SU837848A1 - Рука промышленного робота - Google Patents

Description

(54) РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, примен емым дл  захвата и ориентации деталей относительно технологического оборудовани , а также дл  переноса этих деталей в различные точки пространства.

Известна рука промышленного робота, содержаща  привод и механизмы ориентации , включаюш,ие механизмы подъема, горизонтального перемещени  и управлени  захватом 1.

Недостатком данного устройства  вл етс  строго установленна  последовательность срабатывани  механизмов ориентации, что ограничивает технологические возможности использовани  робота и не обеспечивает взаимозамен емости механизмов ориентации .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей руки промышленного робота.

Дл  достижени  поставленной цели устройство снабжено установленным на механизме подъема дополнительным механизмом ориентации с автономным приводом, причем механизм подъема выполнен в виде моментного силового цилиндра и зубчатореечной передачи, кинематически св занной , с указанным моментным силовым цилиндром , а также снабжено подпружиненной скалкой с регулируемым упором, установленным в корпусе механизма подъема

перпендикул рно оси моментного силового цилиндра, и упором, установленным в корпусе этого цилиндра с возможностью взаимодействи  с регулируемым упором.

На фиг. 1 изображена рука промыщленного робота, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Конструкцию руки промышленного робота определ ют два основных узла - механизм горизонтального выдвижени  и кисть. Механиз.м горизонтального выдвижени  состоит из корпуса 1, в направл ющих качени  которого с возможностью перемещени  размещена несуща  полЭ  скалка 2, привода механизма выдвижени  силового цилиндра 3 со шток-поршнем 4 и щтанги 5

с упорами 6, взаимодействующими в двух крайних точках позиционировани  с датчиками 7 положени . Внутри скалки 2 размещены трубопроводы и электрокабели дл  подачи энергоносител  приводам и датчикам положени  кисти. Кисть руки (фиг. 1) имеет корпус, выполненный в виде вилки 8 с закрепленными на ней двум  направл ющими скалками 9. На скалках с возможностью вертикального перемещени  установлен механизм подъема схвата, включающий привод, выполненный в виде моментного силового цилиндра 10, на выходном валу 11 которого закреплена щестерн  12, наход ща с  в зацеплении с зубчатой рейкой 13, неподвижно закрепленной в корпусе вилки 8. Кроме пневматической рабочей полости а (фиг. 2) моментный силовой цилиндр 10 имеет гидравлическую нолость в демпфировани  (фиг. 3), заполненную маслом. Лопасть 14, раздел юща  полость демпфировани , имеет калиброванное отверстие с, через которое поток масла дросселируетс  из одной части полости в другую при вращении вала 11. Между горизонтальными щеками вилки 8 (фиг. 3) в отверсти  перпендикул рно оси моментного силового цилиндра 10 установлена скалка 15 с пружиной 16, регулируемым упором 17 и штифтом 18, одновременна проход щих через паз рычага 19. Рычаг 19 установлен на оси, закрепленной на вилке 8, и взаимодействует с датчиком 20 Б верхней точке позиционировани  механизма подъема. Нижн   точка позиционировани  механизма фиксируетс  взаимодействием неподвижного упора корпуса моментного силового цилиндра 10 с датчиком 21 положени . Нижн   плоскость корпуса моментного силового цилиндра 10  вл етс  привалочной дл  креплени  того или иного типа модул  схвата. (На фиг. 1 изображена кисть, оснащенна  одним из таких модулей, выполненным в виде блока, включающего в себ  дополнительную степень ориентации механизм поворота схват4 Привод последнего выполнен в виде моментного силового цилиндра 22 по конструктивной схеме, аналогичной приводу механизма подъема. Таким образом, механизм подъема и механизм поворота схвата имеет унифицированный привод. Выходной вал 23 моментного силового цилиндра жестко соединен со схватом при помощи соединительного вала 24, закрепленного с возможностью вращО ни  в подшипнике 25. Корпус подшипника 25 крепитс  к корпусу моментного силового цилиндра 22. Вал 24 и подшипник 25 имеют отверстие d дл  подвода сжатого воздуха в рабочую полость силового цилиндра 26 - привода механизма закрыти -открыти  схвата . Силовой цилиндр имеет шток-порщень 27 и пружину 28. Плоско-параллельное перемещение губок 29 схвата обеспечивает пружина 30 и система рычагов 31 механизма при взаимодействии последних с коническим хвостовиком штока. Корпус пневмоцилиндра 26 имеет два штифта 32, а фланец подшипника 25 несколько отверстий, в одном из которых установлен упор 33, взаимодействующий в двух крайних точках поворота со штифтами 32. Перестановкой упора 32 в одно из отверстий фланца можно производить ступенчатую регулировку угла поворота схвата. Устройство работает следующим образом . При подаче энергоносител  в правую полость силового цилиндра 3 (фиг. 1) штокпорщень 4 со скалкой 2 и кистью перемещаютс  из крайнего правого положени  в крайнее левое до упора поршн  в крышку силового цилиндра. При подаче в левую полость последние возвращаютс  в исходное положение. Фиксаци  неремещае.мых частей в обеих точках позиционировани  осуществл етс  срабатыванием датчиков 7 от упоров 6 в конце хода. Вертикальное перемещение (подъем и опускание) схвата осуществл етс  при подаче энергоносител  в одну из рабочих полостей моментного силового цилиндра 10. При этом лопасть поворачивает вал 11 с шестерней 12, котора , обкатыва сь по зубчатой рейке 13, заставл ет перемещатьс  корпус моментного силового цилиндра 10 по вертикальным направл ющим скалкам 9. Полость гидродемпфера моментного силового цилиндра обеспечивает плавное без ударов перемещение подвижных частей. Вертикальный ход регулируетс  при помощи упора 17, причем при подходе подвижных частей к верхней точке позиционировани  упор корпуса моментного силового цилиндра 10 воздействует на регулируемый упор 17 ска.тки 15, пере.меща  последнюю вверх до упора в вилку 8, сжимает пружину 16 и разворачивает при помощи штифта 18 рычаг 19, который воздействует на датчик 20 положени , фиксиру  останов подвижных частей в верхней точке позиционировани . Нижн   точка позиционировани  не регулируетс , а фиксаци  ее осуществл етс  взаи.модействием упора корпуса моментного силового цилиндра 10 с нижним датчиком 21 положени  в конце хода опускани . Поворот схвата осуществл етс  при подаче энергоносител  в одну из рабочих полостей мо.ментного силового цилиндра 22, что заставл ет поворачиватьс  лопасть , вал 23 и св занный с ним схват. Фиксаци , в двух крайних точках позиционировани  по повороту осуществл етс  взаимодействием штифтов 32 с установленным на подщипнике упором 33. Зажим губок схвата осупхествл етс  при подаче сжатого воздуха в рабочую полость силового цилиндра 2о. При этом шток-поршень 27, пере.меща сь. сжимает пружину 28 и коническим хвостовиком воздействует на рычаги 31, св занные с губками схвата. Разжимаютс  губки пружинами 30 и 28. Эффективность предлагаемого устройства заключаетс  во взаимозамен е.мости механизмов ориентации, что расшир ет технологические возможности промыщленного робота.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   .Рука промышленного робота, содержаща  привод и механизмы ориентации, включающие механизмы подъема, горизонтального перемещени  и управлени  захватом, отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, рука снабжена установленным на механизме подъема дополнительным механизмом ориентации с автономным приводом, причем механизм подъема выполнен в виде моментного силового цилиндра и зубчато-реечной передачи , кинематически св занной с указанным моментным силовым цилиндром. Л| 1 Й Zfl 827 rf 2 23 T
2. 2. Рука промышленного робота по п. 1, отличающа с  тем, что она снабжена подпружиненной скалкой с регулируемым упором , установленной в корпусе механизма подъема перпендикул рно оси моментного силового цилиндра, и упором, установленным в корпусе этого цилиндра с возможностью взаимодействи  с регулируемым упором.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1. Проспект фирмы Electric .LTD, «CTuji Rlss Hand, 1974. «

   Pu2.2

   yz.5