SU1222536A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  передачи обрабатьшаемых изделий с одной технологической позиции на другую в частности в автоматической линии дл  формировани  головки ключа с полукруглым стержнем дл  передачи заготовок на прессовые позиции .

Целью изобретени   вл етс  упро- 1-

щение конструкции и повышение быстродействи .

На фиг. 1 изображен предложенный манипул тор, общий вид на фиг. 2 - разрез А-А на-фй1 . 1; на фиг. 3 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - вид

8на фиг. 1.

Манипул тор (фиг. 1) содержит основание 1, на котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3,внутри которого концентрично установлены обойма 4 и колонна 5. Обойма 4 жестко прикреплена к корпусу 3, а колонна 5 расположена в ра- диально-упорных подшипниках 6, ст нутых между собой гайкой 7, и соединена через конические шестерни 8 и

9с валом 10 непрерьшного вращени .

В верхней части колонны 5 установлена с возможностью независимогд вращени  втулки 11, имеюща  трубчатые направл ющие 12, выполненные с радиальными пазами 13. Внутри каждой направл ющей 12 расположена штанга 14, на выступающем из направл ющей 12 конце которой закреплено захватное устройство 15, а на другом конце -. палец 16, расположенный в пазу 13 и оснащенный роликом 17. Под втулкой 11 расположено водило 18, св занное с колонной 5 посредством шпонки 19. Водило 18 представл ет собой диск 20 с открытыми радиальными пазами 21 (фиг. 3 и 4), взаимодействующими с пальцами 16 (фиг. 2 и 3).

Дл  исключени  углового смещени  звеньев захватов 15 на рабочих позици х манипул тора на основании 1 закреплен диск 22, в котором выполнен открытые радиальные прорези 23, преназначенные дл  захода в них роликов 17.

Манипул тор содержит также механизм горизонтального перемещени  звньев захватов, выполненньй в виде двуплечих вильчатых рычагов 24, со

0

единенных с основанием 1 посредством шарниров 25.

Каждый рычаг 24 одним плечом 26 соединен с возвратно-поступательным приводом, а вилкой 27 периодически взаимодействует с роликами 17 захватов 15. При этом вилки 27 рычагов расположены в прорез х 23 диска 22.

Возвратно-поступательный привод включает поводок 28, расположенный с возможностью осевого перемещени  в нижней части обоймы 4, и закрепленные на валу 10 непрерьшного вращени  кулачки 29 (фиг. 1 и 4). На повод- 5 ке 28 установлены ролики 30, контактирующие с кулачками 29, и выполнена кольцева  проточка 31 дл  размещени  в ней плеч 26 рычагов 24. I

Рычаги 24 могут быть шарнирно соединены с ползунами 32,каждый из которых смонтирован на основании 1 с возможностью радиального перемещени  посредством регулировочного 33 5 и крепежного 34 винтов (фиг. 2).

Манипул тор работает следующим образом .

В исходном положении манипул тора (фиг. 1) штанги 14 захватных устройств 15 задвинуты вовнутрь трубчатых направл ющих 12, а пальцы 16 расположены в радиальных пазах 21 диска 20 водила 18. При этом ролик 17 каждой штанги 14 заходит в вилку 27 соответствующего двуплечего рыча- 5 га 24, а каждый паз 21 частично совмещен с прорезью 23 диска 22.

После включени  электродвигател  (не показан) вал ГО и кулачки 29 при вод тс  в непрерьшное вращение, которое через шестерни 8 и 9 передаетс  колонне 5 и водилу 18. Под действием водила 18 втулка 11 совершает совместное вращение с колонной 5, а под действием кулачков 29 поводок 28 перемещаетс  вверх по неподвижной обойме и поворачивает вильчатые рычаги 24 вокруг шарниров 25. В процессе поворота рычагов 24 вилки 27 воздействуют на ролики 17 и при окончательном совмещении радиальных пазов 21 водила 18 с радиальными прорез ми 23 диска 22 вывод т пальщ 16 из зацеплени  с указанными радиальными пазами 21 в соответству- 5 ющие прорези 23, обеспечива  тем самым радиальное перемещение щтанг i4 захватных устройств 15. Вследствие этого происходит разъединение штанг 14

0

0

5

0

с колонной 5 и прекращение вращени  втулки 11. Соединенные с основанием 1 через ролики 17 штанги 14 пере- мещаютс  по трубчатым направл ющим 12 в крайние положени , где про- исхйдит загрузка (выгрузка) технологического оборудовани  (не показано ).

После этого под действием непре- |рывно вращающихс  кулачков 29 про- ;исходит опускание поводка 28 в исходное положение и поворот двуплечих рьиагов 24 в обратную сторону. В конце этого поворота ролики 17 выход т из прорезей 23 диска 22. а пальцы 16 заход т в радиальные пазы 21 дис ка 20 водила 18, обеспечива  тем самым соединение втулки 11 с вращающейс  колонной 5, котора  поворачивает эту втулку на шаг и так далее. Стыковка предлагаемого манипул тора с технологическим оборудовагэ

нием, установленным вокруг его колонны с некоторой радиальной погрешностью , осуществл етс  путем перемещени  попзунов 32 в требуемом направлении .

В этом случае захватные устройства 15 выдвигаютс  в крайние положени . Затем опускаютс  крепежные винты 34 и регулировочными винтами 33 осуществл етс  настройка хода каждого захвата на требуемую величину , после чего зат гиваютс  крепежные винты 34, и настройка манипул тора считаетс  оконченной. Та- КИМ образом, в предлагаемом манипул торе обеспечиваетс  радиальное смещение двуплечих рычагов механизма горизонтального перемещени  захватов и тем-самым достигаетс  повышение удобства стыковки такого манипул тора с технологическим оборудованием .

Л 3Z

Ф(г.2

I

2/ /2

/ /J

. 5 g-g

2

Фиг.

Bu8B

22

Фиг.б

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, установленную на нем с возможностью вращения колонну, связанную с приводом, включающим двигатель, и захватные устройства с механизмами их горизонтального перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, основание снабжено жестко связанным с ним диском, в котором выполнены радиальные пазы, а механизм горизонтального перемещения захватных устройств выполнен в виде установленного на колонне с возможностью осевого перемещения поводка с кольцевой проточкой, связанного посредством кулачкового механизма с двигателем, установленной на колонне с возможностью вращения втулки.с радиально расположенными направляющими, в которых размещены несущие захватные устройства штанги, каждая из которых снабжена пальцем с роликом, и двуплечих рычагов, на одних плечах которых закреплены вилки, а на других установлены ролики, размещенные в кольцевой проточке поводка, причем колонна снабжена закрепленным на ней водилом с выполненными в нем радиальными пазами, соосными пазам диска основания, а пальцы штанг установлены с возможностью поочерёдного перемещения в пазах диска основания и в пазах βοώ дила, при этом двуплечие рычаги раз- § мещены на основании с возможностью периодического взаимодействия своими вилками с роликами пальцев штанг, а колонна кинематически связана с двигателем с возможностью непрерывного вращения.

2. Манипулятор по п. ^отличающийся тем, что двуплечие рычаги установлены на основании с возможностью регулировки положения их осей в радиальном направлении.

>