SU1091026A1 - Способ определени резонансной частоты колебаний привода след щей системы - Google Patents

Abstract

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РЕЗОНАНСНОЙ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ ПРИВОДА СЛЕДЯЩЕЙ .СИСТЕМЫ, заключающийс  В измерении частоты колебаний привода след щей системы при подаче на ее вход управл ющего сигнала, отличающийс  тем, что, с целью сокращени  времени определени  резонансной частоты колебаний / рривода след щей системы, состо щего из последовательно соединенных усилител  и двигател , охваченных цепью тахометрической обратной св зи и подключенных посредством механического редуктора через выходной вал к объекту управлени , фиксируют угловое положение выходного вала механического редуктора, измен ют фазу сигнала цепи тахометрической обратной св зи до величины, соответствующей фазе управл ющего сигнала, устанавливают коэффициент передачи цепи тахометрической обратной св зи, обеспечивающий режим возникновени  незатухающих колебаний привода след щей системы и формируют ступенчатый управл ющий сигнал , а определение резонансной частоты колебаний привода след щей сие-, темы производ т по формуле 3 .Л АН Н где f частота незатухающих коле (/) С баний (автоколебаний) привода .след щей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора; А момент инерции ротора двигател  7 JH момент инерции объекта управлени ; п передаточное отношение редуктора .

Description

Изобретение относитс  к измерени механических колебаний след щих систем с нежесткими механическими передачами,(редукторами) и может быть использовано, например, при определении резонансной частоты колебаний привода антенн, содержащего редуктор, электродвигатель любого |типа, усилитель с пропорциональной (линейно) характеристикой и тахоге нерато посто нного или переменного тока. Известен способ определени  резо нансной частоты колебаний привода п известным мс 1ентам инерции ротора двигател  и объекта управлени  и Коэффициенту жесткости редуктора 1 Недостаток способа - длительност процесса измерени  и мала  его точность . . Наиболее близким к предлагаемому способу по технической сущности  вл етс  способ измерени  резонансной частоты привода след щей системы, заключающийс  в измерении частоты колебаний привода след щей системы при подаче на ее вход управл ющего воздействи  в виде гармонических колебаний переменной частоты и определении резонансной частоты колеб ний измер емого привода по сн той амплитудной частотной характеристике 2. Недостаток известного способа длительность процесса измерени  изза необходимости большого числа последовательных замеров на разных частотах. Цель изобретени  - сокращение времени определени  резонасной частоты колебаний привода след щей системы, состо щего из последовательно соединенных усилител  и двигател , охваченных тахометрической обратной св зи и подключенных посредством механического редуктора через выходной вал к объекту управлени . Поставленна  цель достигаетс  тем, что согласно способу определени  резонасной частоты колебаний привода след щей системы, заключающемус  в измерении частоты колебаний привода след щей системы при подаче на ее вход управл ющего сигнала, фиксируют угловое положение выходного вала механического редуктора, измен ют фазу сигнала цепи т.ахометрической обратной св зи до величины, соответствую щей фазе управл ющего сигнала, уста навливают коэффициент передачи цепи тахометрической обратной св зи, обе Пёчивающий режим возникновени  неза тухающих колебаний привода след Й1ей системы и формируют ступенчатый управл ющий сигнал, а определение резонансной частоты колебаний приво да след щей системы производ т по формуле где f - частота незатухающих колебаний (автоколебаний) привода след щей системы с зафиксированным по угловому положению выходным Веслом механического редуктора; момент инерции ротора двигател ; момент инерции объекта управлени ; передаточное отношение редуктора . На чертеже представлена функциональна  схема устройства, реализующего способ. Привод след щей системы, резонансную частоту колебаний которого определ ют,. содержит усилитель 1, двигатель 2, вал 3 которого соединен с механическим редуктором 4, св занным через выходной вал 5 с объектом 6 управлени , и тахогенератор 7, установленный на валу 3 двигател  2. Выходной вал Ь редуктора снабй ен стопором 8, позвол ющим при измерении закрепить этот вал. Выход тахогенератора 7 соединен через потенциометр 9 и переключатель 10 с первым входом 11 усилител  1. Второй вход 12 усилител  1 подключен через ключ 13 к источнику 14 посто нного напр жени . Определение резонансной частоты колебаний привода след щей системы производитс  следующим образом. Фиксируют угловое положение выходного вала 5 редуктора 4 изменением положени  переключател  10 измен ют фазу сигнала цепи тахометрической обратной св зи до величины, соответствующей фазе управл ющего сигнала, т.е. измен ют тахометрическую отрицательную обратную св зь на положительную, устанавливают потенциометром 9 коэффициент передачи цепи тахометрической обратной св зи (т.е. глубину тахометрической положительной обратной св зи), обеспечивающей режим возникновени  незатухающих колеба ний приводи след щей системы, формируют посредством замыкани  ключа 13 ступенчатый управл ющий сигнал (например, устг,навливают напр жение на двигателе V 0,05-0,10 V , где {щд,- номинальное напр жение двигател . Измер ют частоту автоколебаний f, например nia частомеру 15 (или осциллографу), подав на него сигнал от тахогенератора 7, и определ ют резонансную час3 . 10910 хоту колебаний привода след щей системы по формуле V-R .. , 5 где f - частота незатухающих колебаний (автоколебаний) привода след щей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора; J. - момент инерции ротора двигател ; 26 4 j - момент инерции объекта управлени ; п - передаточное отношение редуктора. Таким образом, предлагаемый способ определени  резонансной частоты колебаний привода след щей системы требует всего одного измерени  частоты колебаний, тогда как в известном способе требуетс  не менее дес ти измерений амплитуды колебаний выходного вала редуктора.

Claims (1)

1. СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РЕЗОНАНСНОЙ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ ПРИВОДА СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ, заключающийся в измерении частоты колебаний привода следящей системы при подаче на ее вход управляющего сигнала, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени определения резонансной частоты колебаний е рривода следящей системы, состоящего из последовательно соединенных усилителя и двигателя, охваченных цепью тахометрической обратной связи и подключенных посредством механического редуктора через выходной вал к объекту управления, фиксируют угловое положение выходного вала механического редуктора, изменяют фазу сигнала цепи тахометрической обратной связи до величины, соответствующей фазе управляющего сигнала, устанавливают коэффициент передачи цепи тахометрической обратной связи, обеспечивающий режим возникновения незатухающих колебаний привода следящей системы и формируют ступенчатый управляющий сигнал, а определение резонансной частоты колебаний привода следящей системы производят по формуле где f - частота незатухающих колебаний (автоколебаний) привода следящей системы с зафиксированным по угловому положению выходным валом механического редуктора;

   - момент инерции ротора двигателя ;

   -'момент инерции объекта управления;

   η - передаточное отношение редуктора.