SU1098790A1 - Схват - Google Patents

Abstract

СХВАТ, содержащий зажимные губки, св занные с корпусом и приводом рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов, а с корпусом таким образом, что центр их вращени  расположен на пр мой, проход щей через центры шарниров рычагов, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности при работе с детал ми .большого веса, он снабжен смонтированными на каждой губке пружиной и зажимными элементами, выполненными в виде зубчатых секторов, наход щихс  в зацеплении, на одном из которых выполнен ограничительный зуб и смонтирован дополнительно введенный палец, установленный в плоскости, перпендикул рной плоскости перемещени  губок, а другой зубчатый сектор жестко св зан с пружиной. (Л со 00 со J фиг./

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к механизации и автоматизации технологических процессов, св занных с погрузкой и разгрузкой тарно-штучных грузов..

Известен захват манипул тора, который имеет перемещающиес  плоскопараллельно губки I.

Недостатками этого захвата  вл ютс  узкий диапазон перемещени  губок и ненадежность обхвата деталей большого веса.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  схват, содержащий зажимные губки, св занные с корпусом и приводом рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла , соединенные шарнирно с серединой этих рычагов, а с корпусом таким образом, что центр их вращени  расположен на пр мой , проход щей через центры шарниров рычагов 2.

Однако известный схват не обеспечивает надежность обхвата при работе с детал ми большого веса.

Цель изобретени  - обеспечение надежности обхвата при работе с детал ми большого веса.

Эта цель достигаетс  тем, что схват, содержащий зажимные губки, св занные с корпусом и приводом рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов , а с корпусом таким образом, что центр и.х вращени  расположен на пр мой, проход щей через центры шарниров рычагов, снабжен смонтированными на каждой губке пружиной и зажимными элементами, выполненными в виде зубчатых секторов, наход щихс  в зацеплении, на одном из которых выполнен ограничительный зуб и смонтирован дополнительно введенный палец, установленный в плоскости, перпендикул рной плоскости перемещени  губок, а другой зубчатый сектор жестко св зан с пружиной .

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - принципиальна  схема сборки зубчатых секторов и кронштейнов на зажимпой губке; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2 (положение секторов до обхвата детали); на фиг. 4 - положение секторов после обхвата детали.

Схват состоит из зажимных губок 1, св занных с корпусом 2 и приводом , имеющим щток 3, двум  коромыслами 4 и двум  шарнирными параллелограммами, каждый из которых образован зажимной губкой 1, поворотными рычагами 5 и 6 и приводным штоком 3, общим дл  обоих параллелограммов . Коромысло 4 шарнирно соединено одним концом с серединой повороткого рычага 5, длина которого равна двум длинам коромысла, а другим - с корпусом 2. Шарниры коромысел 4 соосно закреплены на корпусе 2, а шарниры поворотных рычагов 5 и 6 соосно закреплены на штоке 3.

Зубчатые секторы 7 и 8 установлены с помощью осей 9 и 10 на подшипниках 11, закрепленных на двух кpoнпJтeйнax 12, размещенных по торцовой части зубчатых секторов . Эти кронштейны -жестко закреплены в пр моугольном окон.ном проеме каждой губки 1, выполненном дл  установки секторов 7 и 8 с кронп тей 1 ми 12. Между зубчатым сектором 7 и кронштейном 12 установлена спиральна  пружина 13 торционного действи , один конец которой закреплен в тело зубчатого сектора 7, а другой конец - к неподвижному кронштейну 12. На секторе 8 смонтирован палец 14 дл  захвата груза, установленный в плоскости, перпендикул рной плоскости перемещени  губок. Кроме того, на секторе 8 выполнен ограничительный зуб 15, с помощью которого фиксируетс  относительное положение секторов 7 и 8.

Схват работает следующим образом.

Приводной щток 3, перемеща сь влево, ув.лекает. шарнирно соединенные с ним поворотные рычаги 5 и 6, которые вызывают поворот коромысла 4 против часовой стрелки , зажимные губки перемещаютс  навстречу друг другу, а схват закрываетс . При этом положение и соотношение длин коромысла 4 и поворотного рычага 5 выбраны таким образом, что при работе схвата оси б и В шарниров поворотных рычагов 5 всегда лежат i. одной пр мой, что обеспечивает пр молинейное перемещение зажимных губок 1,Два щарнирных параллелограмма , каждый из которых образован зажимной губкой 1. поворотными рычагами 5 и 6 и общим приводным штоком 3, обеспечивают плоскопараллельное перемещение зажимных губок.

При сближении зажимных губок 1 захватываема  деталь вызывает поворот относительно оси 9 зубчатого сектора 7, который передает крут щий момент пружине 13, котора  закручиваетс  относительно своего неподвижного конца, закрепленного на кронштейне 12, и зубчатому сектору 8, вызыва  поворот последнего вокруг оси 10. При этом нижний конец сектора 8, изготовленный в виде пальца 14, охватывает деталь в плоскости, перпендикул рной плоскости перемещени  губок 1.

Дл  освобождени  детали приводной шток 3 перемещаетс  вправо, увлека  шар .нирно соединенные с ним поворотные рычаги 5 и 6, которые вызывают поворот коромысла 4 по часовой стрелке, при этом зажимные губки 1 раздвигаютс .

При отведении зажимной губки 1 от детали под действием пружины 13 сектор 7 занимает исходное положение и, следова

Claims (1)

1. СХВАТ, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом и приводом рычагами шарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов, а с корпусом таким образом, что центр их вращения расположен на прямой, проходящей через центры шарниров рычагов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе с деталями большого веса, он снабжен смонтированными на каждой губке пружиной и зажимными элементами, выполненными в виде зубчатых секторов, находящихся в зацеплении, на одном из которых выполнен ограничительный зуб и смонтирован дополнительно введенный палец, установленный в плоскости, перпендикулярной плоскости перемещения губок, а другой зубчатый сектор жестко связан с пружиной.

   SU „„1098790 фиг.1