Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике , а также в приборостроении.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics, as well as in instrument making.
Цель изобретени - повышение долговечности привода.The purpose of the invention is to increase the durability of the drive.
На чертеже изображен привод, разрез.The drawing shows the drive section.
Двухкоординатный привод робота содержит скалку 1, размещенную в корпусе 2 с возможностью враш.ени и осевого пере- меш,ени . Скалка 1 кинематически св зана с двум двигател ми (не показаны) посредством гаек 3 и 4 и, например, плоскозубча- TJbix ременных передач 5 и 6. Скалка 1 выполнена в виде винта с левой и правой нарез- йами 7 и 8 с каждой из которых взаимодействует соответствующа гайка 3 и 4. Дл соблюдени услови незаклинивани винтовые нарезки скалки 1 выполнены с углами подъема, отличными от пр мого угла более, чем на угол трени соответствующей винтовой пары. На конце скалки 1 может быть закреплен, например, захват 9 робота.The two-axis drive of the robot contains a rolling pin 1 placed in the housing 2 with the possibility of turning and axial shifting. Rolling pin 1 is kinematically connected to two engines (not shown) by means of nuts 3 and 4 and, for example, flat-toothed TJbix belt gears 5 and 6. Rolling pin 1 is made in the form of a screw with left and right cuts 7 and 8 with each the corresponding nut 3 and 4 cooperate. To comply with the non-wedging condition, the screw cuts of the rolling pin 1 are made with lifting angles different from the right angle by more than the friction angle of the corresponding screw pair. At the end of the rolling pin 1 can be fixed, for example, the capture 9 of the robot.
Двигатели управл ютс системой управлени .The motors are controlled by the control system.
Привод работает следующим образом. Рассмотрим его применение в кисти робота дл перемещени его захвата. При необходимости произвести захватом 9 какуюлибо технологическую (сборочную) операцию (поворот, ввинчивание, осевое перемещение ) включаютс двигатели (не показаны ). Через ременные передачи 5 и 6 и гайки 3 и 4 движение передаетс на скалку 1.The drive works as follows. Consider its use in a robot brush to move its grip. If it is necessary to make a grip 9 of any technological (assembly) operation (rotation, screwing, axial movement), motors (not shown) are turned on. Through the belt drives 5 and 6 and the nuts 3 and 4, the movement is transmitted to the rolling pin 1.
д Варьиру соотношени ми частот вращени гаек 3 и 4 и направлением их вращени , можно получить различные движени захвата 9 со скалкой 1: вращение, осевое перемещение или винтообразное перемещение любого наперед заданного шага и направ5 лени . Например, вращение скалки 1 (и соответственно захвата 9) получаетс при вращении гаек 3 и 4 в одну и ту же сторону с одинаковыми скорост ми, а требуемое соотнощение частот вращени гаек 3 и 4e By varying the ratios of the rotational speeds of the nuts 3 and 4 and the direction of their rotation, you can get different movements of the gripper 9 with the rolling pin 1: rotation, axial movement or helical movement of any predetermined pitch and direction. For example, the rotation of the rolling pin 1 (and, accordingly, the grip 9) is obtained by rotating the nuts 3 and 4 in the same direction with the same speeds, and the required ratio of the frequencies of rotation of the nuts 3 and 4
Q обеспечиваетс двигател ми и элементами управлени ими. Это соотношение задаетс путем соответствующего программировани системы управлени ими путем обучени робота и обеспечивает вращение, осевое и винтообразное движение скалки с захватом.Q is provided by engines and control elements. This ratio is set by appropriate programming of the control system by training the robot and provides rotation, axial and helical movement of the rolling pin with a grip.