Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в автоматизированных системах, к которым предъ вл ютс требовани обеспечени большого быстродействи и высокой статической точности; Известен цифровой электропривод, содержащий электродвигатель посто нного тока, -задающий генератор, реверсивный счетчик, цифроаналоговый преобразователь, усилитель мсщности включенный в цепь двигател , и датчик скорости, на входы реверсивного счетчика которого непрерьтно подшотс частоты двух импульсных последова тельностей,, одна из которых пропорциональна заданнойоСкорости, а втора - действительной скорости электродвигател , и пропорционально коду реверсивного счетчика формируетс управл ющее воздействие на электродвигатель ij . Недостатком устройства вл етс большое врем переходного процесса, так как сравнение частот в цепи об ратной св зи производитс на реверсивнс счетчике;. Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемо му результату вл етс цифровой электропривод , содержащий электродвигатель посто нного тока, снабженный датчиком скорости, подключенньв к логическому элементу ИЛИ, задающий генератор, первьй и второй логические элементы И, перв формирователь одиночного импульса и последовательно включенные реверсивный счетчик, цифроаналоговьй преобразователь и ус литель мощности, соединенный с элект родвигателем, причем к выходам реверсивного счетчика подключены входы первого логического элемента И, выход которого соединен с первьм входом первого формировател одиночного импульса, вторым входом подключенного к первому выходу задающего генератора, выходом - к первому входу второго логического элемента И, второй вход которого соединен с вторым выходом задающего генератора, а выход - С;вторьм входом первого логического элемента ИЛИ, выходом подключенного к входу вычитани реверсивного счетчика . Недостатком известного электропривода вл етс малое быстродействи Целью изобретени Явл етс повьше ние быстродействи . Поставленна цель достигаетс тем, что в цифровой электропривод, содержащий электродвигатель посто нного тока, снабженный датчиком скорости, подключенным к первому логическому элементу ИЛИ, задающий генератор, два логических элемента И, первый фо1 ирователь одиночного импульса и последовательно включенные реверсивный счетчик, цифроаналоговый преобразователь и усилитель мощности , соединенный с элeктpoдви aтeлвм, причем к выходам реверсивного счетчика подключены входы первого логического элемента И, выход которого соединен с первым входом первого фо1Я4ироватеп одиночного импульса, втор№1 входом подключенного к первому выходу задакщего генератора, виходом - к первому вхо.ду второго логического элемента И, второй вход которого соединен с вторым выход зада нцего генератора, а выход - с BToptsf входом первого логического элемента ИЛИ, выходом подалюченного к входу вычитани реверсивного счетчика допополните ьио введены третий логический элемент И, первый триггер и последовательно соединенные генератор опорной; частоты, делитель частоты, второй формирователь одиночного импульса, другим входом подключенный к выходу датчика скорости, формирователь импульсов, второй триггер , четвертый логический элемент И, счетчик, п тый логический элемент И и второй логический элемент ИЛИ, другам входом подклоченн й к первому выходу задающего генератора, ВЕЛХОДОМ к входу сложени реверсивного счетчика , инверсный выход второго формировател одиночного импульса подключен к первому входу третьего логического элемента И, выходом соединенно- , го с третьим входом первого логического элемента ИЛИ, а вторым входемс первЕлм выходом счетчика, второй выход которого подключен к входу Установка нул первого триггера, единичным входом подключенного к выходу фо1 «ировател импульсов, а пр мым и инверсным выходами - соответственно к третьему входу третьего логического элемента Ник второму входу; п того логического элемента И, третьим входом соединенного с пр мым выходом второго формировател одиночного импульса, причем вход Ус311 тановка нул счетчика и второго три гера подключен через делитель частот к выходу генератора опорной частоты, соединенного с вторым входом четвертого логического элемента И. На чертеже представлена функциональна схема цифрового электроприво да. Предлагаемое устройство содержит электродвигатель 1 посто нного тока, снабженный датчиком 2 скорости, подклоченным к первому логическому элементу ИЛИ 3, задак дий генератор 4, два логических элемента И 5 и 6, пер вый формирователь 7 одиночного импульса , последовательно включенные реверсивный счетчик 8, цифроаналоговый преобразователь 9 и усилитель 10 мощности, соеди енньй с электродвига телем 1. К выходам реверсивного счет чика 8 подкшочены входа первого логического элемента И 5, выход которо го соединен с первьм входЬм первого формировател 7 оданочиого импульса, вторым входом подключенного к первому выходу задающего генератора 4, выходом - к первому входу второго логического элемента И 6, вход которого соединен с вто11ьм выходом заданщего генератора 4, а выход - с вторьм первого логического элемента ИЛИ 3, выходом подклоченноГо к входу втитани реверсивного счетчика 8. Электропривод также содержит третий логический элемент И It, первый триггер 12 и последовательно соединенные генератор 13 опорной частоты, делитель 14 частоты, второйформирователь 15 одиночного 1В« пульса, друпм входом подключенный к выхоДу датчика 2 скорости , 4юр} шрователь 6 t nyjibcoBf второй триггер 17, четйертьй логичес кий элемент И 18, счетчик 19, п тый логический элемент И 20 и второй логический элемент ЮШ 21, друпм входом подключенный к первому выходу эадакицего генератора 4, выходом - к входу сложени реверсивного счетчика 8. Инверсный выход второго фо1 шровател 15 одиночного импульса подключен к первому входу третьего логического элемента И 11, выходом соединенного с третьим iзxoдc 4 первого логического элемента ИЛИ 3, а вторьм входом - с первым выходом счетчика 19, второй выход которого подключен к входу Установка нул первого триггера 12, единичным входом подключенного к выходу формировател 16 №1пульсов, а пр мым и инвёрсньм выходами - соответственно к третьему входу третьего логического элемента И 11 и к BTopcwy входу п того логического элемента И 20, третьим. входом соединенного с пр мым выходом второго формировател 15 одиночного импульса. Входы Установка нул счетчика 19 и второго триггера 17 подключены нерез делитель -14 частоты к-выходу генератора 13 опорной частоты, соединенного с вторым входе четвертого логического элемента И 18. Цифровол электропривод работает следующим образом. Требуема скорость электродвигател 1 задаетс частотой f с первого .выхода задающего генератора 4, поступающей через логический элемент ИЛИ 21 на вход сложени реверсивного счетчика 8. {ифроаналоговый преобраэова тель 9 формирует сигнал, пропорционалышй коду реверсивного счетчика 8, кото| лй используетс .гщ управлени через усилитель 10 мсицности электродвигателем 1. Частота с выхода датчика 2 скорости, пропорциональна действительной скорости электродвигател 1, поступает на вход вычитани реверсивного счетчика 8 через логический элемент ИЛИ 3. В момент времени , когда на реверсивном счетчике 8 записываетс нуль во всех разр дах, логический элемент И 5 выдает сигнал запуска формировател 7 одиночного югаульса, на выходе которого при этом формируетс один импульс, длительность которого кратна периоду образцовой частоты с первого выхода .задающего генератора 4. В течение времени, равного длительности импульса с выхода формировател 7, открыт логический элемент И 6, и частота с второго выхода задакщего генератора 4 поступает через логический элемент ИЛИ 3 на вычитающий вход реверсивного счетчика 8. Таким образом, после установлени реверсивного счетчика 8 в нуль в него записываетс код, соответствукидий (с некоторой погрешностью ) требуемому значению скорости электродвигател 1. Периодически импульс с выхода генератора 13 опорной частоты через делитель 14 частоты. устанавливает в нуль триггер 17 и счетчик 19 н запускает второй формирователь 15 одиночного импульса. На его выходе формируетс один импульс, длительность которого Т, кратна периоду частоты с датчика 2 скорости. При этом на выходе формировател 16 импульсов создаетс короткий импульс совпадающий по времени с передним фронтом импульса TQ,, Импульс с выхода формировател 16 устанавливает триггеры 17 и 12 в состо ние единица , при котором триггер 17 открьшает логический элемент И 18, и частота mfp (где ) с выхода генератора 13 поступает через логический эле мент И 18 на вход счетчика Г9. На .первом выходе счетчика 19 формируетс частота f. , а на втором выходе - частота f- mfQ/k, где п и к - .коэффициенты делени счетчика 19, причем . Импульсом с втоjporo выхода счетчика. 19 триггер 12 устанавливаетс в. состо ние нуль. Таким образом, на выходе триггера 12 формируетс стабильный временной интервал Tjj K/mffi. Сигнаты с выходов формировател 1 и триггера 12 коммутируют логические элементы И 20 и 11. Если Т- - Т, логический элемент И 20 закрыт, а ее ли TO Т, закрыт логический элемент И 1 1 . Если TO (Т0 TPQ ) у Тд, (где Tj - период частоты ff ) , логический элемент И 11 в течение времени (Т - Т,) открыт дл импульсо частоты.fj, которые с его выхода поступают через/логический элемент ИЛИ 3 на вход вычитани реверсивного счетчика 8. Если Т, Т и (Т„, - То) Т ТО логический элемент И 20 в течение времени (Т - TO) открыт дл импульсов частоты f , которые с его выхода поступают через логический элемент ИЛИ 2 на вход сложени реверсивного счетчика 8. Таким образом, в результате одного или нескольких сравнений временных интервалов Т и Т в --еверсивном счетчике 8 накапливаетс код, при котором скорость электродвигател 1 устанавливаетс с погрешностью , . равной погрешности дискретности сравнени временных интервалов Т и 1, котора в данном случае определ етс отношением Т, т, Если разность Т и Т, по абсолютной величине меньше Т, то импульсы частоты f| не проход т через логические элементы И 20 и 1Т, а регулирование происходит по результатам коррекции кода реверсивного счетчика 8 при сравнении заданной часто- i ты д, котора с первого выхода задающего генератора 4 поступает через логический элемент ИЛИ 21 на вход сложени реверсивного счетчика 8, и частоты обратной св зи, котора с выхода датчика 2 скорости поступает через логический элемент ИЛИ 3 на вход вычитани реверсивного счетчика 8. Процесс регулировани заканчиваетс при равенстве этих частот, так как при этом код реверсивного счетчика 8 не измен етс , и скорость вращени электродвигател 1 посто нна . Преимущество предлагаемого цифрового электропривода состоит в том, что за счет введени цепи сравнени временных интервалов, кратных периодам образцовой частоты и частоты обратной св зи, создаетс возможность значительно сократить врем установлени скорости элек-. родвигател и уменьшить динамическую погрешность при сохранении высокой статической точно(сти.The invention relates to electrical engineering and can be used in automated systems that are subject to high speed and high static accuracy; A digital electric drive is known that contains a direct current motor, a target generator, a reversible counter, a digital-to-analog converter, a power amplifier included in the motor circuit, and a speed sensor, to the inputs of which reversible counter the frequency of two pulse sequences is one that is proportional to the given speed. and the second is the actual speed of the electric motor, and in proportion to the code of the reversible counter, a control action is generated on the electric motor. ij. The disadvantage of the device is a large transient time, since the comparison of the frequencies in the feedback circuit is performed on a reversible counter ;. The closest to the invention according to the technical essence and the achieved result is a digital electric drive containing a direct current electric motor, equipped with a speed sensor, connected to the logic element OR, the master oscillator, the first and second logic elements AND, the first driver of a single impulse and a series-connected reversing a counter, a digital-analogue converter and a power amplifier connected to an electric motor, the inputs of the first being connected to the outputs of the reversible counter the logic element I, the output of which is connected to the first input of the first shaper of a single pulse, the second input connected to the first output of the master oscillator, the output to the first input of the second logic element I, the second input of which is connected to the second output of the master oscillator and the output C; the input of the first logical element OR, the output connected to the subtraction input of the reversible counter. The disadvantage of the known electric drive is the low speed. The aim of the invention is to increase the speed. The goal is achieved by the fact that a digital electric drive containing a direct current electric motor, equipped with a speed sensor connected to the first logic element OR, master oscillator, two logic elements AND, the first generator of a single pulse and a series-connected reversing counter, digital-analog converter and amplifier power, connected to the elec- trodes power, and the inputs of the first logical element I, the output of which is connected to the first the first type of single pulse, the second No. 1 input connected to the first output of the oscillator, the input - to the first input of the second logical element AND, the second input of which is connected to the second output of the specified generator, and the output to the BToptsf input of the first logical element OR , the output of the reversible counter, added to the subtraction input, additionally introduced the third logic element I, the first trigger and the series-connected reference generator; frequency, frequency divider, second single pulse shaper, another input connected to the output of the speed sensor, pulse shaper, second trigger, fourth AND logic element, counter, AND fifth logic element, and second OR logic element, connected to the first output of the other generator, WELLING to the input of the addition of a reversible counter, the inverse output of the second generator of a single pulse is connected to the first input of the third logical element AND, the output connected to the third input m of the first logical element OR, and the second input with the first counter output, the second output of which is connected to the input; Setting the zero of the first trigger, the single input connected to the output of the pulse receiver, and the direct and inverse outputs, respectively, to the third input of the third logic element Nick the second the entrance; the fifth logical element I, the third input of a single pulse connected to the direct output of the second shaper, the input Us311 is set to zero of the counter and the second three is connected via a frequency divider to the output of the reference frequency generator connected to the second input of the fourth logic element I. functional circuit digital electrically yes. The proposed device includes a direct current motor 1, equipped with a speed sensor 2 connected to the first logic element OR 3, task generator 4, two logic elements AND 5 and 6, the first driver of a single pulse 7, a series-connected reversing counter 8, a digital-analog converter 9 and a power amplifier 10 connected with an electric motor 1. To the outputs of the reversing counter 8, the inputs of the first AND 5 logic element are connected, the output of which is connected to the first input of the first sensor 7 one pulse, the second input connected to the first output of the master oscillator 4, the output to the first input of the second logic element AND 6, the input of which is connected to the second output of the master generator 4, and the output from the second of the first logical element OR 3, is output podklochennoGo to the input retracting the reversing counter 8. The electric drive also contains a third logic element AND It, the first trigger 12 and the series-connected frequency generator 13, the frequency divider 14, the second former 15 single 1B pulse, drup input connected to the output of speed sensor 2, 4yr shrovator 6 t nyjibcoBf second trigger 17, fourth logical element AND 18, counter 19, fifth logical element And 20 and second logical element YUSH 21, other input connected to the first output of the generator 4 , output - to the input of the reversible counter 8. The inverse output of the second facer 15 of a single pulse is connected to the first input of the third AND 11 logic element, the output connected to the third output code 4 of the first logical element OR 3, and the second input - to the first output m counter 19, the second output of which is connected to the input Setting zero of the first trigger 12, a single input connected to the output of the racer 16 No. 1pulses, and direct and inverse outputs - respectively to the third input of the third logical element And 11 and to the BTopcwy input of the fifth logical element And 20, the third. the input connected to the direct output of the second shaper 15 single pulse. Inputs Setting the zero of the counter 19 and the second trigger 17 are connected not cutter frequency divider -14 to the output of the reference frequency generator 13 connected to the second input of the fourth logic element And 18. The digital drive works as follows. The required speed of the electric motor 1 is set by the frequency f from the first output of the master oscillator 4, coming through the logic element OR 21 to the input of the addition of the reversible counter 8. {the analogue converter 9 generates a signal proportional to the code of the reversible counter 8, which | It is used by the control through the 10-power amplifier by the electric motor 1. The frequency from the output of speed sensor 2, proportional to the actual speed of electric motor 1, is input to the subtraction input of the reversible counter 8 through the logical element OR 3. At the time when the reversing counter 8 records zero of all bits, the logic element AND 5 generates a start signal of the generator 7 of a single yugauls, the output of which at the same time forms a single pulse, the duration of which is a multiple of the period of the reference frequency from the first output of the setting generator 4. For a time equal to the duration of the pulse from the output of the imaging unit 7, the logical element AND 6 is open, and the frequency from the second output of the backward generator 4 enters through the logical element OR 3 to the subtracting input of the reversible counter 8. Thus, after the reversive counter 8 is set to zero, a code is written into it, corresponding to (with some error) the required speed value of the electric motor 1. Periodically a pulse from the output of the reference frequency generator 13 through the divider 14 frequencies. sets the trigger 17 to zero and the counter 19 n starts the second shaper 15 of a single pulse. At its output, one pulse is formed, the duration of which T is a multiple of the frequency period from speed sensor 2. In this case, a short pulse coinciding in time with the leading edge of the pulse TQ, is created at the output of the pulse driver 16. The pulse from the driver 16 sets the triggers 17 and 12 to the state where the trigger 17 opens the logic element AND 18 and the frequency mfp (where ) from the output of the generator 13 enters through the logical element And 18 to the input of the counter G9. At the first output of the counter 19, the frequency f is generated. , and at the second output is the frequency f- mfQ / k, where n and k are the division factors of counter 19, and. Impulse with jporo exit counter. 19, trigger 12 is set at. state zero. Thus, a stable time interval Tjj K / mffi is formed at the output of the trigger 12. Signals from the outputs of the driver 1 and trigger 12 commute the logical elements And 20 and 11. If T - T, the logical element And 20 is closed, and if it is TO T, the logical element And 1 1 is closed. If TO (T0 TPQ) at Td, (where Tj is the period of frequency ff), the logical element 11 is open for the time (T - T) for the frequency pulses fj, which from its output go through the / logical element OR 3 to input of reversing counter 8. If T, T and (T, - That) T TO the logical element AND 20 during the time (T - TO) is open for frequency pulses f, which from its output go through the logical element OR 2 to the input adding a reversible counter 8. Thus, as a result of one or several comparisons of time intervals T and T in a reverse counter E 8 accumulates a code in which the speed of the electric motor 1 is established with an error,. equal to the sampling error of comparing time intervals T and 1, which in this case is determined by the ratio T, t, If the difference T and T are less than T in absolute value, then the frequency pulses f | And do not pass through the AND 20 and 1T logic elements, and the regulation takes place according to the results of the correction of the code of the reversible counter 8 when comparing the set frequency - i d, which comes from the first output of the master oscillator 4 through the logic element OR 21 to the input of the reversible counter 8 and the feedback frequency, which from the output of the speed sensor 2 is fed through the logic element OR 3 to the subtraction input of the reversible counter 8. The adjustment process ends when these frequencies are equal, since the reversal account code snip 8 is not changed, and the rotational speed of the motor 1 constant. The advantage of the proposed digital electric drive is that by introducing a circuit comparing time intervals that are multiples of the periods of the reference frequency and the frequency of the feedback, it is possible to significantly reduce the time for establishing the speed of the electric. and reduce the dynamic error while maintaining a high static accuracy (sti.