SU1127738A1

SU1127738A1 - Схват дл сборки деталей

Info

Publication number: SU1127738A1
Application number: SU833535403A
Authority: SU
Inventors: Борис Владимирович Погорелов; Юрий Викторович Макаренко
Original assignee: Севастопольский Приборостроительный Институт
Priority date: 1983-01-06
Filing date: 1983-01-06
Publication date: 1984-12-07

Abstract

СХВАТ ДЛЯ СБОРКИ ДЕТАЛЕЙ, содержащий качающуюс платформу,на которой расположены губки и упругий элемент, сильфоны, сообщающиес с источником высокого давлени ,каждый из которых закреплен одним концом на основании и св зан с датчиком положени качающейс платформы, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности в работе за счет исключени углового смещени собираемых деталей, он снабжен дополнительной платформой, расположенной между основанием и качающейс платформой, а датчики положени качающейс платформы вьтолнены в виде сопл подпора, расположенных в дополнительной платформе, каждое из которых сообщаетс с соответствующим сильфоном, и заслонок,установленных на качающейс платформе напротив сопл, при этом упругий элемент выполнен в виде шайбы с § (Л лепестками и установлен между качающейс и дополнительной платформами , а другие конць сильфонов закреплены на дополнительной платформе.

Description

Изобретение относитс к автоматизации сборочных работ, а конкретнее к области сборки деталей типа валвтулка с помощью промьштенного робот

Известен схват дл сборки деталей содержащий качающуюс платформу, на которой -расположены губки и упругий элемент, сильфоны, сообщающиес с источником высокого давлени , казкдый КЗ которых закреплен одним концом на основании и св зан с датчиком положени платформы С13.

Недостатком, известного охвата вл етс то, что при сборке деталей типа вал-втулка, имеющих линейное смещение друг относительно друга, возникает угловое смещение собираемых изделий и как следствие,, их заклинивание.. /

Целью изобретени вл етс повышение; надежности работы схвата за счет исключени углового смеще.ни собираемых деталей.

Поставленна цель достигаетс за счет того, что схват дл сборки деталей, содержащий качающуюс платформу , на которой расположены .губки и упругий элемент, сильфоны, сообщающиес с источником высокого давйени , каждый из которых закреплен одним концом на основании и св зан с датчиком положени качающейс формы, снабжен дополнительной платформой , расположенной между основанием и качающейс платформой, а датчики положени качающейс платформы выполнены в виде сопл подпора, расположенных в дополнительной платформе , каждое из которых сообщаетс с соответствующим сильф.оном, и заслонок , установленных на качающейс платформе напротив сопл, при этом упругий элемент выполнен в виде шайбы с лепестками и установлен между качающейс и дополнительной платформами , а другие концы снльфонов закреплены на дополнительной платформе .

На фиг.1 изображен схват с детал ми , общий вид на фиг.2 - положение деталей в начальной фазе сборки; на фиг.З - положение деталей в конце сборки; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - пневматическа схема схвата.

Схват состоит из четырех сильфонов 1-4,.укрепленных одними концами на основании 5, а другими - на дополнительной платформе 6,снабженной

соплами подпора 7-10,мелд ;россельные полости которых сообщаютс с внутренними полост ми соответствующих сильфонов при ПОМОЩИ- каналов, выполненных в дополнительной платформе 6, к которой крепитс центральна часть упругого элемента, выполненного в виде шайбы 11 с лепестками, жестко закрепленньпс на качающейс Q .платформе 12, несущей губки 13 с приводами их перемещени 14.

Сильфоны 1-4 наход тс в сжатом состо нии, которое обеспечиваетс пружиной 15, один конец которой , зак зеплен на основании 5, а другой на дополнительной платформе 6. Сопла подпора 7-.10 располагаютс между шепе.стками шайбы 11, причем напротив каждого сопла располагаютс регулировочные винты 16-19, вьшолн ющих роль заслонвк, измен ющих пневматическое сопротивление сопл. Входные дроссели сопел соединены с питающей магистралью, а междроссельна камера .каждого сопла соединена с внутренней полостью соответствующего сильфона. Схват крепитс в руке 20 промьшшенного робота.. Позици ми 21 и 22 обозначены соответственно собираемые вал и.втулка.

Схват работает следующим образом.

Собираемый вал 21 захватываетс губками 13 и переноситс к собираемой втулке 22 за счёт перемещени руки 20 робота, при этом, из-за ошибки позиционировани робота, неизбежно возникает несовпадение осей собираемых деталей. Давление питани подаетс к соплам 7-10, а поскольку зазоры мез ду заслонками и соплами заранее отрегулированы так, что давлени в сильфонах при ненагруженном схвате одинаковы, качающа с платформа 12 вместе с губками 13 и валом 21 перемещаетс вертикально вниз до упора валика в поверхность втулки 22. При упоре левого кра вала в поверхность втулки, на схват начнет действовать реакци , создающа крут щий момент относительно точки закреплени упругого элемента 11 на дополнительной платформе 6, . и дефоршфующа этот элемент так, что зазор ме ду заслонкой 16 и 5 Соплом 7 становитс меньше, чем зазор между расположенными справа заслонкой 18 и соплом 9. Следовательно , давление в междроссельной

3

камере сопла и сильфоне 1 будет больше, чем в камере сопла 9 и сильфоне 3. Это приводит к тому, что сильфон 1 начинает.удлин тьс , а сильфон 3 - укорачиватьс ,-в результате чего возникает крут прй момент, приложенный к валику со стороны схвата и направленный противоположно моменту реакции. Под действием этого момента валик перемещаетс в сторону, противоположную смещению точно к центру, не тер контакта с поверхностью втулки, что обеспечиваетс удлинением левого сильфона 1, Как только произойде совпадение кромок валика и втулки начнетс процесс совмещени осей. Обычно, на начальной фазе этого процесса возгшкает опасность заклинивани собираемой пары, вызванное перекосом осей. Предположим, что перекос осей произошел и в том случае (рис.1,cf). Это приводит к то му, что при движении руки вниз суммарна реакци будет создавать крут щий момент, направленный уже против часовой стрелки относительно центральной точки закреплени упругого элемента 11, что вызывает увеличение давлейи и, соответственно удлинение сильфона 3 и падение давлени внутри сильфона 1 и его уко277384

рочение. По вл етс активный крут щий момент, направленный по часовой стрелке, Т.Е. противоположно моменту реакции. Этот активный момент сме , щает собираемую пару йлево, восстанавлива тем самым вертикальное положение схвата и собираемого узла (фиг.1,ft) и устран заклинивание Работа устройства рассмотрена дл случа , когда смещение произошло в плоскости чертежа. Однако аналогичные процессы будут происходить и в случае, когда направление смещени составл ет произвольный угол с плоскостью чертежа. При этом будут деформироватьс и затем восстанавливать свою форму одновременно две пары сильфонов, а поскольку характеристики сопел подпора на определенном участке линейны, то актив,ный восстанавливающий момент будет действовать всегда в плоскости момента реакции, то есть устранение , рассогласовани осей будет проходить по кратчайшей траектории - отрезку

пр мой, соедин ющему центры вала 21 и втулки 22.

Таким образом испод1ьзование иэобретени позвол ет повысить надежность сборки за счет исктаоче ш углового смещени собираемых деталей.

Claims

СХВАТ ДЛЯ СБОРКИ ДЕТАЛЕЙ, содержащий качающуюся платформу,на которой расположены губки и упругий элемент, сильфоны, сообщающиеся с источником высокого давления,каждый из которых закреплен одним концом на основании и связан с датчиком положения качающейся платформы, отли- чающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе за счет исключения углового смещения собираемых деталей, он снабжен дополнительной платформой, расположенной между основанием й качающейся платформой, а датчики положения качающейся платформы выполнены в виде сопл подпора, расположенных в дополнительной платформе, каждое из которых сообщается с соответствующим сильфоном, и заслонок,установленных на качающейся платформе напротив сопл, при этом упругий элемент выполнен в виде шайбы с лепестками и установлен между качающейся и дополнительной платформами, а другие концы сильфонов закреплены на дополнительной платформе.

SU „„1127738