SU1084722A1 - Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе - Google Patents

Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе Download PDF

Info

Publication number
SU1084722A1
SU1084722A1 SU823511775A SU3511775A SU1084722A1 SU 1084722 A1 SU1084722 A1 SU 1084722A1 SU 823511775 A SU823511775 A SU 823511775A SU 3511775 A SU3511775 A SU 3511775A SU 1084722 A1 SU1084722 A1 SU 1084722A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
input
backlash
output
model
amplitude detector
Prior art date
Application number
SU823511775A
Other languages
English (en)
Inventor
Владислав Александрович Новиков
Юрий Петрович Ларионов
Владимир Филиппович Путьков
Сергей Васильевич Рохманюк
Original Assignee
Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина) filed Critical Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина)
Priority to SU823511775A priority Critical patent/SU1084722A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1084722A1 publication Critical patent/SU1084722A1/ru

Links

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ АВТОКОЛЕБАНИЙ В СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМ Содержащее последовательно соединенные измеритель рассогласовани , регул тор положени , звено компенсации люфта, сумматор, регул тор тока, усилитель мощности с датчиком тока и исполнительный электродвигатель, механически соединенный с объектом управлени , датчик положени  объекта управлени , подключенный выходом к первому входу измерител  рассогласр- вани , при этом второй вход измерител  рассогласовани   вл етс  входом устройства, а второй вход сумматора соединен с выходом датчика тока, отличающеес  тем, что, с целью увеличени  точности управлени  путем компенсации люфта переменной ширины в механической передаче, в него введены последовательно соединенные первый полосовой фильтр, фазовый дискриминатор, блок умножени  и регул тор контура самонастройки , последовательно соединенные второй полосовой фильтр, модель линейной части объекта и амплитудный детектор, а также модель люфта, подi ключенна  к выходу регул тора контура самонастройки и к второму входу (Л звена компенсации люфта, а выходом к второму входу фазового дискриминатора , выход амплитудного детектора соединен с вторым входом блока умноГ жени , второй вход модели люфта подключен к входу амплитудного детектора , а входы первого и второго полосоо эо вых фильтров соединены с выходами датчика положени  объекта управлени  . и датчика тока соответственно.

Description

Изобретение относитс  к автоматическому регулированию и может быть использовано в электромеханических след щих системах с люфтом в механической передаче. Известна след ща  система, в которой коррекци  люфта в механической передаче осуществл етс  за счет введени  в контур управлени  исполнительным двигателем нелинейности типа зона нечувствительн.ости с регулируемой шириной зоны. Управление шириной зоны производитс  сигналом, представл ющим из себ  модуль сигнала датчика ускорени  объекта управлени  и продифференцированного сигнала тахогенератора, установленно го на валу исполнительного двигател  lj .. Недостатком указанной системы  вл етс  необходимость в установке дополнительного датчика ускорени  и скорости, что усложн ет конструкцию механической передачи. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности  вл етс  уст ройство, в котором использован способ компенсации люфта в механической передаче электропривода. Устройство содержит последовательно соединенные измеритель рассогласовани , регул тор положени , звено компенсации люфта, сумматор, регул тор тока, усилитель мощности с датчиком тока и исполнительный электродвигатель, механически соединенный с объектом управлени , датчик положени  объекта управлени , подключенный выходом к первому входу измерител  рассогласоBaidiH , при этом второй вход измерите л  рассогласовани   вл етс  входом устройства, а второй вход сумматора соединен с выходом датчика тока 2 Недостатком известного устройства  вл етс  невозможность точной компен сации люфта в механической передаче исполнительного устройства из-за изменени  в процессе эксплуатации истинной ширины полузоны люфта, котора зависит от температуры окружающей среды, степени износа и материалов элементов исполнительного устройства . В системе автоматического управлени  электроприводом может возникнуть режим автоколебаний, что, увеличивает погрешность управлени  электроприводом . Цель изобретени  - увеличение точности управлени  путем компенса , дни люфта переменной ширины в механической передаче. Указанна  цель достигаетс  тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные измеритель рассогласовани , регул тор положени , звено компенсации люфта, сумматор , регул тор тока, усилитель мощности с датчиком тока и исполнительный электродвигатель, механичес:ки соединенный с объектом управлени , датчик положени  объекта управлени , подключенный выходом к первому входу измерител  рассогласовани , при этом второй вход измерител  рассогласовани   вл етс  входом устройства, а второй вход, сумматора соединен с выходом датчика тока, введены последовательно соединенные первый полосовой фильтр, фазовый дискриминатор, блок умножени  и регул тор контура самонастройки, последовательно соединенные второй полосовой фильтр, модель линейной части объекта и амплитудный детектор, а также модель люфта, подключенна  к выходу регул тора , контура самонастройки и к второму входу звена компенсации люфта, а выходом - к второму входу фазового дискриминатора выход амплитудного детектора соединен с вторым входом блока умножени ,- второй вход модели люфта.подключен к входу амплитудного детектора, а входы первого и второго пoлocoвьix фильтров соединены с выходами датчика положени  объекта управлени  и датчика тока соответственно. На чертеже приведена функциональна  схема предлагаемого устр6йст7 ва. Устройство дл  предотвращени  автоколебаний в след щей системе содержит измеритель 1 рассогласовани , регул тор 2 положени , звено 3 компенсации люфта, сумматор 4, регул тор 5 тока, усилитель 6 мощности с датчиком 7 тока, исполнительный электродвигатель 8, объект 9 управлени , датчик 10 положени  объекта управлени , первый полосовой фильтр 11, фазовый дискриминатор 12, блок 13 умножени , регул тор 14 конту)а самонастройки , второй полосовой фильтр 15, модель 16 линейной части объекта, амплитудный детектор 17, модель 18 люфта. Устройство работает следующим образом . След ща  система, состо ща  из блоков 1-10, построена по принципу подчиненного регулировани  с настро кой внешнего контура на симметричный оптимум. Асимптотическа  частотна  характеристика внешнего контура след ща  система типа 3-1-3, т.е. след ща  система имеет астатизм третьего пор дка, что позвол ет существенно повысить ее точностные по казатели. Внутренний подчиненный контур замкнут по току  кор  исполнительного двигател  и настроен на оптимум по модулю. Така  организаци  след щей системы позвол ет упростить структуру регул торов 2 положени  и 5 тока, организовать отсечку по  корному току исполнител ного двигател  на уровне максимальн допустимого значени . При наличии в механической передаче исполнитель|ный двигатель - объект управлени  люфта в системе возникает режим автоколебаний, при котором резко ухудшаютс  точностные характеристики след щего привода. Устранение ре жима автоколебаний осуществл етс  путем введени  во внешний контур ел д щей системы звена 3 компенсации люфта, имеющего статическую характе ристику dX8x(t X,.,(t)Xn(t)+b,i. sign где Xg,(t) сигнал на входе звена компенсации люфта; W сигнал на выходе звена компенсации люфта; ширина полузоны звена компенсации люфта. При равенстве приведенной к объ ективу ширины полузоны звена компен сации люфта ширине полузоны люфта осуществл етс  полна  компенсаци  действи  люфта в механической перед че и след ща  система приближаетс  по своим динамическим характеристик к линейной системе. Однако из-за р да факторов, пере-50 численных вьше, истинна  ширина полузоны люфта в механической передаче может измен тьс . При этом может возникнуть недокомпенсаци  люфта, когда приведенна  к объекту ширина полузо- 55 ны звена компенсации люфта меньше истинной ширины полузоны люфта, и перекомпенсаци , когда приведенна  к dt 7224 объекту ширина полузоны звена компенсации люфта больше истинной ширины полузоны люфта. Дл  выделени  величины истинной ширины полузоны люфта выходные сигналы датчиков 7 тока и 10 положени  пропускаютс  через полосовые фильтры 11 и 15. Полосовые фильтры выполнены идентичными с полосой пропускани  ограниченной зоной возможных автоколебаний след щей системы, котора  дл  конкретной системы лежит в пределах {0,35-1)сОср -С выхода полосового фильтра 15 сигнал поступает на модель линейной части обьекта, котора  при частоте среза внутреннего токового контура равной (3-4)с)ср выполнена из двух последовательно включенных интеграторов с суммарной передаточной функцией: .н( где К Далее сигнал с выхода модели линейной части объекта поступает на модель 18 люфта с шириной полузоны регулируемой сигналом, поступающим с выхода регул тора 14 контура амонастрой ки. Фазовый дискриминатор 12 вырабатывает сигнал, пропорциональный разности фаз сигналов с выхода модели 18 люфта и с выхода полосового фильтра 11, котора   вл етс  функцией разности ширины полузоны люфта и ширины полузоны модели люфта Д b ,Г2 С выхода фазового дискриминатора 12 сигнал поступает на первый вход блока 13 умножени . На второй вход блока умножени  поступает сигнал с выхода амплитудного детектора 17, который пропорционален амплитуде колебаний на входе модели 18 люфта Р W в полосе частот возможных автоколебаний след щей системы, где W.-л (р) передаточна  функци  линейно части объекта управлени . На выходе блока умножени  при выполнении вьппё линераризации статических характеристик сигнал пропорционален разности ширины полузоны люфта и ширины полузоны модели

Claims (1)

  1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ АВТОКОЛЕБАНИЙ В СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМ^ содержащее последовательно соединенные измеритель рассогласования, регулятор положения, звено компенсации люфта, сумматор, регулятор тока, усилитель мощности с датчиком тока и исполнительный электродвигатель, механически соединенный с объектом управления, датчик положения объекта управления, подключенный выходом к первому входу измерителя рассогласования, при этом второй вход измерителя рассогласования является входом устройства, а второй вход сумматора соединен с выходом датчика тока, отличающееся тем, что, с целью увеличения точности управления путем компенсации люфта переменной ширины в механической передаче, в него введены последовательно соединенные первый полосовой фильтр, / фазовый дискриминатор, блок умножения и регулятор контура самонастройки, последовательно соединенные второй полосовой фильтр, модель линейной части объекта и амплитудный детектор, а также модель люфта, под- β ключенная к выходу регулятора конту- S ра самонастройки и к второму входу звена компенсации люфта, а выходом к второму входу фазового дискриминатора, выход амплитудного детектора соединен с вторым входом блока умножения, второй вход модели люфта подключен к входу амплитудного детектора, а входы первого и второго полосовых фильтров соединены с выходами датчика положения объекта управления и датчика тока соответственно.
    SU ... 1084722
SU823511775A 1982-11-18 1982-11-18 Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе SU1084722A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU823511775A SU1084722A1 (ru) 1982-11-18 1982-11-18 Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU823511775A SU1084722A1 (ru) 1982-11-18 1982-11-18 Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1084722A1 true SU1084722A1 (ru) 1984-04-07

Family

ID=21035793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU823511775A SU1084722A1 (ru) 1982-11-18 1982-11-18 Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1084722A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Авторское свидетельство СССР № 718833, кл. G 05 В 11/01, 1975. 2. Авторское свидетельство СССР 234010, кл. G 05 В 5/00, 1968 (прототип). *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3876871A (en) Self-adapting control element
SU1084722A1 (ru) Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе
US3428791A (en) Non-injection self-adaptive controller
Hunt et al. Experimental comparison of nonlinear control strategies for vehicle speed control
SU1285427A1 (ru) Система управлени
SU1071997A1 (ru) Самонастраивающа с система управлени
SU750426A2 (ru) След щий привод
SU1751714A1 (ru) Пневматический регул тор
SU1732329A1 (ru) След ща система
SU842707A1 (ru) Система управлени электроприводом
SU721807A1 (ru) Устройство дл регулировани процесса термообработки движущегос материала
SU974334A1 (ru) Система автоматического управлени телескопом
SU842703A1 (ru) Система управлени
SU1109712A1 (ru) След ща система
SU851338A1 (ru) Самонастраивающийс привод
SU469123A1 (ru) След щий электропривод наведени механической системы
SU1249476A1 (ru) Двухканальна система с разделенной нагрузкой
SU488186A1 (ru) Цифрова автоматическа система комбинированного регулировани
SU868960A1 (ru) Устройство дл управлени асинхронным электродвигателем
SU1142810A1 (ru) Устройство дл управлени приводом робота
SU853608A1 (ru) Комбинированный самонастраивающийс РЕгул ТОР
SU879520A1 (ru) Устройство дл измерени магнитного потока
SU1500991A1 (ru) Адаптивный след щий электропривод
SU392391A1 (ru) УСТРОЙСТВО дл ИЗМЕРЕНИЯ ВЛАЖНОСТИ
SU1016773A1 (ru) Устройство дл измерени параметров инерционных звеньев систем регулировани