1 Изобретение относитс к технолог ческому оборудованию дл перемещени изделий из одной точки в другую и может быть использовано в майиностроении и других област х техники. Цель изобретени - повьппение про изводительности за счет улучшени динамических характеристик и расширени зоны обслуживани . На фиг. 1 изображена кинематическа схема манипул тораJ на фиг. 2-- схема взаимного расположени системы датчиков и цепной передачи . Манипул тор содержит основание 1 на котором смонтировано плечо 2, в котором установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещеН1-1Я штанга 3 с роликом 4 на ее конце , при этом на конце плеча 2 установлен упор 5, схват 6 с механизмом его перемещени , механизм перемещени тплеча, включак ций кинематически св занную поворотную опору 7, вал 8, черв чную передачу 9 с двигателе 10. Механизм 2 выдви ени плеча состоит из кривошипно-кулисного механизма , имеющего кривошип. 11, вьшолнеиньн с поводком 12, установленный на одном конце выходного вала черв чной передачи 9 и св занньм с кулисой 13, а также зубчато-реечной передачи, рейка 14 которой св зана с кулисой 13, а зубчатое колесо 15 закреплено на одном конце вала 8 Механизм поворота плеча состоит из цепной передачи 16, ведуща звез дочка которой жестко св зана с другим концом выходного вала черв чной передачи 9, и имеет поводок 17, установленньй с возможностью взаимо действи с кулисой 18, и зубчатореечной передачи, рейка 19 которой св зана с кулисой 18, а ось зубчато го колеса 20 закреплена на поворотной опоре 7. На другом конце вала 8 установлен зубчата передача 21, ведущее колес которой жестко закреплено на конце вала 8, а ведомое колесо этой передачи посредством кривошипно-шатунного механизма св зано со штангой 3 На ведомом колесе зубчаТой передачи 21 закреплен кривошип 22 кривошипно шатунного механизма, соединенный через шатун 23 со штангой 3 плеча 2 При этом ось ведомой шестерни зубчатой передачи 21 закреплена на поворотной опоре 7, причем передаточ732 ное отношение зубчатой передачи 21 находитс в зависимости от угла поворота вала 8 и определ етс следующим вьфажением где d угол поворота вала 8 в градусах . Длина пр молинейного участка цепи цепной передачи 16 равна длине окружности, описываемой кривошипом 11, а длина всей цепи - в три раза больше ее.. Механизм перемещени схвата 6 выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 24 двуплечего подпружиненного рычага 25,на одном конце которого закреплен схват 6, а на другом - кулачок 26,взаимодействующий с роликом 4 штанги 3, Система датчиков включает неподвижные части 27, закрепленные последовательно на основании 1, с возможностью настройки на любую точку позиционировани в пределах заранее выбранных зон положени плеча 2 манипул тора , и подвижную часть 28, установленную на одном из звеньев цепи 29 цепной передачи 16 и взаимодействующую с последовательно расположёнными неподвижными част ми 27. Манипул тор работает следующим образом . От двигател 10 через черв чную передачу 9 вращение посредством выходного вала одновременно передаетс на кривопшп 11 и ведущую звездочку цепной передачи .16. Поводок 17 двигаетс из точки а по траектории а-Ь, а поводок 12 - из точки апо траектории ч-Ь при этом кулисы соответственно 18 и 13 с рейками 19 и 14 будут перемещатьс в одном направлении -и, благодар одинаковым передаточным отношени м реечных передач, с одинаковыми скорост ми по синусоидальному закону (т.е. относительна скорость между поворотной опорой 7 и валом 8 равна нулю). При этом происходит независимый поворот плеча 2 против часовой стрелки. При выходе поводков М и 12 соответственно в точки t и tкулисы 18 и 13 останавливаютс . При дальнейшем перемещении поводка 17 по пр молинейному участку в цепкой передаче 16 происходит выстой кулисы 18, а следова3 . тельно, и поворотной опоры 7, в то врем , как поводок 12 кривошипа 11, продолжа движение по траектории Ъ- «, возвращает кулису 13 в исходное положение, вал 8 через реечную передачу, поворачива сь на определенный угол с помощью зубчатой передачи 21, поворачивает кривошип 22 на угол 180. При этом шатун 23 кри вошипа 22 через штангу 3 перемещает плечо 2 (т.е. происходит независимо вьщвижение плеча 2). После остановки плеча 2 до упора 5 и при продолжении вращени вала 8 происходит поступательное движеьше штанги 3 относительно плеча 2. При выдвижении штанги 3 несущий ролик 4 производит поворот кулачка 26 и, следовательно, схвата 6 на заданный угол, определ емый как профилем кулачка 26, так и установкой упора 5. Затем, когда поводок 12, продолжа движение по траектории «-fc, вновь перемещает кулису 13 в крайне положение, а поводок 17 продолжает движение по пр молинейног гу участку cJ цепной передачи 16, вал 8 совершает реверсивное вращение - плечо 2 возвращаетс в исходное положение (т.е. независимое вт гивание плеча 2). Затем поводок 17 выходит на криволинейный участок цепи, а поводок 12 - на участок Ьа. Кулисы 1.3 и 18 снова двигаютс вместе в одном направлении с одинаковыми скорост ми (т.е. относительна скорость меж ду поворотной опорой 7 и валом 8 равна нулю). При этом происходит независимый поворот плеча 2, но в обратную сторону - по часовой стрелке. При выходе поводков 17 и 12 соответственно в точки е и а кулисы 13 и 18 снова останавливаютс . При дальнейшем перемещении поводков. 17 34 по пр молинейному участку ef-fa цепной передачи 16 происходит выстой кулисы 18 (аналогично тому, как на участке Ьс-С(), в то врем , как поводок 12 перемещаетс по траектории и- Ь иЬ-с(. При этом плечо 2 снова совершает независимое вьщвргжение и вт гивание. Благодар передаточному отношению зубчатой передачи кратному углу поворота вала 8 кривошип 22 всегда поворачиваетс на угол 180, что улучшает динамические характеристики возвратно-поступательного пере мещени плеча 2, так как обеспечиваетс симметричный синусоидальный закон его движени . Нёйодвижные части 27 системы датчиков выдают электрические сигналы в систему управлени манипул тором (не показана) при их взаимодействии с подвижной частью 28 системы датчиков, расположенной на одном из звеньев цепи цепной передачи 16. Благодар возможности настройки неподвижных частей 27 системы датчи .ков на любую точку позиционировани в пределах зоны между двум соседними неподвижными част ми 27 системы датчиков, точка настройки которых соответствует вполне определенному положению плеча 2, а следовательно, и пространственному папожет1ю схвата манипул тора, может быть осуществлено позиционирование плеча и охвата манипул тора в необходимых по ходу технологического процесса положени х. Кроме того, в точках срабатывани системы датчиков могут быть сигналы на включение либо выключение схвата технологического оборудовани , например пресса, а также может осуществл тьс контроль правильности прохождени технологического процесса.1 The invention relates to process equipment for moving products from one point to another and can be used in mining engineering and other technical fields. The purpose of the invention is to improve performance by improving dynamic characteristics and expanding the service area. FIG. 1 shows the kinematic scheme of the manipulator j in FIG. 2-- Diagram of the relative position of the sensor system and chain transmission. The manipulator contains a base 1 on which a shoulder 2 is mounted, in which a bar 3 with a roller 4 at its end is mounted with the possibility of reciprocating movement, with a stop 5, a tong 6 with a mechanism for moving it, a movement mechanism klematically connected rotary support 7, shaft 8, worm gear 9 with engine 10. Shoulder extension 2 consists of a crank-and-rocker mechanism having a crank. 11, mounted with a lead 12, mounted on one end of the output shaft of the worm gear 9 and connected to the slide 13, as well as a rack and pinion gear, the rail 14 of which is connected to the slide 13 and the gear wheel 15 is fixed on one end of the shaft 8 The arm rotation mechanism consists of a chain drive 16, the leading star of the daughter of which is rigidly connected to the other end of the output shaft of the worm gear 9, and has a leash 17 installed with the ability to interact with the link 18, and a gear train, the rail 19 of which is connected to backstage 18, and the axis is notched The wheels 20 are mounted on a rotary support 7. At the other end of the shaft 8, a gear 21 is mounted, the drive wheel of which is rigidly fixed to the end of the shaft 8, and the driven wheel of this gear is connected with a rod 3 on the driven gear of the driven gear 21 The crank crank 22 is connected by a crank, which is connected via a rod 23 to a rod 3 of the arm 2. The axle of the driven gear of the gear train 21 is fixed on the rotary support 7, and the gear ratio 732 of the gear train 21 is dependent on imosti rotation angle of the shaft 8 and is defined as follows wherein d vfazheniem angle of rotation of the shaft 8, in degrees. The length of the straight chain section of the chain transmission 16 is equal to the length of the circumference described by crank 11, and the length of the entire chain is three times longer than its length. The movement mechanism of the tong 6 is designed as a two-arm spring-loaded arm 25 mounted to the shoulder 2 on one the end of which is fixed a gripper 6, and on the other, a cam 26 interacting with the roller 4 of the rod 3, the sensor system includes fixed parts 27 fixed in series on the base 1, with the possibility of tuning to any positioning point within 3 a pre-selected zones of the position of the arm 2 of the manipulator, and the movable part 28 mounted on one of the links of the chain 29 of the chain transmission 16 and interacting with successively stationary parts 27. The manipulator operates as follows. From the engine 10, through the worm gear 9, the rotation through the output shaft is simultaneously transmitted to the crankshaft 11 and the drive sprocket of the chain gear. 16. The lead 17 moves from point a along the path a-b, and the lead 12 moves from the point apo-path h-b, while the wings 18 and 13, respectively, with the slats 19 and 14 will move in the same direction, and due to the same gear ratios , with the same speed according to the sinusoidal law (i.e. the relative speed between the pivot bearing 7 and the shaft 8 is zero). When this occurs, the independent rotation of the shoulder 2 counterclockwise. When the leads M and 12, respectively, exit at points t and t, the muscles 18 and 13 stop. With further movement of the leash 17 along the straight-line section in the tenacious gear 16, the backstage 18 and the track 3 become dormant. rotational support 7, while the leash 12 of the crank 11, continuing to move along the trajectory b- ", returns the rocker 13 to its original position, the shaft 8 through the rack gear, turning a certain angle with the help of a gear 21, turns crank 22 at an angle of 180. At the same time, the crank rod 23 of the creeper 22 moves the arm 2 through the rod 3 (i.e., an independent movement of the arm 2 takes place). After the shoulder 2 stops until the stop 5 and when the shaft 8 continues to rotate, translational movement of the rod 3 relative to the shoulder 2 occurs. When the rod 3 is extended, the carrier roller 4 rotates the cam 26 and, therefore, the tong 6 at a predetermined angle, defined as the cam profile 26, and by setting the stop 5. Then, when the leash 12, continuing to move along the trajectory “-fc, moves the link 13 to the extreme position again, and the leash 17 continues to move along the straight section cJ of the chain transmission 16, the shaft 8 performs a reverse rotation - shoulder 2 return aschaets original position (i.e., independent Mo shoulder drawing in 2). Then the leash 17 goes to the curvilinear section of the chain, and the leash 12 goes to the section Lа. The scenes 1.3 and 18 are again moving together in the same direction with the same speeds (i.e. the relative speed between the pivot bearing 7 and the shaft 8 is zero). When this occurs, an independent turn of the shoulder 2, but in the opposite direction - clockwise. When the drivers 17 and 12 exit at the points e and a, respectively, the scenes 13 and 18 again stop. With further movement of the leads. 17 34 along the straight-line section ef-fa of the chain-drive 16, the backstage 18 protrudes (in the same way as in the section Lc-C (), while the lead 12 moves along the trajectory of IL-LB-c. The arm 2 again performs independent ramping and pulling in. Due to the gear ratio of a multiple of the angle of rotation of the shaft 8, the crank 22 always rotates an angle of 180, which improves the dynamic characteristics of the reciprocating movement of the shoulder 2, as it provides a symmetrical sinusoidal law of its movement. The iodine parts 27 of the sensor system emit electrical signals to the control system of a manipulator (not shown) when they interact with the movable part 28 of the sensor system located at one of the chain link links 16. Due to the possibility of setting the fixed parts 27 of the sensor system to any point positioning within the zone between two adjacent fixed parts 27 of the sensor system, the setting point of which corresponds to the well-defined position of the arm 2, and hence to the spatial file The 1st of the manipulator grip, the positioning of the shoulder and the scope of the manipulator in the positions required during the technological process can be carried out. In addition, at the pickup points of the sensor system, there may be signals to turn on or turn off the gripper of technological equipment, for example, a press, and it can also monitor the correctness of the technological process.
2ff г tf 3 2122 23 22ff g tf 3 2122 23 2