SU906687A1 - Устройство дл позиционировани руки промышленного робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промышленным роботам.

Известно устройство дл  позиционировани  руки промышленного робота, содержащее дроссельные устройства, приводимые в действие сигналом о начале торможени  1 .

Однако известное устройство не обладает достаточной точностью позиционировани , имеет плохие динамические характеристики при торможении, так как не обеспечивает равномерного торможени  при подходе к промежуточной точке.

Цепь изобретени  - повышение точности позиционировани  и снижение динамических нагрузок промышленного робота.

Это достигаетс  тем, что устройство дл  позиционировани  .руки промыш лейного робота снабжено золотником, имеющим плунжер с конической иглой, установленным на золотнике пальцем.

подпружиненным относительно планки золотника, и упором, выполненным регулируемым . Использование плунжера с конической иглой и поворотного золотника дает возможность измен ть дросселирующее отверстие, что позвол ет получить плавный закон торможени , а использование упора позвол ет установить оптимальный закон торможени .

На фиг. 1 изображено устройство дл  позиционировани  руки промышленного робота, на фиг. 2 - регулируемый упор, вид Л на фиг. 1; на фиг.З то же, но при подходе регулируемого упора к пальцу золотника; на фиг. Ц - вид Б на фиг.З, на фиг.5 - пневмоцилиндр , сечение В-В на фиг.2, на фиг.6 - сечение Г-Г на фиг.5 на фиг. 7 - сечение Д-Д на фиг.5.

Устройство дл  позиционировани  руки промышленного робота 1 состоит из пневмоцилиндра 2, датчика положени  3, которые устанавливаютс  на

неподвижном основании «, и упора 5 устанааливаемого на вращающемс  основнии руки 6, на котором установлен зубчатый вал 7.На неподвижном основании k установле н реечный привод поворота 8, на упоре 5 - упор 9.

Пневмоцилиндр 2 состоит из гильзы 10, поршн  It, дна 1.2, в котором установлены штуцера 13 и Н. Пневмоцилиндр имеет полости 15 и 16, разделенные поршнем 11, который соединен со штоком 17, в котором выполнен отверстие 18. Внутри штока 17 установлен поршень 19 и золотник поворотного дроссел  20. Между поршнем 19 и золотником 20 находитс  заполненна  маслом полость 21. Внутри золотника 20 установлен плунжер 22 с конической иглой и обратный клапан 23, между которыми заключена заполненна  маслом полость 2. Полость 2k сообщаетс  с полостью 21 через отверстие 25, выполненное в золотнике 20, и отверстие 26, выполненное в штоке 17. Отверстие 25 входит в дроссельную лыску 27, выполненную на золотнике 20, Плунжер 22 удерживаетс  в золотнике 20 крышкой 28, на которой установлен палец 29. Золотник 20 удерживаетс  в штоке планкой 30 ,  вл ющейс  элементом корпуса золотника, в которую одними своими торцами упираютс  пружины 31, а другими торцами в планку 32, установленную на золотнике 20. Шток 17 удерживаетс  от проворота установленным в гильзе 10 штифтом 33. В упоре 5 выполнено фиксирующее коническое гнездо 3.

Устройство дл  позиционировани  руки промышленного робота работает следуимцим образом. Сжатый воздух подаетс  через штуцер 13 в полдсть 15 пневмоцилиндра 2 и поднимает поршень 11 и шток 17 в крайнее верхнее положение. Одновременно сжатый воздух из полости 15 через отверстие 18 подаетс  под поршень 19, который сжимает и вытесн ет масло из полости 21 через обратный клапан 23 и отверсти  26 и 25 в полость 2. Давлением масла плунжер 22 поднимаетс  в верхнее положение, удержива сь крышкой 28. От привода поворота 8

через зубчатый вал 7 приводитс  во вращение основание руки 6, на котором закреплен передвигаемый в зависимости от нужного угла поворота руки упор 5, имепдий двусторонние скосы . При вращении руки упор 5 своим скосом подходит к плунжеру и начинает давить на него. Плунжер 22 опускаетс  вниз и вытесн ет масло из полости 2, при этом его коническа  игла измен ет площадь сечени  дросселирующего отверсти , плавно гас  скорость вращени  руки. Масло из полости 2А вытесн етс  в полость 21 через отверсти  26 и 25. При дальнейшем повороте упора 5 установленный н нем упор 9 входит в соприкосновение с пальцем 29 и поворачивает золотник 20. Лыска 27 на золотнике 20 начинает смещатьс  относительно отверсти  25 в стенке штока 17 плавно измен   площадь сечени  дросселирующего отверсти . Происходит добавочное снижение скороти и при дальнейшем повороте упора 5 Плунжер 22 своим коническим концом заскакивает в коническое фиксирующее гнездо 3. Рука останавливаетс  в заданной точке, что и фиксирует конечный «включатель - датчик положени  3. Передвига  упор 9 влево или вправо относительно упора 5 можно регулировать начало торможени  дросселем поворотного типа. Это нужно, если промежуточна  точка находитс  ассиметрично относительно крайних положеьий, из которых слева или справа подходит к промежуточной точке упор 5 с различной кинетической энергией. При подаче команды на К.1ХОД руки из промежуточной токи сжатый воздух через штуцер I подаетс  в полость 16. При этом поршень 11 и шток 17 опускаютс  в крайнее нижнее положение. Плунжер 22 выходит из конического гнезда 3+ и освобождает упор 5. Рука совершает дальнейший поворот. При опускании штока 17 палец 29 соскальзывает с упора 9 и пружины 31, действу  на планку 32, св занную с золотником 20, поворачивают его в исходное положение, увеличива  тем самым площадь сечени  дросселирующего отверсти  .

Примен емое устройство дл  позиционировани  руки промышленного робота позвол ет плавно затормозить и зафиксировать руку в выбранной точке. Устройство допускает получат оптимальный закон торможений при повороте руки с разных углов. Применение устройства возможно ка при вращении руки, так и при ее пр молинейном движении. При соответствующей конструкции системы управлени  и манипул тора одно устройств может обеспечить множество промежуточных точек, количество которых будет обусловлено скоростью срабатывани  устройства и размерами подвижных упоров, а также рассто ни ми меж ду ними и скоростью исполнительного движени . формула изобретени  Устройство дл  позиционировани  руки промышленного робота, содержа9 76 щее упор, датчик положени  и силовой цилиндр о т ли мающеес  тем, что, с целью повышени  точности позиционирова м - и снижени  динамических нагрузок, оно снабжено расположенным в штоке силового цилиндра золотником, имеющим плунжер с конической иглой и палец, подпружиненный относительно корпуса золотника, причем упор выполнен регулируемым и св зан с плунжером. Источники информации; прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР V 503712, кл. В 15 J 9/00, 1976.

. .8

Фиг.2

Вид 6

ФигЛ

Claims (1)

1. формула изобретения

   Устройство для позиционирования руки промышленного робота, содержащее упор, датчик положения и силовой цилиндр, о тли чающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования' и снижения динами5 ческих нагрузок, оно снабжено расположенным в штоке силового цилиндра золотником, имеющим плунжер с конической иглой и палец, подпружиненный относительно корпуса золотника, 10 причем упор выполнен регулируемым и связан с плунжером.