Изобретение относитс к технол(5 гическому оборудованию дл механизации и автоматизации- вспомогатель ных технологических операций и мож быть использовано в цехах механической обработки, ковки, штамповки и сборки на операци х перемещени деталей. Известен манипул тор, содержащий привод, один из которых выполне в виде силового цилиндра, кинемати чески св занного с механической ру кой, несущей охват, и снабженный дополнительным силовым цилиндром, корпус которого жестко св зан с кор пусом основного, на внутренней поверхности дополнительного цилиндра выполнен винтовой паз, шток этого силового цилиндра установлен на што ке основного с возможностью осевого перемещени относительно него, а площадь поршн дополнительного сило вого цилиндра меньше, чем площадь поршн основного, причем на штоке дополнительного силового цилиндра выполнен паз, а на штоке основного силового цилиндра установлены два пальца, один из которых размещен в винтовом пазу дополнительного цилин дра, а второй жестко св зан с механической рукой и расположен в пазу цггока дополнительного силового ди-линдра l . Однако т.аг.а конструкци манипул тора не обеспечивает плоско-парал лельное перемещение схвата и последовательности , вертикального переме щени и поворота механической руки от одного привода, что сужает его функциональные возможности. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей. Поставленна цель достигаетс тем, что манипул тор, содержащий основание, силовой цилиндр с воздухораспределителем , снабженным систе мой управлени и установленным на штоке ползуном, кинематически св занным с механической рукой, несу-, щей схват, выполненный в виде опорной пластины с электромагнитами, и два паль.ца, снабжен стаканом, в котором вьтолнены пазы на образующе поверхности - поперечный и винтовой а в дне - секторный, установленным подвижно на силовом цилиндре, поворотным кольцом и стержнем, закреп ленным на ползуне, расположенном в секторном пазу стакана и несущем на свободном конце т гу, образующую вместе с механической рукой и опорной пластиной схвата.плоско-параллельный механизм, при этом в ползун и в силовомцилиндре выполнены фигурные пазы, один из пальцев закреп лен на кольце и расположен в поперечном пазу стакана и в фигурных па зах ползуна и силового, цилиндра, а другой палец закреплен на ползуне и расположен в винтовом пазу стакана. Кроме того, схват снабжен концевым выключателем и подвижными стойками , на которых установлены злектромагниты , подпружиненные к опорной пластине и электрически св занные через концевой выключатель с системой управлени воздухораспределителем. На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1. Манипул тор содержит основание 1, силовой цилиндр 2 с воздухораспределителем 3 и установленньам на штоке 4ползуном 5, кинематически св занный посредством ползуна 5, стакана б и пальца 7 с механической рукой 8, жестко закрепленной на оси стакана и несущей схват, выполненный в виде опорной пластины 9 с электромагнитами 10. Стакан 6 подвижно установлен на наружно: : поверхности силового цилиндра 2. На образующей поверхности стакана выполнены поперечный 11 и винтовой 12 пазы. Палец 13 расположен в винтовом пазу 12. Палец 7 закреплен на поворотном кольце 14, охватывающем ползун 5, и расположен в поперечном пазу 11, в фигурном пазу 15 ползуна 5 и в фигурном пазу 16 силового цилиндра 2. Палец 7 служит дл обеспечени последовательности вертикальных перемещений ползуна и стакана. Палец 13 расположен в винтовом пазу 12 стакана б, закреплен на ползуне 5 и обеспечивает при его перемещении относительно стакана поворот механической руки. В дне стакана б выполнен секторный паз 17, в котором расположен стержень 18, закрепленный на ползуне 5и несущий на свободном конце т гу 19, образующую вместе с механической рукой 8 и опорной пластиной 9 схвата плоскопараллельный механизм (пантограф), позвол ющий при повороте механической руки одновременно производить плоскопараллельное перемещение схвата. Схват снабжен -концевым выключателем 20, а электромагниты 10 установлены с возможностью осевого перемещени на подвижных стойках 21 р поджаты пружинаш-Е 22 к опорной пластине 9 и электрически св заны через концевой выключатель ссистемой управлени воздухораспределителем силового цилиндра, что позвол ет автоматизировать процесс выполн емых операций. Ползун 5 зафиксирован от поворота относительно силового цилиндра 2 шпонкой 23. Фигурный паз 15 ползуна 5 выполнен вертикальным и переход щим в винтовой, а паз 16 силового цилиндра 2 выполнен Г-обраэным. Манипул тор работает следующим образом. В верхнюю полость силового цилинд ра подают сжатьай воздух, при этом шток 4 силового цилиндра 2 перемещает ползун 5 вниз. Палец 13, воздейРтву на стенку винтового паза 12, поворачивает стакан б на заданный угол. Вертикальное перемещение стакана при этомне происходит, так как ползун 5 свободно пропускает палец 7 вдоль пр мой вертикального участка фигурного паза 15, а стакан б удерживаетс в пальце 7, зафиксированном от вертикального перемещени в горизонтальной части Г-образного фасонного паза 6 силового цилиндра 2. в конце поворота стакана б с механической рукой 8 ползун 5 воздействует стенкой винтовой части фигурного паза 15 на палец 7 и переводит его из горизонтального участка Г-образного паза 16 силового цилиндра 2 в вертикальный, после чего вращение стакана б прекращаетс (палец 13 доходит до конца винтового паза 12) и стакан перемещаетс вниз вместе с ползуном и поворотным кольцом 14, палец 7 которого проскальзывает вдоль вертикального участка паза 16 8момент воздействи стенками паза 15 на палец 7 ползун 5 зафиксирован от поворота относительно силового цилиндра 2 шпонкой 2л. Механическа рука 8 при повороте переносит опорную пластину 9, а т га 19, иарнирно закрепленна на опорной пластине 9и стойке 21 ползуна 5, позвол ет переносить схват плоскопараллельно, так как составл ет с опорной пласти:ной 9 и механической рукой 8 пантограф . Стакан б при повороте относительно ползуна 5 свободно пропускает стержень 18 вдоль секторного паза 17 В конце вертикального перемещени стакана 6 с механической рукой 8 электромагниты 10, опира сь на захватываемое изделие, останавливаютс , сжима пружину 22, при этом подвижно установленные стойки 21 выход т над опорной пластиной 9 и нажимают на концевой выключатель 20, включа электромагниты, которые захватывают изделие, и переключа воздухорас пределитель 3 на подачу рабочей среды в нижнюю полость силового цилиндра . Возвращение схвата в исходное положение происходит в обратной последовательности . . Снабжение манипул тора поворотным кольцом и подвижным стаканом, несущим механическую руку, образующую вместе с т гой и схватом плоскопараллельный механизм, и кинематически св занным посредством пальцев и фигурных пазов, выполненных в стенках ползуна, стакана и силового цилиндра с ползуном, позвол ет обеспечить последовательность горизонтальных и вертикальных перемещений механической руки и плоскопараллельного перемещени схвата от одного привода. Обеспечение перемещени маиипул тором издели с трем степен ми свободы от одного привода расшир ет технологические возможности и упрощает конструкцию. I Разделение горизонтальных и вертикальных перемещений механической руки манипул тора позвол ет повысить точность позиционировани Издели и облегчает наладку и управление манипул тором . Подвижное расположение электромагнитов схвата и электрическа св зь с силовым цилиндром привода манипул тора позвол ют автоматизировать цикл работы манипул тора и повысить надежность и диапазон захвата издели .
8