SU1075235A1

SU1075235A1 - Device for object position program control

Info

Publication number: SU1075235A1
Application number: SU823520772A
Authority: SU
Inventors: Михаил Демьянович Скубилин; Татьяна Владимировна Еремеева
Original assignee: Таганрогский радиотехнический институт им.В.Д.Калмыкова
Priority date: 1982-12-10
Filing date: 1982-12-10
Publication date: 1984-02-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГрАГ4МНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ОБЪЕКТА, содержащее группу первых элементов И, два триггера, единичные выходы которых подключены к входам блока управлени исполнительными механизмами , и последовательно соединен-, ные генератор импульсов, первый ключ, суглмирующий счетчик и группу вторых элементов tl, третий и четвертый элементы И, первый и второй входы которого подключены к первым входам второгоИ третьего ключей, а выход через второй и третий ключи подключен к первому входу четвертого и п того ключей,а также шестой и седьмой ключи,.отличаю адеес тем, что, с целью повышени быстродейс,тви устройства, в него введены два регистра оперативной пам ти, элемент ИСК ЛОМАЮЩЕЕ ИЛИ, элемент задержки, группа п тых эле- ментов И и третий триггер, а в каждый младший разр д регистра - первый и второй элементы ИЛИ, первые входы которых соединены с выходом первого Ба, и второго ключей соответственно, вторые входы - с выходом соответственно п того и четвертого ключей/ а выходы через шестой и седьмой ключи - с входами элементов ИЛИ следующего разр да регистра, выход генератора импульсов подключен к вторым входам группы первых и вторых элементов И, к нулевым входам первого второго и третьего триггеров и к Ьбнул ющему входу суглмирующего счетчика , а через элемент задержки к обнул ющим входам первого и второго регистров оперативной пам ти и к первым.входам группы п тых элементов И, вторые Входы первого и второго регистров оперативной пам ти соединены И с выходами групп первых и вторых эле (Л ментов И, выходы младших разр дов регистров - с вторыми входами четвертых и п тых ключей, а выходы старших разр дов - с входами третьего элемента И, входы четвертого элемен- та И подключены к вторым входам первого и второго элементов ИЛИ, а выход - к вторым входам шестого и сёдь мого ключей, входы элемента ИСКЛЮ а :д ЧАЮЩЕЕ ИЛИ соединены с выходами пер вого и второго элементов ИЛИ младшего разр да регистра, а выход - с . hO управл к цими входами шестого д седьмо:о :п го ключей того же разр да, единичный выход третьего триггера соединен с третьим входом блока управлени исполнительными механизмами, а вторые входы всех триггеров подключены к выходам группы г тых элементов И,DEVICE FOR PROGRAMMING MULTI-CONTROL OF THE OBJECT POSITION, containing the group of the first elements I, two triggers, the unit outputs of which are connected to the inputs of the actuator control unit, and the series-connected pulse generator, the first key, the counting counter and the group of second elements tl, the third and fourth And elements, the first and second inputs of which are connected to the first inputs of the second and third keys, and the output through the second and third keys is connected to the first input of the fourth and fifth keys, as well as This and the seventh keys, I differ from the fact that, in order to increase the speed of the device, two devices have been entered into it, two registers of RAM, the element CLAIMING OR, the delay element, the group of fifth elements AND and the third trigger, and each lower-order bit of the register is the first and second elements OR, the first inputs of which are connected to the output of the first Ba, and the second keys respectively, the second inputs - with the output of the fifth and fourth keys, respectively, and the outputs through the sixth and seventh keys - with the inputs of the elements OR next bit register The output of the pulse generator is connected to the second inputs of the group of the first and second elements I, to the zero inputs of the first second and third flip-flops and to the spinning input of the coaxing counter, and through the delay element to the grounding inputs of the first and second memory registers and to the first. the inputs of the group of fifth elements And, the second inputs of the first and second registers of RAM are connected And with the outputs of the groups of the first and second ele (Element And, the outputs of the lower bits of the registers - with the second inputs of the fourth and fifth keys, and higher bits - with inputs of the third element AND, inputs of the fourth element AND are connected to the second inputs of the first and second elements OR, and output to the second inputs of the sixth and intermediate keys, inputs of the element SPARE: d the second and second element OR low register bit, and the output - with. hO controls to the sixth and seventh: o: fifth switches of the same bit, the single output of the third flip-flop is connected to the third input of the control unit of the actuating mechanisms, and the second inputs of all the flip-flops are connected to the outputs of the group of the d elements And,

Description

Изобретение относитс к автомати™ зации технологических процессов и мо жет быть.использовано в позиционньк системах управлени , например,в робо тотехнике. Известно устройство, содержащее два вычитающих счетчика дл ввода адресов фактического и требуемого положений объекта, ключи, выходы которых соединены со счетными входами счетчиков, ключи дл установки в счетчики числовых величин адресов, выходы счетчиков соединены с входами командного устройства изменени скорости, счетчик фактического положени объекта, информационные выходы которого соединены с ключами установки-первого счетчика, генератор импульсов под действием которого про исходит вычитание содержимого двух вычитающих счетчиков до тех пор, пока одна числова величина не станет равной нулю, импульсный датчик перемещений объекта, который со динен со счетчиком фактического адреса- объекта и с вычитающим счетчиком , содержимое которого к концу счета не равно нулю ij . Недостатком известного устройства вл етс невозможность управлени объектом со случайным характером ад ресации, кажда позици которого им ет строго определенный адрес напри мер, сборка узлов электроарматуры, положение детали в сверлильном стан ке и т.п.) , потому что- в устройстве не определ етс направление пере мещени объекта в зависимости от его первоначального положени , кроме того, из-за инерционности; процесса сравнени кодов адресов, устройство имеет ограниченное быстр действие. Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс устройство дл программного управлени положением объекта, содержаще импульсныйдатчик перемещени объек та, блок управлени исполнительным механизмом, вычитающий счетчик, вых которого через первый блок ключей соединен с установочным входом первого суммирующего счетчика, подключенного счетным входом к выходу первого ключа, а выходом - к счетному входу первого триггера, второй суммирующий счетчик, счетный вход которого соединен с выходом второго ключа, выход - со счетным входом вт рого тригг.ера, а установочный входс выходом второго блока ключей, под соединенного соответствующим входом к одному из входов первого блока ключей .и к установочному входу устройства , генератор импульсов, выход которого подключен к информацио ному входу третьего ключа, первый и второй элементы VI, пр мые выходы Первого и второго триггеров сои.тдане- ны с управл ющими входами пет-вого и второго ключей соответственно и через первый элемент И - с управл ющим входом третьего ключа, инверсные выходы первого и второго триггеров подсоединены соответственно к первому и второму входам, а через второй элемент И и к третьему входам блока управлени исполнительHbLM механизмом, выходы импульсного датчика перемещени объекта и третьего ключа соединены с информационными входами первого и второго ключей, счетный вход вычитающего счетчика подсоединен к выходу второго ключа, а вход установки в нуль - к запускающему входу устройства и к входам установки в единицу первого и второго триггеров 2 . К недостаткам известного устройства относ тс неопределенность состо ни счетчика фактического адреса пгри неопределенном, случайном положении объекта, обусловленного наличием импульсного датчика перемещени , учитывающего пройденный за этап выполнени программы путь объекта с априори известным его первоначальным положением, что сужает функциональные возможности устройства , и низкое быстродействие в работе, что обусловлено последовательностью ввода кода исходных данных . Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей устройства за счет определени устройством исходного адреса объекта и повышение быстродействи его в работе за счет Параллельного ввода и сравнени данных. Указанна цель достигаетс тем, что н устройство, содержащее группу первых элементов И, два триггера, единичные выходы которых подключены к входам блока управлени исполнитед§1ными механизмами, и последо.вательно соединенные генератор импульсов , первый ключ, суммирующий счетчик и ируппу вторых элементов И, третий и четвертый элементы И, первый и второй входы которого подключены к первым входам второго и третьего ключей, а выход через второй и третий ключи подключен к первому входу четвертого и п того ключей, а также шестой и седьмой ключи, введены два регистра оперативной пам ти , элемент ИСКДОЧАЮЩЕЕ ИЛИ, элемент задержки, группа п тых элементов и и третий Триггер, а в каждый г.шадший разр д регистра - первый и второй элементы ИЛИ, первые входы jKOTopHX соединены с выходом первого и второго ключей соответственно, вТорые . входы - с выходом соответственно п того и четвертого ключей, а выходычерез шестой и седьмой ключи - с входами элементов ИЛИ следующего разр да регистра, выход генератора импульсов подключен к вторым входам групп первых и вторых элементов И, к нулевым входам первого, второго и третьего триггеров и к обнул ющему входу суммирующего счетчика, а через элемент задержки - к обнул ющим входам первого и второго регистров оперативной пам ти и к первым входам группы п тых элементов И, вторые входы первго и второго регистров оперативной пам ти соединены с выходами групп первых и вторых элементов И, выхода младших разр дов регистров - с вторыми входами четвертых и ПЯТЕЛХ ключей , а выходы старших разр дов с входами третьего элемента И, входы четвертого элемента И подключены к вторым входам первого и второго элементов ИЛИ, а выход - к вторым входам шестого и седьмого -ключей, входы элемента ИСКЛЮЧАЮЩИЕ ИЛИ соединены с выходами первого и второго элементов ИЛИ младшего разр да регистpa , а выход - с управл ющими входами шестого и седьмого ключей того же разр да, единичный выход третьего триггера соединен с третьим входом блока управлени исполнительными механизмами, а вторые входы всех триггеров подключены к выходам группы п тых элементов и.The invention relates to the automation of technological processes and can be used in positional control systems, for example, in robot technology. A device is known that contains two deducting counters for entering the addresses of the actual and desired positions of the object, the keys whose outputs are connected to the counting inputs of the counters, the keys to set the address numeric values into the counters, the outputs of the counters are connected to the inputs of the command speed change device, information outputs of which are connected to the installation keys of the first counter, the pulse generator under the action of which the content of the two subtractors of the account is subtracted Ikov as long as one numerical value becomes equal to zero, pulse generator object displacements from the union of which the counter actual addressees object and a down counter, the contents of which the end of the account is not zero ij. A disadvantage of the known device is the impossibility of controlling an object with a random nature of addressing, each position of which has a specific address, for example, assembly of electrical fittings, position of a part in a drilling machine, etc.) because the device does not define the direction of movement of the object, depending on its initial position, in addition, due to inertia; the address code comparison process, the device has a limited quick action. The closest in technical essence to the invention is a device for programmatically controlling the position of an object, comprising a pulse sensor for moving an object, an actuator control unit, a subtracting counter, the output of which is connected via the first key block to the installation input of the first summing counter, connected by a counting input to the output of the first key, and the output - to the counting input of the first trigger, the second summing counter, the counting input of which is connected to the output of the second key, the output - with the counting the input of the second trigger, and the installation input by the output of the second key block, under the connected input to one of the inputs of the first key block. and to the installation input of the device, a pulse generator, the output of which is connected to the information input of the third key, the first and second elements VI, the direct outputs of the first and second triggers are connected to the control inputs of the first and second keys, respectively; and through the first I element, to the control input of the third key, the inverse outputs of the first and second triggers Connected respectively to the first and second inputs, and through the second element I and to the third inputs of the control unit the executor HbLM mechanism, the outputs of the pulse sensor for moving the object and the third key are connected to the information inputs of the first and second keys, the counting input of the detracting counter is connected to the output of the second key, and the installation input to zero - to the triggering input of the device and to the installation inputs to the unit of the first and second triggers 2. The disadvantages of the known device are the uncertainty of the state of the actual address counter of the subunit, the uncertain, random position of the object due to the presence of a pulse displacement sensor, taking into account the path of the object passed through the program execution stage, which is a priori known to its original position, which reduces the functionality of the device, and low speed work, due to the sequence of input code source data. The aim of the invention is to expand the functionality of the device by determining the device’s original address of the object and increasing its speed in operation due to parallel input and data comparison. This goal is achieved by the fact that a device containing a group of first And elements, two triggers, single outputs of which are connected to the inputs of the control unit by executing mechanisms, and subsequently connected to a pulse generator, a first key, a summing counter and a group of second And elements, The third and fourth elements of And, the first and second inputs of which are connected to the first inputs of the second and third keys, and the output through the second and third keys is connected to the first input of the fourth and fifth keys, as well as the sixth and seventh cells You have entered two RAM registers, the EXCESSING OR element, the delay element, the group of fifth elements and the third Trigger, and the first and second elements of OR are in each city and the first digit of the register, the first jKOTopHX inputs are connected to the output of the first and second keys, respectively, in the third. inputs - with the output of the fifth and fourth keys, respectively, and the output through the sixth and seventh keys - with the inputs of the elements OR of the next register bit; the output of the pulse generator is connected to the second inputs of the groups of the first and second elements AND, to the zero inputs of the first, second and third triggers and to the zero input of the summing counter, and through the delay element to the zero inputs of the first and second RAM registers and to the first inputs of the group of fifth And elements, the second inputs of the first and second RAM registers are united with the outputs of the groups of the first and second elements AND, the output of the lower bits of the registers - with the second inputs of the fourth and FIVE keys, and the outputs of the higher bits with the inputs of the third element And, the inputs of the fourth element AND are connected to the second inputs of the first and second elements OR, and the output to the second inputs of the sixth and seventh keys, the inputs of the EXCLUSIVE OR element are connected to the outputs of the first and second OR elements of the register low bit, and the output is connected to the control inputs of the sixth and seventh keys of the same bit, the third output the first trigger is connected to the third input of the control unit for the actuating mechanisms, and the second inputs of all the triggers are connected to the outputs of the group of fifth elements and.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства дл программного управлени положением объекта .The drawing shows a block diagram of the proposed device for programmatically controlling the position of an object.

Устройство содержит генератор 1 .импульсов, первый ключ 2, соединенны информационным входом с входной шиной фактического адреса объекта, а входом управлени - с выходом генератора импулБСов, суммирующий счетчик 3 импульсов, соединенный, : счетным входом с выходом ключа 2, а входом обнулени - с выходом генератора 1 импульсов, группу вторых элементов И 4, группу первых элеменгтов И 5, первый регистр 6 оперативной пам ти, второй регистр 7 оперативной пам ти) в каждом младшем разр де регистра ключ. 8, соединенный информационным входом с выходом одноименного разр да регистра б, в каждом разр де регистра ключ 9, соединенный информационным входом с выходом одноименного разр да регистра 7, в каждом младшем разр де первый элемент ИЛИ 10, второй элемент ИЛИ 11, четвертый элемент И 12, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ,13, соединенный входами с выходами элементов .ИЛИ 10 и ИЛИ 11 младшего разр да регистра , шестой ключ 14, седьмой ключ 15, элемент 16 задержки, соединенный входом с выходом генератора 1 The device contains a generator of 1 .pulses, the first key 2, connected by an information input to the input bus of the actual address of the object, and a control input to an output of an impulse generator, summing a counter of 3 pulses connected to: a counting input from the output of a key 2, and zeroing input - from the output of the pulse generator 1, the group of second elements I 4, the group of first elements I 5, the first register 6 of the RAM, the second register 7 of the RAM, in each lower order of the de register key. 8, connected with information input with output of register bit b of the same name, in each register bit of a register 9, connected with information input with output of register register of the same name 7, at each lower bit, first element OR 10, second element OR 11, fourth element AND 12, EXCLUSIVE OR, 13, connected by inputs to outputs of elements. OR 10 and OR 11 low register bits, sixth key 14, seventh key 15, delay element 16, connected by input to generator 1 output

1мпульсов, а выходом - с входами обнулени регистров б- и 7, элемент И 17, элемент И 18, элемент И 19, соединенный одним входом с выходом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 13, а другим входом - с выходом элемента 16 задержки, первый триггер 20,соединеный нулевым входом с выходом генератора 1, а единичным входом - с выходом элемента И 17, второй триггер 2 соединенный нулевым входом с выходо генератора 1, а единичным входом с выходом элемента И 18, третий тригер 22, блок 23 управлени исполнительными механизмами.1 pulses, and the output - with the inputs of resetting the registers b- and 7, the element And 17, the element And 18, the element And 19, connected by one input with the output of the element EXCLUSIVE OR 13, and the other input - with the output of the delay element 16, the first trigger 20, connected by a zero input to the output of the generator 1, and a single input to the output of the element 17, the second trigger 2 connected by a zero input to the output of the generator 1, and a single input to the output of the element 18, the third trigger 22, the actuators control unit 23.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

В исходном состо нии устройства счетчик 3, регистры 6 и 7, триггеры 20 и 21 обнулены, на выходах счетчика 3, регистров б и 7, ключей 8 и 9, элементов ИЛИ 10, ИЛИ 11 и И 12 - низкие потенциалы, на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 13 высокий потенциал, на выходах ключей 14 и 15 низкие потенциалы, ключ 2 периодически импульсами генератора 1 на короткие промежутки времени закрываетс , ключи 8,9,14 и 15 открыты , отсутствие информации на входе ключа 2 соответствует отсутствию исходного адреса объекта в пространстве его первоначального и/или последующего возможного пребывани в зоне действи устройства, а отсутствие информации на входах элементов И 5 соответствует отсутствию адреса конечного -положени объекта. При по влении объекта в зоне его обслуживани устройством информаци от частотного датчика текущего положени объекта -(не показан)через открытый ключ 2 поступает на счетный вход счетчика 3, где за промежуток времени между очередными импульсами с выхода генератора 1 фиксируетс число , пропорциональное текущему адресу объекта. Каждый импульс генератора 1 закрывает ключ 2, переписывает текущий адрес объекта, т.е. содержимое счетчика 3 через элементы И.4 в регистр 6, через элементы И 5 конечный адрес объекта в регистр 7, обнул ет триггеры 20-22, а с задержкой во .времени через элемент 16 задержки , и через один из элементов И 17,18 или 19 переводит один из триггеров 20, 21 или 22 в единичное состо ние. При наличии о текущем и конечном адресах объекта в устройстве осуществл етс сравнение содержимого регистров 6 и 7, причем если в старшем разр де регистров б и 7 записана единица, то высоким потенциалом с выхода стар.шего разр да регистров б и 7 ключи 8 и 9 данного разр да через элемент И 12 этого же разр да закрываютс , и на их выходе остаетс низкий потенциал, если Б старшем разр де записаны нули, то на выходе элемента И 12 этого разр да низкий потенциал, ключи 14 и, 15 открыты, но так как на их информацисиных входах низкие потенциалы , то и на выходах этих ключей низкие потенциалы. Если в следующем, а пор дке убывани разр дов, разр де записаны единицы, то высокий потенциал с выходов регистров 6 и 7 этого разр да через открытые ключи 8 и 9 поступает на входы элементов ИЛИ 10, ИЛИ 11 и И 12, а высоким потенциалом с.выхода элемента И 1.2 ключи 14 и 15 Э.ТОГО регистра закрываютс , на их выходах остаетс низкий потенциал, если же в разр де записаны нули, то на выходах ключей 8 и 9 элементов ИЛИ 10,.ИЛИ 11 К 12 и ключей 14 и 15 остаютс низкие потенциалы, и так может продолжатьс до младшего разр да. В младше разр де при равенстве содержимого регистра 6 содержимому регистра 7 равные потенциалы на выходах элементов ИЛИ 10 и ИЛИ 11 младшего разр да обеспечивают высокий потенциал на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 13, что приводит к закрыванию ключей 14 и 15 младшего разр да, и незвисимо от потенциала, на входах ключей 14 и 15 на их выходах устанавливетс низкий потенциал. При Рс1венстве содержимого регистров 6 и 7 высокий потенциал с выхода старшего разр да, с которого обнаруживаетс неравенство , через открытый ключ 8 или 9 и элемент ИЛИ 10 или ИЛИ 11, а также через открытые ключи 14 или 15 соответственно поступает на управл ющие входы ключей 8 или 9 соответственно младших разр дов, ключи 8 или 9, на входах управлени которы $ высокий потенциал, закрываютс независимо от содержимого младших разр дов регистров б и 7, при содержимом регистра б меньше содержимого регистра 7. На выходе ключа 14 младшего разр да устанавливаетс высокий потенциал, а на выходах элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 13 и ключа 15 младшего разр да-низкий потенциал, и наоборот . Таким образом, всегда, равенство содержимого регистров б и 7 приводит к высокому потенциалу на выходе элемента исключающее ИЛИ 13 и к низкому потенциалу на выходах ключей 14 и 15 младшего разр да, а неравенство содержимого регистров 6-и 7 - к высокому потенциалу на выходе ключа 14 или 15 младшего разр да и к низкому потенциалу на выходах элемента исключающее ИЛИ 13 и ключа 15 или 14 младшего разр да соответственно. Задержанный во времени импульс с выхода элемента 16 задержки поступает на входы элементов И17 - И 19 и входы обнулени регистров б и 7, этот импульс через элемент И 17 И 18 или И 19, на другом входе которого уже имеетс высокий потенциал, поступает на единичный вход триггера 20, 21 или 22 соответственно и переводит последний в единичное состо ние. Высокий потенциал с выхода триггера 20 через блок управлени исполнительным f механизмом 23 приводит к перемещению объекта в одну сторону, с выхода триггера 21 - в другую, а сигнал с выхода триггера 22 отключает использованный механизм и фиксирует объект в заданной точке .In the initial state of the device, the counter 3, registers 6 and 7, triggers 20 and 21 are reset, at the outputs of counter 3, registers b and 7, keys 8 and 9, the elements OR 10, OR 11 and AND 12 - low potentials, at the output of the element EXCLUSIVE OR 13 high potential, at the outputs of keys 14 and 15 low potentials, key 2 periodically closes generator 1 for short periods of time, keys 8,9,14 and 15 are open, lack of information at the input of key 2 corresponds to the absence of the original address of the object in space its initial and / or subsequent possible claim staying in the area of the device, and the lack of information at the inputs of the elements And 5 corresponds to the absence of the address of the final position of the object. When an object appears in the area of its service by the device, information from the frequency sensor of the current position of the object (not shown) through the public key 2 enters the counting input of the counter 3, where for the time interval between successive pulses from the generator 1 output a number proportional to the current address of the object is recorded . Each pulse of the generator 1 closes the key 2, rewrites the current address of the object, i.e. the contents of counter 3 through elements I.4 into register 6, through elements AND 5 the final address of the object into register 7, wrapped the triggers 20-22, and with a delay in time through element 16 delays and through one of the elements 17,18 or 19 translates one of the flip-flops 20, 21 or 22 to one state. If there are current and final addresses of the object in the device, the contents of registers 6 and 7 are compared, and if in the high order of registers b and 7 one is written, then a high potential from the output of the high order of registers b and 7 is keys 8 and 9 of this bit through the element And 12 of the same bit are closed, and at their output remains low potential, if B of the highest bit recorded zeros, then at the output of the element And 12 of this bit low potential, keys 14 and 15 are open, but so low potentials both on their information inputs and on dah these keys low potentials. If in the next, and in descending order, bits are recorded units, then the high potential from the outputs of registers 6 and 7 of this bit through public keys 8 and 9 goes to the inputs of the elements OR 10, OR 11 and AND 12, and high potential From the output of the AND 1.2 keys, the keys 14 and 15 of the EL. of the register are closed, their potential remains low, if zeros are written in the discharge, then the outputs of the keys 8 and 9 of the elements OR 10, OR 11 К 12 and the keys 14 and 15 remain low potentials, and so may continue to the lowest bit. In a lower order, if the contents of register 6 are equal to the contents of register 7, the equal potentials at the outputs of the elements OR 10 and OR 11 of the lower order provide a high potential at the output of the EXCLUSIVE OR element 13, which leads to the closing of the keys 14 and 15 of the lower order, regardless of potential, the inputs of the keys 14 and 15 at their outputs set low potential. When Pc1 is the contents of registers 6 and 7, the high potential from the high-order output, from which the inequality is detected, through the public key 8 or 9 and the element OR 10 or OR 11, as well as through the public keys 14 or 15, respectively, goes to the control inputs of the keys 8 or 9, respectively, the low-order bits, keys 8 or 9, at the control inputs which are high potential, are closed regardless of the contents of the lower bits of registers b and 7, with the contents of register b less than the contents of register 7. At the output of the key 14, the lower bits are set high potential, and at the outputs of the element EXCLUSIVE OR 13 and the key 15 youngest bit low potential, and vice versa. Thus, always, equality of the contents of registers b and 7 leads to a high potential at the output of the element exclusive OR 13 and to a low potential at the outputs of keys 14 and 15 of the lower order, and the inequality of the contents of registers 6 and 7 leads to a high potential at the output of the key 14 or 15 low-order bits and low potential at the outputs of the element exclusive OR 13 and key 15 or 14 low bits, respectively. A pulse delayed in time from the output of the delay element 16 is fed to the inputs of elements I17 - I 19 and inputs to zeroing the registers b and 7, this pulse through the element I 17 And 18 or I 19, at the other input of which there is already a high potential, goes to a single input trigger 20, 21 or 22, respectively, and translates the latter into a single state. The high potential from the output of the trigger 20 through the control unit of the actuating mechanism f by the mechanism 23 causes the object to move in one direction, from the output of the trigger 21 to the other, and the signal from the output of the trigger 22 turns off the used mechanism and fixes the object at a given point.

Устройство дл программного управлени положени объекта обеспечивает расширение функциональных возможностей работы манипул тора за счет возможности управлением положени объекта из любого его первоначального случайного положени , кроме того, повышаетс быстродействие в работе, что вместе вз тое повышает производительность автомата.A device for programmatically controlling the position of an object provides an extension of the functionality of the manipulator by allowing the position of the object to be controlled from any of its initial random positions, and the speed of operation increases, which together increases the performance of the machine.

Claims

DEVICE FOR PROGRAM4 MULTI CONTROL OF THE POSITION OF THE OBJECT, containing a group of first elements AND, two triggers, the unit outputs of which are connected to the inputs of the control unit of the actuators, and series-connected pulse generator, the first key, summing the counter and the group of second elements And, the third and fourth And elements, the first and second inputs of which are connected to the first inputs of the second * and third keys, and the output through the second and third keys is connected to the first input of the fourth and fifth keys, as well as the sixth and moy keys, characterized by I-adhesive so that, in order to improve. the device’s performance, two RAM registers are introduced into it, an EXCLUSIVE OR element, a delay element, a group of fifth AI elements, and a third trigger, and in each least significant bit of the register, the first 'and second OR elements, the first inputs of which are connected to the output of the first and second keys, respectively , the second inputs - with the output of the fifth and fourth keys, respectively, and the outputs through the sixth and seventh keys - with the inputs of the OR elements of the next bit of the register, the output of the pulse generator is connected to the second inputs of the first and second groups x elements And, to the zero inputs of the first second and third triggers and to the slave input of the summing counter, and through the delay element to the zeroing inputs of the first and second registers of RAM and to the first inputs of the group of fifth elements And, the second Inputs of the first and second registers of RAM connected to the outputs of the groups of the first and second elements of And, the outputs of the lower bits of the registers with the second inputs of the fourth and fifth keys, and the outputs of the highest bits with the inputs of the third element of And, the inputs of the fourth element of And connected are connected to the second inputs of the first and second OR elements, and the output is to the second inputs of the sixth and seventh keys, the inputs of the EXCLUSIVE OR element are connected to the outputs of the first and second OR elements of the least significant bit of the register, and the output is sec. the control inputs of the sixty-seventh key of the same category, the single output of the third trigger is connected to the third input of the actuator control unit, and the second inputs of all triggers are connected to the outputs of the group of curved elements I.