SU1151450A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержапшй основание , привод в виде силовогоцилиндра , шток которого св зан с барабаном , корпус и схваты, смонтированные на подвижной траверсе, закрепленной на барабане, отличающийс  тем, что, с целью повьппени  надежности в работе, он снабжен двум  плитами, неподвижной траверсой с центральной втулкой и штоком, закрепленным на подвижной траверсе и размещенным в центральной втулке неподвижной траверсы, при этом плиты размещены на подвижной траверсе посредством подпружиненных скалок с возможностью возвратно-поступательного перемещени , причем схваты закреплены на одной из плит, а в другой плите выполнены отверсти  оси которых совпадают с ос ми схватов, и величина перемещени  этой плиты больше величины перемещени  первой плиты, кроме того, на неподвижной траверсе и корпусе закреплены дополни (Л тельно введенкые пальща, взаимодействующие с подвижной траверсой.

Description

О1

4;

О1 Изобретение относитс  к масмностроению и может быть использовано дл  транспортировки деталей. Известен манипул тор, содержащий основание, привод, выполненный в ви де силового гхилиндра, шток которого св зан с барабаном, перемепики мс  в неподвижном корпусе, и схваты, смонтированные на подвижной траверсе , закрепленной на барабане lj. Недостатком известного манипул тора  вл етс  низка  надежность работы . Цель изобретени  - повьшение надежности в работе манипул тора. Цель достигаетс  тем, что манипу л тор, содержа1 й основание, привод вьтолненный в виде силового цилиндра , шток которого св зан с барабаном , перемещающимс  в неподвижном корпусе, и схваты, смонтированные н подвижной траверсе, закрепленной на барабане, снабжен двум  плитами, не подвижной траверсой с центральной втулкой и штоком, закрепленным на подвижной траверсе и размещенным в центральной втулке неподвижной траверсы , при этом плиты размещены на подвижной траверсе посредством подпружиненных скалок с возможностью возвратно-поступательного перемещени , причем схваты закреплены на од ной из плит, а в другой плите вьтол нены отверсти , оси которьк совпада ют с ос ми схватов, и величина пере мещени  этой плиты больше величины перемещени  первой плиты, кроме тог на неподвижной траверсе и корпусе закреплены дополнительно введенные пальцы, взаимодействую 1ие с подвижной траверсой. На Лиг. 1 изображен манипул тор, обв{ий вид; на фиг.2 - то же.,вид сверху на фиг. 3 - сечение А-А на Лиг. 2; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3; на фиг. 5 - сечение В-В на фиг. 2; на фиг. 6 - сечение Г-Г на фиг. 3; на фиг. 7 - барабан, вид сверху;на фиг еечение Д-Д на фиг. 7; на фиг. 9 развертка по наружному диаметру бар бана.. Манипул тор состоит из основани  1, привода 2, подвижной траверсы 3, вь олненной мйогорукой (в конкретно примере, приведенном на фиг. 2 - в виде крестовины), на каждой руке которой установлены пружинно-рычажные схваты 4. На основании 1 при  о 502 мощи трех скалок 5 закреплена жестка  неподвижна  траверса 6. Привод 2 состоит из силового цилиндра 7,шток которого св зан с барабаном 8, снабженным фигурными пазами 9. Барабан может перемещатьс  внутри неподвижного корпуса 10, который снабжен роликом 11. При сообщении барабану возвратно-поступательного перемещени  ролик 11 занимает в пазу р д последовательных положений, в результате чего при подъеме барабана до верхнего положени  он поворачиваетс  на 1/2 делени  (43), при опускании еще на 1/2 дeлeни,. Поворот барабана относительно штока цилиндра 7 обеспечиваетс  наличием упорных подишпников 12. На подвижной траверсе 3, котора  закреплена на барабане 8 и может перемещатьс  вместе с ним, закреплены схваты 4, вьтолненные в виде двух подпружиненных рычагов 13, установленных с возможностью углового поворота в оправке 14, имеющей конический конец . Схваты служат дл  удержани  деталей типа втулок на внутренний диаметр . Схваты (блок из восьми штук) закреплены на плите 15, котора  установлена на двух скалках 16 в расточках траверсы 3. Скалки 16 под действием пружин 17 стрем тс  зан ть положение, показанное на фиг.З. На двух других скалках 18 установлена плита 19, в которой имеютс  отверсти , расположенные концентрично относительно посадочных поверхностей схватов 4. Плита 19 стремитс  зан ть положение, показанное на фиг. 3, под действием пружин 20. На неподвижной траверсе 6 имеютс  пара жестких упоров 21, расположенных таким образом, что они могут взаимодействовать со скалками 16 в верхнем положении траверсы 3, и пара жестких упоров 22, которые могут взаимодействовать со скалками 18 в верхнем положении траверсы 3. На траверсе 3 имеютс  четьфе направл юрдих втулки 23, одна из которых после очередного перемещени  траверсы одеваетс  на неподвижный палец 24, закрепленньй на корпусе 10 (в нижнем положении траверсы 3), или на палец 25, закрепленньпЧ на траверсе 6 (в верхнем положении траверсы 3) Пальцы 24 и 25 смещены относительно друг друга на половину угла поворо3

та траверсы. Подвижна  тргверса 3 снабжена штоком 26, который перемещаетс  во втулке 27 траверсы 6.

-Манипул тор предназначен дл  захвата изделий со спутника 28 транспортера , переноса их на позицию 29, на которой производитс  операци  механической обработки с помощью многошпиндельной силовой головки 30 переноса их на следующую позицию и сброса в тару 31.

Манипул тор работает следующим образом.

Спутник 28, на котором установлены восемь деталей, поступает в зону загрузки манипул тора. цилиндра 7 опускаетс , увлека  за собой траверсу 3, котора  опуска сь. Поворачиваетс , фиксируетс  втулкой 23 по пальцу 24 и подводит схваты А к издели м. В конце хода корпусные оправки 14, центриру  изделие, вход т внутрь деталей, которые удерживаютс  подпружиненными рычагами 13. Затем силовой цилиндр перемещает траверсу 3 из нижнего положени  в верхнее. Траверса 3 фиксируетс  в верхнем положении, одной из втулок 23 по пальцу 25, и в конце хода верхние торцы скалок 16 очередной группы схватов упираютс  в упоры 21

504

траверсы 6. Плита 15, в которой установлены схваты, несущие детали, под действием упоров отводитс  от траверсы 5, увлека  за собой и плиту 19. Силова  головка 30 совершает рабочее перемещение, включаетс  вращение шпинделей и производитс  операци  механической обработки - подрезка торцов и сн тие фасок. Осевые

усили , возникак цие при групповой механической обработке, не воспринимаютс  подвижной траверсой 3 и не передаютс  на силовой привод, а замыкаютс  на жестких упорах 21 неподвижной траверсы 6.

Точность позиционировани  изделий обеспечиваетс  благодар  наличию центрального штока 26 и периферийньос пальцев 24 и 25, взаимодействующих с

втулками 23 траверсы 3. При очередном повороте траверсы 3 издели  перенос тс  в зону выгрузки, в которой находитс  тара 31. В конце подъема траверсы верхние торцы скалок 18 доход т до упоров 22, пружины 20 сжимаютс , плита 19 опускаетс , отводитс  от плиты 15 и, перемеща сь на величину несущего участка схвата, сбрасывает издели  с рычагов 13 в тару 31.

Использование изобретени  позволит повысить надежность работы. Ось транспортера . Фш.2 Д-А

Вид 6

ФигМ

8 - В (по ернупю)

Г-Г

.д J-Д Фиг.8 Фиг. 9

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, привод в виде силового цилиндра, шток которого связан с барабаном, корпус и схваты, смонтированные на подвижной траверсе, закрепленной на барабане, отличающийся тем, что, с целью повыше- ния надежности в работе, он снабжен двумя плитами, неподвижной траверсой с центральной втулкой и штоком, закрепленным на подвижной траверсе и размещенным в центральной втулке неподвижной траверсы, при этом плиты размещены на подвижной траверсе посредством подпружиненных скалок с возможностью возвратно-поступательного перемещения, причем схваты закреплены на одной из плит, а в другой плите выполнены отверстия, оси которых совпадают с осями схватов, и величина перемещения этой плиты больше величины перемещения первой плиты, кроме того, на неподвижной траверсе й корпусе закреплены дополнительно введенные пальцы, взаимодействующие с подвижной траверсой.

   SU „1151450