SU1731623A1 - Пространственный механизм - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, например загрузке и выгрузке обрабатываемых деталей в станок, манипулировании заготовками при их обработке . Дл  уменьшени  взаимовли ни  приводов 6 они располагаютс  таким образом, что их оси параллельны главным центральным ос м инерции и пересекают эти оси в точках, удаленных от центра масс на рассто нии , равном квадратному корню из соответствующего момента инерции,деленному на величину массы.2 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, например при загрузке и выгрузке обрабатываемых деталей в станок, манипулировании заготовками при их обработке .

Целью изобретени   вл етс  расширение эксплуатационных возможностей и улучшение динамических характеристик за счет уменьшени  взаимовли ни  приводов

На фиг. 1 изображен пространственный механизм, общий вид; на фиг. 2 - сферическа  пара, вариант исполнени 

Устройство содержит основание 1, выходное звено 2, кинематические цепи, включающие по две сферические пары 3 и 4, св занные соответственно с основанием и с выходным звеном. Между парами 3 и 4 расположены поступательные пары 5, снабженные приводами 6.

В случае, если выходное звено имеет такую конструкцию, что непосредственное расположение сферической пары 4 в требуемой точке затруднено, то сферическа  пара 4 выполн етс  в виде совокупности вращательных пар, оси которых пересекаютс  в требуемой точке. При этом достаточно двух вращательных пар.

Взаимовли ние между приводами про вл етс  в том, что в выражение дл  требуемой силы в каждом приводе в уравнени х Лагранжа II рода вход т скорости и ускорени  в других приводах. Наличие других ускорений в приводах обусловлено тем, что в выражение дл  кинематической энергии вход т все перемножени  обобщенных скоростей , а наличие других скоростей св зано с тем, что коэффициенты, сто щие при скорост х , завис т от обобщенных координат (ходов штоков приводов). Последнее обсто тельство про вл етс  при дифференцировании кинетической энергии. Уменьшение взаимовли ни  обеспечиваетс  устранением в выражении дл  кинетической энергии перемножени  обобщенных скоростей.

Указанному требованию соответствует расположение приводов, когда их оси параллельны главным центральным ос м инерции и пересекают эти оси в точках, удаленных от центро масс на рассто нии, равном квадратному корню из

сл С

vj

со

( го со

соответствующего момента инерции, деленному на величину массы,

Механизм работает следующим о бра- зом,

Каждый привод 6, воздейству  на выходное звено 2 через пары 3-5, перемещает выходное звено 2 относительно основани  1 по одной независимой координате. Программное движение выходного звена обуславливаетс  совместным действием приводов 6.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Пространственный механизм, содержащий основание и выходное звено, св занные между собой шестью кинематическими цеп ми, кажда  из которых включает по две сферические пары, св занные соответственно , с основанием и с выходным звеном, и по одной поступательной кинематической паре, снабженной приводом, при этом поступательные пары расположены попарно параллельно в трех взаимно перпендикул рных плоскост х, а центры сферических

   пар, св занных с выходным звеном и с лежащими в одной плоскости поступательными парами, расположены на равных рассто ни х от точки пересечени  этихтрех

   плоскостей, отличающийс  тем, что, с целью расширени  эксплуатационных возможностей и улучшени  динамических характеристик за счет уменьшени  взаимовли ни  приводов, кинематические

   звень  расположены так, что линии пересечени  трех расположенных взаимно перпендикул рно плоскостей совпадают с главными центральными ос ми инерции выходного звена, а центры сферических пар,

   св занных с выходным звеном и с лежащими в одной плоскости поступательными парами , расположены на рассто нии от точки пересечени  трех указанных плоскостей, равном, квадратному корню из отношени 

   величины момента инерции выходного звена относительно пр мой, проход щей через упом нутую точку пересечени  и параллельно этим поступательным парам, к величине массы выходного звена.

   /77// /

   Фиг.2