Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть использовано в электромеханических след щих системах с люфтом в механической передаче. Известна след ща система, в которой коррекци люфта в механической передаче осуществл етс за счет введени в контур управлени исполнительным двигателем нелинейности типа зона нечувствительн.ости с регулируемой шириной зоны. Управление шириной зоны производитс сигналом, представл ющим из себ модуль сигнала датчика ускорени объекта управлени и продифференцированного сигнала тахогенератора, установленно го на валу исполнительного двигател lj .. Недостатком указанной системы вл етс необходимость в установке дополнительного датчика ускорени и скорости, что усложн ет конструкцию механической передачи. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности вл етс уст ройство, в котором использован способ компенсации люфта в механической передаче электропривода. Устройство содержит последовательно соединенные измеритель рассогласовани , регул тор положени , звено компенсации люфта, сумматор, регул тор тока, усилитель мощности с датчиком тока и исполнительный электродвигатель, механически соединенный с объектом управлени , датчик положени объекта управлени , подключенный выходом к первому входу измерител рассогласоBaidiH , при этом второй вход измерите л рассогласовани вл етс входом устройства, а второй вход сумматора соединен с выходом датчика тока 2 Недостатком известного устройства вл етс невозможность точной компен сации люфта в механической передаче исполнительного устройства из-за изменени в процессе эксплуатации истинной ширины полузоны люфта, котора зависит от температуры окружающей среды, степени износа и материалов элементов исполнительного устройства . В системе автоматического управлени электроприводом может возникнуть режим автоколебаний, что, увеличивает погрешность управлени электроприводом . Цель изобретени - увеличение точности управлени путем компенса , дни люфта переменной ширины в механической передаче. Указанна цель достигаетс тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные измеритель рассогласовани , регул тор положени , звено компенсации люфта, сумматор , регул тор тока, усилитель мощности с датчиком тока и исполнительный электродвигатель, механичес:ки соединенный с объектом управлени , датчик положени объекта управлени , подключенный выходом к первому входу измерител рассогласовани , при этом второй вход измерител рассогласовани вл етс входом устройства, а второй вход, сумматора соединен с выходом датчика тока, введены последовательно соединенные первый полосовой фильтр, фазовый дискриминатор, блок умножени и регул тор контура самонастройки, последовательно соединенные второй полосовой фильтр, модель линейной части объекта и амплитудный детектор, а также модель люфта, подключенна к выходу регул тора , контура самонастройки и к второму входу звена компенсации люфта, а выходом - к второму входу фазового дискриминатора выход амплитудного детектора соединен с вторым входом блока умножени ,- второй вход модели люфта.подключен к входу амплитудного детектора, а входы первого и второго пoлocoвьix фильтров соединены с выходами датчика положени объекта управлени и датчика тока соответственно. На чертеже приведена функциональна схема предлагаемого устр6йст7 ва. Устройство дл предотвращени автоколебаний в след щей системе содержит измеритель 1 рассогласовани , регул тор 2 положени , звено 3 компенсации люфта, сумматор 4, регул тор 5 тока, усилитель 6 мощности с датчиком 7 тока, исполнительный электродвигатель 8, объект 9 управлени , датчик 10 положени объекта управлени , первый полосовой фильтр 11, фазовый дискриминатор 12, блок 13 умножени , регул тор 14 конту)а самонастройки , второй полосовой фильтр 15, модель 16 линейной части объекта, амплитудный детектор 17, модель 18 люфта. Устройство работает следующим образом . След ща система, состо ща из блоков 1-10, построена по принципу подчиненного регулировани с настро кой внешнего контура на симметричный оптимум. Асимптотическа частотна характеристика внешнего контура след ща система типа 3-1-3, т.е. след ща система имеет астатизм третьего пор дка, что позвол ет существенно повысить ее точностные по казатели. Внутренний подчиненный контур замкнут по току кор исполнительного двигател и настроен на оптимум по модулю. Така организаци след щей системы позвол ет упростить структуру регул торов 2 положени и 5 тока, организовать отсечку по корному току исполнител ного двигател на уровне максимальн допустимого значени . При наличии в механической передаче исполнитель|ный двигатель - объект управлени люфта в системе возникает режим автоколебаний, при котором резко ухудшаютс точностные характеристики след щего привода. Устранение ре жима автоколебаний осуществл етс путем введени во внешний контур ел д щей системы звена 3 компенсации люфта, имеющего статическую характе ристику dX8x(t X,.,(t)Xn(t)+b,i. sign где Xg,(t) сигнал на входе звена компенсации люфта; W сигнал на выходе звена компенсации люфта; ширина полузоны звена компенсации люфта. При равенстве приведенной к объ ективу ширины полузоны звена компен сации люфта ширине полузоны люфта осуществл етс полна компенсаци действи люфта в механической перед че и след ща система приближаетс по своим динамическим характеристик к линейной системе. Однако из-за р да факторов, пере-50 численных вьше, истинна ширина полузоны люфта в механической передаче может измен тьс . При этом может возникнуть недокомпенсаци люфта, когда приведенна к объекту ширина полузо- 55 ны звена компенсации люфта меньше истинной ширины полузоны люфта, и перекомпенсаци , когда приведенна к dt 7224 объекту ширина полузоны звена компенсации люфта больше истинной ширины полузоны люфта. Дл выделени величины истинной ширины полузоны люфта выходные сигналы датчиков 7 тока и 10 положени пропускаютс через полосовые фильтры 11 и 15. Полосовые фильтры выполнены идентичными с полосой пропускани ограниченной зоной возможных автоколебаний след щей системы, котора дл конкретной системы лежит в пределах {0,35-1)сОср -С выхода полосового фильтра 15 сигнал поступает на модель линейной части обьекта, котора при частоте среза внутреннего токового контура равной (3-4)с)ср выполнена из двух последовательно включенных интеграторов с суммарной передаточной функцией: .н( где К Далее сигнал с выхода модели линейной части объекта поступает на модель 18 люфта с шириной полузоны регулируемой сигналом, поступающим с выхода регул тора 14 контура амонастрой ки. Фазовый дискриминатор 12 вырабатывает сигнал, пропорциональный разности фаз сигналов с выхода модели 18 люфта и с выхода полосового фильтра 11, котора вл етс функцией разности ширины полузоны люфта и ширины полузоны модели люфта Д b ,Г2 С выхода фазового дискриминатора 12 сигнал поступает на первый вход блока 13 умножени . На второй вход блока умножени поступает сигнал с выхода амплитудного детектора 17, который пропорционален амплитуде колебаний на входе модели 18 люфта Р W в полосе частот возможных автоколебаний след щей системы, где W.-л (р) передаточна функци линейно части объекта управлени . На выходе блока умножени при выполнении вьппё линераризации статических характеристик сигнал пропорционален разности ширины полузоны люфта и ширины полузоны модели