Изобретение относитс к автоматизации сборочньос работ, в частности к автоматизации радиодеталей с платой печатного монтажа с помощью манипул тора Известен схват, содержащий подвижны звень , приводы поперечноЪо и. продольног перемещени и элементы адаптации. В качестве устройства охвата использована телевизионна камера. С помсхиью телевизионной камеры информаци .о положении детали передаетс в управл ющую мащину, котора определ ет координаты осей собираемых деталей и выр атывает команды на совмещение их. Точность позиционировани схвата„здесь может быть значительно меныие точности сопрЯч жени IJ., Недостатками известного схвата вл ютс сложность конструкции и болыи 1 масса схвата, большой объем избыточной информации, поступающей в вычислительную машину от телекамеры и, как следствие, большой объем пам ти Данный схват не может осуществить сборку радиодетали, если-межрсевре рассто ние ее токоотводов . больше шш меныие межцевтрового рассто ни отварь. стий платы. Цель изобретени - упрощение конструкции и уменьшение габаритов схвата . Поставпенна цель достигаетс тем, что схват снабжф пинцетами с губками, кажда из которых снабжена двум парами щ)отивоположно расположенных приемных соцел, струйным реле, усилител ми и Ш1евмо1идравлическнми баллонами , установленными на приводах проао ь ного и поперечного перемещений, причем пара 1ФОТИВОПОЛОЖНО расположенных сопел соединена со входами струйного реле, выходы которого через усилитель соединены с пневмогидравлическими баллонами. При этом каждый .привод содержит два наполненных жидкостью сипьфона. распопожешшх по обе сугороны подвижны звеньев. Кроме того k с целью улучшени , динамических свойств, охват снабжен дроссел ми, а пневмогидравлические баллоны соединены с с; льфрнами через эти дроссели. На фиг. 1 схематично изображен пред лагаемый охват, производ щий сборку радиодеталей с печатной платой, вид све ху; на фиг. 2. сечение А-А на фиГ 1 на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1, на фиг. 4 - вид В на фиг. 3, на фиг. 5 пневматическа схема управлени перемещени ми одного пиннета. Схват состоит из двух симметричных пальцев, укрепленных на основани х 1 и 2, которые смонтированы на общей платформе 3 с возможностью поперечного перемещени . Платформа 3 вл ет с продолжением руки манипул тора (не показан). Поскольку пальцы симметричны и имеют одинаковую конструкцию, рассматриваетс только нижний (фиг. 1) палец Ои состоит из основани 1, к которому жестко крепитс плоска пружина 4, основани 5, к кторому при помощи накладки 6 крепитс плоска пружина 7 и нормально сжатого пинцета 8, же;Стко укрепленного на утопщенном конде пру.«ины 7. Между ножками пинцета 8 установлен привод 9 разжима пинцета. Та ким образом, схват состоит из двух пальцев, каждый из Korqpbix имеет две степени свободы, причем роль подвижны звеньев иГрают Консольно защемленные пружины 7 и 4. Приводы продольного и поперечного перемещений пальцев имеют одинаковую конструкцию. Каждый такой привод сог ержит два сильфона 1О и 11 (фиг. 2 ка торцах которых герметично закреш1е ны крьшки 12 и, 13. Крьпики 12 упираютс в подвижное звено (плоскую пружину 7,), а крышки 13 снабжены пкевмргидравлическими баллонами 14 и 15. Сильфоны заполнешл жидкостью, : например, минералькым маслом. Пинцет снабжены губками (фиг. 4), в которых смош ированы приемные сопла 16-19 (фиг. 3 и 4), которые расположены в овух взаимно перпендикул рных ншфавпени х . Кажда пара противополсжных сопел, т.е. сопла 18 и 19, 16 и 17 (фиг. 5), соединена со входами струйных репе 2О 21. Выходы этих реле череа усюштели 22-25 соединены с пневмугидравлетескими баллонами. Так, выходы реле 21 через усилители 24 и 25 соединены гибкими трубопровода ми соответственно с баллоном 14 и баллоном 15. Схема управлени вторым пальцем аналогична, Схват оперирует с деталью 26, устанавливаемой в печатную плату 27, расположенную на монтажной плите 28, снабженной подвод щими сопдами 29.Сильфоны 1О в 11 снабжены дроссел ми ЗО. ХЗхват работает следующим образом. Радиодеталь 26 с предварительно отогнутыми и подрезанными в размер токоотводами находитс на загрузочной позиции (не показана) в ориентированном положении. Перед началом сборки печатна плата 27 устанавливаетс на монтажной плите 28, снабженной подвод щими соплами 29, расположеш1Ь МИ под.каждым отверстием плиты 27. Под монтажный стол подаетс сжатый воздух низкого давлени (пор дка 800 мм вод ного столба), коггорый истекает через отверсти плиты 27, В исходном положении система управлени подает давление в прнвоаы 9, вследствие чего пинцеты 8 наход тс в раскрытом положении. Рука .манипул тора подводит схват к загрузочной позиции так, что токоотводы оказываютс между губками шшцетов, после чего давление с приводов 9 снимаетс и пинцеты за счет собственной упругости захватывают токоотводы . После этого, согласно программе , рука подводит схват с радиодеталью к нужной паре отверстий (фиг. 1). Если cxBat подходит к отверстию с некоторой погрешностью (на фиг. 3 схват несколько смещен влево), сборка в этом положении невозможна. Несимметричное положение токоотводов относительно отверстий платы приводит к тому, что стру воздуха, истекающего из отверсти , попадает только к приемному соплу 17 (фиг, 3) . В результате, давление в этом сопле бол;ыше, чем в ссшле 16. Это Щ)ивод«г к тому, что стру , питающа репе 21 (фиг, 5), под действием давлегш , йоступа1дщего от сопла 17, перебрасываетс в канал, соединенный со входом усилител 25. На выходе усилител 25 высокого давлени по вл етс мощный сигнал, который поступает в пневмснгидравлический баллон 15. В баллоне 14 давление равно атмосферному. Жидкость из баллона 15 начинает выдавливатьс в сильфон 11 (фиг.-2), рас-; т гива его и деформиру пружину 7. }При этом пинцет 8 сдвигаетс вправо. 5 Кроме того пружина 7 сжимает сильфон 1О, Жидкость, наход ща с в сипьфоне, через дроссель ЗО перетекает в баллон 14. Аналогично работает схема управлени вторым пальцем, и его пинцет та же смещаетс вправо. Пальцы в данном случае работают синхронно. Движение пальцев вправо прод одолжаетс до тех пор, пока токоотводы не займут центральное положение относительно отверстий платы. При этом вытекающие иа них струи воздуха одинаково обтек ют токоотводов, давление в прием ных соплах 16 и 17 сравниваетс , питающа стру реле 21 попадает в центральный канал, и в баллонах 14 и 15 давление становитс равным атмосферном На тфактике, за счет инерции палЫ1Ы. могут пройти положение равновеси и войти в режим затухающих и незатухаюч автоколебаний. Частота и.амплитуда эти колебаний зависит от величины колеблю щихс масс и величины демпфированн . Предлагаема конструкци позвол ет по лучить весьма малую амплитуду автоксь лебаний, котора значительно меныие, чем зазор между токоотводом и краем отверсти платы. Это обусловлено малы перемещающимис массами (перемещае с не вс рука, как в известном схвата а лшиь пинцеты), высокой чувствите ыго стью датчиков к величине рассогласоваки осей собираемых деталей (чувствител ность 1фиемных сопел - несколько ; . дес тков миллиметров вод ного стопба н кахздый микрон смещени токоотвода) и высокими демпфирующими свойствами сильфонов. В данной схеме, если один сильфон работает в режиме двигател , то другой - в режиме демпфера, посто нна демпфировани которого огфедел етс гидравлическим сопротивлением дроссел 30. Если смещение происходит в другой плоскости, то вступают в работу сопла 18 и 19 и сильфоны продолыюго перемещени пальцев, демпфирующие пружину 4. Поскольку пальцы работают независимо друг от друга, то возможна даже в том случае, если межцентровые рассто ни токоотводов значительно (1-2 мм) превосход т межцентровое рассто ние отверстий платы или меньше его на ту же величину. В этом случае пальцы начинают двигатьс в противоположные стороны, производ отгибку токоотводов. После паузы в 0,2-0,5 с, необходи-ч мой дл того, чтобы процесс центриро68 вани закончилс , рука мшшпул тсра с малой скоростью начинает опускать охват производ сборку рэднодетали. Свстема упраалешш ор этом не шшшючаетс , так как при пр11бпнж на токоотводов точность цен1:рировани увеличиваетс . Предлагаема конструкци схвата позвол ет существенш) повысить авдех- ность сборку радиодетали с печатной платой, поскольку она обеспечивает досто нное устранение смещений осей , собираемых деталей, обеспечива : возможность . сборки с одновременЕЮй деформацией токоотводов. Так, даже 1ФИ ynqpe токоотвода в край отверсти , на сильфоны поступает максимальное давление н они щюизвод т отгибку токоп отвода в нужном направлении н сборку его с отверстием. Формула изобрет.енн Схват дл сборки радиодеталей, соде{вкащий недвижные звень , приводы продольного и ооавречного п емещвЕш и пневматические элементы адаптации, о т л и ча ю ш в и с ем, что, с целью у1фощени конструкции и уменьшени габецзитов, он снабжен ... пинцетами с губками, кажда из котфых снабженгэ двум парами прогивоположво распопоженгных приемных сопел, струЙ1шм репе, ус - лител ми а гт могвдравпическимн баллонами ,; уотанонпеншдми на 1фивоаах продольного и --поперечного перемещеанй, гфичдм кажда пара щ отивопопожно расположенных сопел coe iHeHia со входами струйного реле, выходы которого через усшштель соединены с пневмогидравличво кими баллонами. 2,Схват по и. 1, о т л н ч а ю щ н и с тем, что каждый 1фивод соде|пкит два ;напЬлнеш{ых. жидкостью сильфоаа, расположвЕШых по обе стороШ ПОДВЕЕЖНЫХ ЗВвНЬвВ. 3.Схват по п. 1, о т л и ч а ющ и и с тем, что, с целью улучщени динамических свойств, он снабжен дросел ми , а пневмогддравлическ е баллоны соединены с сипьфсшами через эти россели. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Катыс Г. П. Оптические информациошхые с стемй роботов-машшул тороа ., Машиностроение, 1977, с. 36, ис. 5.
Т
Т
л
б-б увеличено 26
Фиг.З
ви90
tS
//
fuz.
18
Фиг. 5