SU1348171A1 - Рука робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипул торов, примен емых во всех отрасл х viaiHuiio- строени . Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжато1 о воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение веса за счет отсутстви  привода ком пенсации. Дл  этого на горизонтально расположенном стержне 1 трубчатого сечени , один конец которого жестко или нодвиж- но установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее устройство 3, закреплен датчик 5 деформаций, например тензометрический, и сопло 6, направленное вертикально вниз. Причем con:io 6 св зано с дополнительно введенной напорной магистралью . При функционировании руки робота захватывающее устройство 3 фиксирует заг отовку 4 и начинает поднимат), njMi этом стержень 1 деформируетс  от веса за1 отовки и датчик 5 деформации выдает сигнал в систему управлении о величи)1е деформации. В зависимости ог велич,1ны деформации подаетс  сиг.чал в устройство изменени  расхода воздуха, проход щего через сопло 6 п напорную магистраль. Реакгивна  сила т ги сжатого воздуха изгибает стержень 1 в направлении, про- тивогю,тожном изгибу, вызванному весом заготовки 4. I ил. 1Г (Л СА5 4: ОО

Description

Изобретение относитс  к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипул торов, примен емых во всех отрасл х машиностроени .

Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжатого воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение массы за счет отсутстви  привода компенсации .

На чертеже изображена рука робота, общий вид.

Рука робота содержит горизонтально расположенный стержень I трубчатого сечени , один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее устройство 3, зажимающее заготовку 4. Па стержне 1 закреплен датчик 5 дефор- .маций, например тензометрический, а также сопло 6, установленное на конце стержн  1 и направленное вертикально вниз. Причем сопло fj св зано с дополнительно введенной напорной магистралью (не показана I .

ZlaT4HK 5 деформаций закреплен на стержне 1, наход щемс  в состо нии деформации or собственного веса и веса захватывающего устройства. Это положение считаетс  нулевым или исходным.

Рука робота работает следующим обра0

5

0

5

0

При функционировании руки робота захватывающее устройство 3 фиксирует заготовку 4 и начинает поднимать при этом стержень 1 деформируетс  от веса заготовки 4, а датчик 5 деформации выдает сигнал в систему управлени  робота о величине деформации стержн  1. В зависимости от величины деформации стержн  1, вызванной весом заготовки 4, система управлени  выдает сигнал команды, пропорциональный по величине сигналу датчика 5, устройству изменени  расхода воздуха (не показано), проход щего через сопло 6 в напорную магистраль. Реактивна  сила т ги сжатого воздуха изгибает стержеиь 1 в направлении, противоположном изгибу, вызванному весом заготовки 4. Таким образом деформаци  стержн  1 компенсируетс , а суммарна  деформаци  равна или близка к нулю. Стержень 1 вместе с заготовкой 4 вне зависимости от его веса находитс  в одном и том же нулевом положении.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Рука робота, содержаща  горизонтально расположенный стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство , задатчик деформации и устройство компенсации, отличающа с  тем, что, с целью повышени  точности позиционирюва- ни  и уменьшени  массы, устройство компенсации выполнено в виде сопла, установленного на конце стрежн , причем сопло направлено вертикаьно вниз и св зано с введенной напорной магистралью.