: SU
Inventors: Валентин Александрович Чертков; Владимир Сергеевич Сальников; Любовь Михайловна Моисеева
Original assignee: Предприятие П/Я В-2190
Priority date: 1987-05-19
Filing date: 1987-05-19
Publication date: 1989-12-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение надежности манипул тора и снижение его энергопотреблени путем уравновешивани массы вертикальной каретки и сил т жести противовесов, действующих на поперечную каретку. При перемещении поперечной каретки 3 вправо, а вертикальной каретки 4 вниз противовес 22 уравновешивает массу вертикальной каретки 4 с ее полезным грузом и воздействует на поперечную каретку 3. При этом противовес 23 компенсирует его воздействие на поперечную каретку 3 и находитс в крайнем нижнем положении. При перемещении кареток 2 - 4 в противоположную сторону противовес 23 занимает крайнее верхнее, а противовес 22 - крайнее нижнее положение. При перемещении продольной каретки 2 вдоль портала 1 тросы 8 и 9 не измен ют положени противовесов 22 и 23. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the structures of manipulators. The aim of the invention is to increase the reliability of the manipulator and reduce its energy consumption by balancing the weight of the vertical carriage and the weight of the weight of the counterweights acting on the transverse carriage. When the transverse carriage 3 is moved to the right, and the vertical carriage 4 is down, the counterweight 22 balances the mass of the vertical carriage 4 with its payload and acts on the transverse carriage 3. In this case, the counterweight 23 compensates for its effect on the transverse carriage 3 and is in its lowest position. When moving the carriages 2 - 4 in the opposite direction, the counterweight 23 occupies the uppermost one, and the counterweight 22 - the lowest position. When moving the longitudinal carriage 2 along the gantry 1, the cables 8 and 9 do not change the positions of the counterweights 22 and 23. 1 sludge.

Description

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в конструкци х манипул торов.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in the structures of manipulators.

Цель изобретени - повышение надежности и снижение энергопотреблени путем уравновешивани массы вертикальной каретки и сил т жести противовесов , действующих на поперечную каретку.The purpose of the invention is to increase reliability and reduce energy consumption by balancing the weight of the vertical carriage and the weight of the weight of the counterweights acting on the transverse carriage.

На чертеже приведена схема манипул тора .The drawing shows a manipulator diagram.

Манипул тор содержит портал 1, продольную каретку 2, смонтированную в направл ющих портала 1, поперечную каретку 3, смонтированную в направл ющих продольной каретки 2, вертикальную каретку 4, смонтированную в направл ющих поперечной каретки 3, приводы 5-7, тросы 8 и 9, блоки 10 и 11, расположенные на портале 1, блоки 12-15, расположенные на продольной каретке 2, блоки 16-19 расположенные на поперечной каретке 3, блоки 20 и 21, расположенные на вертикальной каретке 4, противовесь 22 и 23, гайки 24 и 25.The manipulator contains a portal 1, a longitudinal carriage 2 mounted in the guides of portal 1, a transverse carriage 3 mounted in the guides of the longitudinal carriage 2, a vertical carriage 4 mounted in the transverse carriage 3 guides, drives 5-7, cables 8 and 9 , blocks 10 and 11, located on the portal 1, blocks 12-15, located on the longitudinal carriage 2, blocks 16-19 located on the transverse carriage 3, blocks 20 and 21, located on the vertical carriage 4, counterweight 22 and 23, nuts 24 and 25.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

При перемещении поперечной каретки 3 вправо, а вертикальной каретки 4 вниз противовес 22, св занный с ней тросом через блоки 11, 13, 15, 18, 19, 2Г и 2, уравновешивает массу вертикальной каретки 4 с ее полезным грузом и воздействует на поперечную каретку 3. При этом противовес 23, компенсируюисий эту силу.When moving the transverse carriage 3 to the right, and the vertical carriage 4 down the counterweight 22, connected to it through the blocks 11, 13, 15, 18, 19, 2Г and 2, balances the mass of the vertical carriage 4 with its payload and acts on the transverse carriage 3. At the same time, the counterweight is 23, compensating this force.

00

5five

00

5five

00

5five

находитс в это врем в крайнем нижнем положении.is at this time in the lowest position.

При перемещении вертикальной 4 и поперечной 3 кареток в противоположную сторону противовес 23, соединенный с поперечной кареткой 3 тросом 9 через блоки 10, 12, 14, 16 и 17, занимает крайнее верхнее, а противовес 22 - крайнее нижнее положени . При перемещении продольной каретки 2 вдоль портала 1 тросы 8 и 9, обкатыва сь по блокам 12-21, не измен ют положени противовесов 22 и 23.When moving the vertical 4 and transverse 3 carriages in the opposite direction, the counterweight 23, connected to the transverse carriage 3 by cable 9 through the blocks 10, 12, 14, 16 and 17, occupies the uppermost position and the counterweight 22 - the lowest position. When moving the longitudinal carriage 2 along the gantry 1, the cables 8 and 9, running in blocks 12-21, do not change the positions of the counterweights 22 and 23.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a portal on which, by means of guides, longitudinal, transverse and vertical carriages are sequentially arranged, and a cable-block system with counterweights, the blocks of which are mounted on the portal and carriages, characterized in that in order to increase reliability and reduce energy consumption by balancing the mass vertical carriage and weight of the weight of counterweights acting on the cross carriage, the cable-block system is made of two cables, one end of each of which is fixed on the portal, and the other end corresponding counterweight, with one cable successively covering the blocks of the transverse and vertical carriages, and the other - blocks of the transverse carriage.