SU467325A1

SU467325A1 - Integrated Drive

Info

Publication number: SU467325A1
Application number: SU1989647A
Authority: SU
Inventors: Цалий Иосифович Вайсберг; Анатолий Юрьевич Дворниченко; Ирина Ивановна Лозиева
Original assignee: Предприятие П/Я В-8117
Priority date: 1974-01-08
Filing date: 1974-01-08
Publication date: 1975-04-15

Description

II

Предлагаемый интегрирующий привод относитс к области автоматического регулировани и может быть использован в навигационных приборах и вычислительных устройствах непрерывного действи .The proposed integrating drive is in the field of automatic regulation and can be used in navigation instruments and computing devices of continuous operation.

Известен интегрирующий привод, содержащий последовательно соединенные датчик входного сигнала, элемент сравнени , усилитель и двигатель, на валу которого установлен тахогенератор. Такой интегрирующий привод имеет недостаточную точность при малых входных сигналах.A known integrating drive comprising a sensor input signal connected in series, a reference element, an amplifier and a motor, on the shaft of which a tachogenerator is mounted. Such an integrating drive has insufficient accuracy with small input signals.

Предлагаемый интегрирующий привод отличаетс от известного тем, что он дополнительно содержит первый ключ, через который выход тахогенератора подключен ко входу элемента сравнени , второй ключ, соединенный со входом элемента сравнени , фильтр и пороговый элемент, св занные с выходом тахогенератора, датчик импульсов, установленный на валу двигател , дифференциатор, два инвертора, формирователь знака направлени вращени , третий и четвертый ключи, источники положительного и отрицательного напр жений и последовательно соединенные формирователь задержанных импульсов, формирователь пилообразного напр жени , вычитатель , п тый ключ, запоминающий элемент , делитель напр жени и сумматор, вход которого через дифференциатор подключен кThe proposed integrating actuator differs from the known one in that it additionally contains a first key through which the output of the tachogenerator is connected to the input of the comparison element, a second key connected to the input of the comparison element, a filter and a threshold element connected to the output of the tachogenerator, a pulse sensor mounted on motor shaft, differentiator, two inverters, rotational direction symbol former, third and fourth keys, sources of positive and negative voltages, and series-connected shapes delayed pulses world, sawtooth driver, subtractor, fifth key, storage element, voltage divider and adder, the input of which is connected to

15ЫХОДУ фильтра, а выход - к управл ющему входу второго ключа, другой вход которого через первый инвертор св зан с выходом порогового элемента, соединенного с управл ющим входом первого ключа, при этом первый выход датчика импульсов соединен с формирователем задержанных импульсов и с управл ющим входом п того ключа, а второй - со входом формировател знака направлени вращени , выход которого непосредственно св зан с управл ющим входом третьего ключа и через второй инвертор - с управл ющим входом четвертого ключа, источник положительного напр жени через третий ключ, а источник отрицательного напр жени через четвертый ключ соединены со входами формировател пилообразного напр жени и вычитател .15LOIN the filter and the output to the control input of the second key, the other input of which through the first inverter is connected to the output of the threshold element connected to the control input of the first key, while the first output of the pulse sensor is connected to the delayed pulse driver and to the control input the fifth key, and the second with the input of the rotational direction sign maker, the output of which is directly connected to the control input of the third key and through the second inverter to the control input of the fourth key, the source is positive the voltage across the third key, and the source of the negative voltage through the fourth key is connected to the inputs of the ramp saw and subtractor.

Такое выполнение интегрирующего привода обеспечивает повышение точности при малых входных сигналах.This embodiment of the integrating drive provides increased accuracy with small input signals.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого привода.The drawing shows a block diagram of the proposed drive.

Он содержит датчик 1 входного сигнала,It contains an input sensor 1,

элемент сравнени 2, усилитель 3, двигательComparison element 2, amplifier 3, engine

4, тахогенератор 5, ключи 6-10, пороговый4, tachogenerator 5, keys 6-10, threshold

элемент И, инверторы 12, 13, датчик имиульсов 14, формирователь 15 знака направлени And element, inverters 12, 13, imiuls sensor 14, shaper 15 directional sign

вращени , источник 16 положительного напр жени и источник 17 отрицательного, формирователь 18 задержанных импульсов, формирователь 19 пилообразного напр жени , вычитатель 20, запоминающий элемент 21, делитель напр жений 22, сумматор 23, фильтр 24, дифференциатор 25.rotation, a positive voltage source 16 and a negative source 17, a delayed pulse shaper 18, a sawtooth voltage shaper 19, a subtractor 20, a storage element 21, a voltage divider 22, an adder 23, a filter 24, a differentiator 25.

Предлагаемый интегрирующий привод работает следующим образом.The proposed integrating drive works as follows.

При отсутствии входного сигнала с датчика 1 двигатель-4 неподвижен, датчик импульсов 14 не выдает импульсов, поэтому ключ 10 закрыт, на запоминающем элементе 21 и на делителе 22 напр жение равно О и через сумматор 23 и отпертый ключ 7 поступает на элемент сравнени 2. Так как напр жение тахогенератора 5 меньше порогового , с порогового элемента И снимаетс запирающий потенциал на ключ 6. Этот потенциал инвертируетс на инверторе 12 и становитс разрешающим дл ключа 7. При поступлении входного сигнала с датчика 1 его напр жение усиливаетс на усилителе 3 и приводит в движение вал двигател 4 и тахогенератора 5. До тех пор, пока напр жение тахогенератора 5 меньше установленного порога, выходной потенциал порогового элемента И вл етс запрещающим дл ключа 6 и напр жение тахогенератора 5 не проходит через ключ 6. Ключ 7 при этом открыт, и через него на элемент сравнени поступает напр жение с сумматора 23.If there is no input signal from sensor 1, motor 4 is stationary, pulse sensor 14 does not generate pulses, therefore key 10 is closed, voltage is equal to O on memory element 21 and divider 22, and through adder 23 and unlocked key 7 goes to comparison element 2. Since the voltage of the tachogenerator 5 is less than the threshold, the locking potential of key 6 is removed from the threshold element. This potential is inverted on inverter 12 and becomes resolving for key 7. When the input signal from sensor 1 is received, its voltage is amplified by body 3 and drives the motor shaft 4 and the tachogenerator 5. As long as the voltage of the tachogenerator 5 is less than the set threshold, the output potential of the threshold element I is prohibiting for the key 6 and the voltage of the tachogenerator 5 does not pass through the key 6. Key 7 at the same time, it is open, and through it the voltage from the adder 23 is applied to the reference element.

На валу двигател 4 размещен датчик импульсов , который формирует импульсы, частота которых пропорциональна скорости вращени вала двигател . Кроме того, с датчика импульсов снимаютс сигналы, поступающие на формирователь 15 знака направлени вращени , который в зависимости от направлени вращени вала вырабатывает потенциал положительной или отрицательной пол рности. Этот потенциал подаетс на управл ющий вход ключа 8 и на инвертор 13, выход которого соединен с управл ющим входом ключа 9.A pulse sensor is placed on the motor shaft 4, which generates pulses whose frequency is proportional to the speed of rotation of the motor shaft. In addition, the signals from the pulse sensor are removed to the shaper 15 of the sign of the direction of rotation, which, depending on the direction of rotation of the shaft, produces a potential of positive or negative polarity. This potential is supplied to the control input of the switch 8 and to the inverter 13, the output of which is connected to the control input of the switch 9.

Таким образом, в зависимости от направлени вращени вала открыт только один из ключей 8 или 9, которые осуществл ют подключение к источнику 16 положительного напр жени или к источнику 17 отрицательного напр жени формировател 19 пилообразного напр жени и вычитател 20. В случае подключени их к источнику положительного напр жени с выхода формировател пилообразного напр жени снимаетс положительное линейно нарастающее напр жение , обрыв которого производитс импульсами с формировател 18 задернсанных импульсов . Нарастающее пилообразное напр жение поступает на вычитатель 20, на другой вход которого подано положительное посто нное напр жение с ключа 8. С выхода вычитател 20 снимаетс линейно подающее положительное напр жение, поступающее на вход ключа 10. Импульс, поступающий с датчика импульсов 14, отпирает ключ 10, и на запоминающем элементе 21 фиксируетс величина напр жени , поступающего с вычитател 20. Напр жение с запоминающего элемента 21 через делитель напр жений 22 подаетс на сумматор 23.Thus, depending on the direction of rotation of the shaft, only one of the keys 8 or 9 is opened, which connect to the source 16 of the positive voltage or to the source 17 of the negative voltage of the saw 19 of the sawtooth voltage and the subtractor 20. In the case of connecting them to the source the positive voltage from the output of the sawtooth generator is relieved by a positive linearly increasing voltage, which is cut off by pulses from the driver 18 stern pulses. A rising sawtooth voltage is fed to subtractor 20, to another input of which positive constant voltage is applied from key 8. From the output of subtractor 20, a linearly positive voltage is applied to the input of key 10. An impulse from pulse sensor 14 unlocks the key 10, and the value of the voltage supplied from the subtractor 20 is recorded on the memory element 21. The voltage from the memory element 21 is fed through the voltage divider 22 to the adder 23.

В случае изменени направлени вращени вала формирователь 19 пилообразного напр жени и вычитатель 20 соедин ютс с источником отрицательного напр жени через ключ 9 и соответственно на запоминающемIn the case of a change in the direction of rotation of the shaft, the shaper 19 of the sawtooth voltage and the subtractor 20 are connected to the negative voltage source through a switch 9 and respectively

элементе 21 и делителе напр жений 22 получаетс отрицательное напр жение, величина которого соответствует данной скорости вращени вала. Напр жение тахогенератора 5, пройд через фильтр 24, освобождаетс от высокочастотных составл ющих и после дифференциатора 25 получаетс напр жение, характеризующее скорости изменени напр жени тахогенератора. Это напр жение суммируетс на сумматоре 23 с напр жением делител 22 и через ключ 7 подаетс на элемент сравнени 2. Этим достигаетс повышение точности при изменении скорости в период между импульсами.element 21 and voltage divider 22 receive a negative voltage, the value of which corresponds to a given speed of rotation of the shaft. The voltage of the tachogenerator 5, passing through the filter 24, is released from the high-frequency components and after the differentiator 25 a voltage is obtained that characterizes the rate of change of the voltage of the tachogenerator. This voltage is summed on the adder 23 with the voltage of the divider 22 and through the key 7 is fed to the reference element 2. This achieves an increase in accuracy with a change in speed in the period between pulses.

При увеличении скорости вращени вала, когда напр жение тахогенератора становитс больше порогового, потенциал с выхода порогового элемента 11 становитс разрешающим дл ключа 6 и выход тахогенератора через ключ 6 подключаетс к элементу сравнени 2. Ключ 7 запираетс запирающим потенциалом с инвертора 12 и отключает сигнал сумматора 23. При этом работа интегрирующего привода ничем не отличаетс As the shaft speed increases, when the voltage of the tachogenerator becomes greater than the threshold, the potential from the output of the threshold element 11 becomes resolving for the key 6 and the output of the tachogenerator through the key 6 is connected to the reference element 2. The inverter 12 locks the inhibitory potential of the inverter 12 At the same time, the operation of the integrating drive is no different.

от известного.from the famous.

Предмет изобретени Subject invention

Интегрирующий привод, содержащий последовательно соединенные датчик входного сигнала, элемент сравнени , усилитель и двигатель, на валу которого установлен тахогенератор, отличающийс тем, что, с целью повышени точности при малыхAn integrating drive comprising a sensor input signal connected in series, a reference element, an amplifier and a motor, on the shaft of which a tachogenerator is mounted, characterized in that, in order to improve accuracy at low

входных сигналах, он содержит первый ключ, через который выход тахогенератора подключен ко входу элемента сравнени , второй ключ, соединенный со входом элемента сравнени , фильтр и пороговый элемент, св занные с выходом тахогенератора, датчик импульсов , установленный на валу двигател , дифференциатор, два инвертора, формирователь знака направлени вращени , третий и четвертый ключи, источники положительногоinput signals, it contains the first key through which the output of the tachogenerator is connected to the input of the comparison element, the second key connected to the input of the comparison element, a filter and a threshold element associated with the output of the tachogenerator, a pulse sensor mounted on the motor shaft, a differentiator, two inverters , shaper direction symbol, third and fourth keys, sources of positive

и отрицательного напр жений и последовательно соединенные формирователь задержанных импульсов, формирователь пилообразного напр жени вычитатель, п тый ключ, запоминающий элемент, делитель напр жени и сумматор, вход которого через дифференциатор подключен к выходу фильтра , а выход - к управл ющему входу второго ключа, другой вход которого через первый инвертор св зан с выходом пороговогоand negative voltages and serially connected delayed pulse driver, sawtooth driver, subtractor, fifth key, storage element, voltage divider and adder, the input of which is connected through a differentiator to the output of the filter, the output to the control input of the second key, another the input of which through the first inverter is connected with the output of the threshold

элемента, соединенного с унравл ющим входом первого ключа, при этом первый выход датчика импульсов соединен с формирователем задержанных импульсов и с управл ющим входом п того ключа, а второй - со входом формировател знака направлени враш.ени , выход которого непосредственно св зан с управл ющим входом третьегоan element connected to the equator input of the first key; the first output of the pulse sensor is connected to the delayed pulse shaper and the control input of the fifth key, and the second to the input of the shaper of the turn direction sign, the output of which is directly connected to the control the entrance of the third

ключа и через второй инвертор - с управл ющим входой четвертого ключа, источник положительного напр жени через третий ключ, а источник отрицательного напр жени через четвертый ключ соединены со входами формировател пилообразного напр жени и вычитател .the key and, via the second inverter, with the control input of the fourth key, the source of the positive voltage through the third key, and the source of the negative voltage through the fourth key are connected to the inputs of the sawtooth and subtractor.

ьш нyou n