SU1074709A1

SU1074709A1 - Mechanical arm

Info

Publication number: SU1074709A1
Application number: SU823483258A
Authority: SU
Inventors: Лев Михайлович Болотин; Альфред Иванович Корендясев; Борис Львович Саламандра; Леонид Иосифович Тывес
Original assignee: Научно-Исследовательский И Конструкторско-Технологический Институт Теплоэнергетического Приборостроения
Priority date: 1982-08-11
Filing date: 1982-08-11
Publication date: 1984-02-23

Abstract

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержаща закрепленные одним концом на поворотной платформе шарнирно соединенные звень с размещенными на них приводами, выполненными в виде двигателей вращени и редукторов, а также датчика положени звеньев, отличающа с тем, что, с целью упрощени конструкции, двигатели приводов размещены на звень х попарно как статические противовесы, а выходна ступень каждого из редукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде черв чной передачи, черв чное колесо которой установлено на последующем звене.A MECHANICAL HAND, containing articulated links fixed at one turn on a turntable, with drives placed thereon, made in the form of rotational motors and gearboxes, as well as a link position sensor, characterized in that, in order to simplify the design, the drive motors are located at links pairwise as static counterweights, and the output stage of each of the gearboxes of the drives of the previous link is made in the form of a worm gear, the worm wheel of which is installed on the next link.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торостроению.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to mechanical engineering, in particular to a manipulator.

Известна механическа рука, содержаща закрепленные одним концом на поворотной платформе шарнирно соединенные звень с размещенными на них приводами, выполненными в виде двигателей вращени и редукторов, а также датчика положени звеньев 1.A mechanical arm is known, comprising articulated links mounted at one end on a turntable with actuators arranged thereon, made in the form of rotational motors and gearboxes, as well as a link position sensor 1.

Недостатком известного устройства вл етс сложна и т жела конструкци .A disadvantage of the known device is the complicated and heavy construction.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции.The aim of the invention is to simplify the design.

Цель достигаетс тем, что в механической руке, содержащей щарнирно соединенные звень с размещенными на них приводами , выполненными на них приводами, выполненными в виде двигателей и редукторов , двигатели приводов размещены на звень х попарно как статические противовесы , а выходна ступень каждого из редукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде черв чной передачи, черв чное колесо которой установлено на последующем звене.The goal is achieved by the fact that in a mechanical arm that contains pivotally connected links with drives placed on them, drives made on them, made in the form of motors and gearboxes, drive motors are placed on links in pairs as static counterweights, and the output stage of each of the drive gears of the previous drive The link is made in the form of a worm gear, the worm wheel of which is mounted on the next link.

На чертеже приведена кинематическа схема механической руки.The drawing shows a kinematic diagram of a mechanical arm.

Механическа рука закреплена на основании 1 с поворотной платформой 2, и состоит из щарнирно соединенных звеньев 3-.5 и последнего звена 6 с захватом 7.The mechanical arm is fixed on the base 1 with the turntable 2, and consists of pivotally connected links 3-.5 and the last link 6 with the grip 7.

Двигатели 8-11 расположены непосредственно на звень х 3-6 механической руки. Двигатели 8-11 ,снабжены датчиками скорости, например, в виде тахогенераторов или счетчиков импульсов (не показаны ).Engines 8-11 are located directly on the link x 3-6 of the mechanical arm. Engines 8-11 are equipped with speed sensors, for example, in the form of tachogenerators or pulse counters (not shown).

Р довые зубчатые передачи 12 и 13 составл ют предварительную ступень редуктора , последн ступень которого выполнена , в виде самотормоз щей черв чной передачи , образованной черв ком 14 и черв чным колесом 15, закрепленными на смежных звень х руки.The successive gears 12 and 13 constitute the preliminary stage of the reducer, the last stage of which is made in the form of a self-braking worm gear, formed by a screw 14 and a worm gear 15 fixed to adjacent links of the arm.

Люфт необходимо выбрать лищь в черв чной передаче, например, выполнением черв чного колеса 15 разрезным.The backlash must be selected only in a worm gear, for example, by cutting the worm gear 15.

Датчики обратных св зей по положению (не показаны) расположень в щарнире иPosition feedback sensors (not shown) are located in the joint and

закреплены на звень х 3-6 механической руки (на элементах черв чной передачи).fixed on links 3-6 of the mechanical arm (on the elements of the worm gear).

Работа манипул тора осуществл етс следующим образом.The manipulator operation is carried out as follows.

При подаче управл ющих сигналов наWhen control signals are applied to

- соответствующие приводы исполнительные звень 3-6 поворачиваютс относительно друг друга. Движениекачани звена 5 относительно звена 4 при выключенном двигателе 11 будет сопровождатьс лищь небольщим (составл ющим 1-2% от относитель0 ного угла поворота звеньев 5 и 4) поворотом звена 6 относительно звена 5.- the respective actuators actuators 3-6 rotate relative to each other. The movement of link 5 relative to link 4 with the engine off 11 will be accompanied by a slight shift (equal to 1-2% of the relative angle of rotation of links 5 and 4) by turning link 6 relative to link 5.

Двигатели 8-11 расположены на звень х 3-б таким образом, что центр масс каждого из них и приведенна к предыдущему щарниру массы всех (начина от захвата 7) звеньев 3-6 образуют «звезду, у которой координаты центра масс совпадают с осью поворота звена 3-6, а моменты инерции звена 3-6 относительно осей вращени равны между собой.Engines 8-11 are located on links x 3-b in such a way that the center of mass of each of them and the masses of all (starting from capture 7) links 3-6 form the previous joint form a “star, whose coordinates of the center of mass coincide with the axis of rotation link 3-6, and the moments of inertia of link 3-6 relative to the axis of rotation are equal to each other.

Таким образом, выполнение конструкции манипул тора по предложенной схеме позвол ет упростить конструкцию и повысить точность позиционировани за счет применени унифицированных редукторных передач , люфт в которых выбираетс лишь вThus, the execution of the manipulator design according to the proposed scheme makes it possible to simplify the design and improve the positioning accuracy due to the use of unified gear transmissions, the play in which is selected only in

последней черв чной самотормоз щейс ступени, расположенной в щарнире.The last self-braking wormhole is a sliding stage located in the joint.

Claims

MECHANICAL HAND, containing pivotally connected links fixed at one end on a rotary platform with drives placed on them, made in the form of rotation motors and gears, and also a position sensor of the links, characterized in that, in order to simplify the design, the drive motors are placed on the links in pairs as static counterweights, and the output stage of each of the gearboxes of the drives of the previous link is made in the form of a worm gear, the worm wheel of which is mounted on the next link. '