SU1062644A1 - Обратима гидравлическа след ща система - Google Patents
Обратима гидравлическа след ща система Download PDFInfo
- Publication number
- SU1062644A1 SU1062644A1 SU813373604A SU3373604A SU1062644A1 SU 1062644 A1 SU1062644 A1 SU 1062644A1 SU 813373604 A SU813373604 A SU 813373604A SU 3373604 A SU3373604 A SU 3373604A SU 1062644 A1 SU1062644 A1 SU 1062644A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- membranes
- cavities
- cavity
- amplifiers
- hydraulic
- Prior art date
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Actuator (AREA)
- Servomotors (AREA)
Abstract
ОБРАТИМАЯ ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, Содержаща задающий и исполнительный валы, усилители , два.гидропривода, состо щих из двух однополоетных гидроцилиндров, штоки которых кинематически соединены с задакадил и исполнительным ваГ: т1Ш 1 ,У «г гЛЙОТЕ ГЛ лами, и блок сравнени , о т л и чающа с тем, что, с целью повышени точности, блок сравнени выполнен в виде гидрокинематического рычага, состо щего из корпуса, камера которого разделена на управл ющие ,- торцевые и выходные полости п тыо мембранами с различными эффективными площад ми, причем эффективные площади .каждой из крайних и средней мембран больше эффективной площади Кс1ждой из промежуточных мембран, жесткие цен±ры мембран с;в заны между собой штоком, поршневые полости однополостных гидроцилиндров задающего вала и входы усилителей св заны со средними управл ющими полост ми , выходные полости - с поршневыми (Л полост ми.однополостных гидродилиндров исполнительного вала, а торцевые полости - с выходами соответствующих усилителей.
Description
Изобретение относитс к устройствам пнввмогидроавтоматики и может быть использовано в манипул ционных роботах.
Известны обратимые след щие системы , содержащие задающий и исполнительный органы, канал слежени по положению задающего органа и обратный канал отражени усили . Каждый канал содержит по два датчика соответственно/углов и моментов, элемент сравнени , два усилител , два привода.1. Недостатком схемы вл етс наличие большого числа линий св зи.
Известна также обратима след ща система,содержаща задающий и исполнительный валы, каждай из которых взаимодействует с парой гидроприводов , два усилител и блок сравнени , каждый гидропривод выполнен в виде, двух однополостных гидроцилиндров, поршневые полости которых соединены мелоду собой замкнутой гидравлической линией св зи, при этом штоки первых гидроцилиндров каждой пары гидроприводов кинематически соединены с задающим и исполнительным валами, обеспечивающими разнонаправленное перемещение указанных штоков, а блок сравнени содержит два привода и вал кинематически св занный, с трем рейками , противоположные концы двух из которых жестко соединены со штоками вторых гидроцилиндров каждой пары гидроприводов, а каждый из противоположных концов .третьей рейки жестко соединен со штоком соответствующего привода, причем вход каждого из усилителей соединен с гидросистемой соответствующего гидропривода задающего органа, а вйход - с входом соответствующего привода {2.
К недостаткам известной системы следует отнести наличие большого числа кинематических св зей, ухуд . шающих точность системы.
Целью изобретени вл етс повышение точности системы.
Указанна цель достигаетс тем, что в обратимой гидравлической след щей системе, содержащей задающий и исполнительный валы, усилители, два гидропривода, состо щих из двух однополостных гидроцилиндров, штоки которых кинематически соединены с зада1сацим и исполнительным валами , и блок сравнени , последний выполнен в виде гидрокинематического рычага, состо щего из корпуса, камера которого разделена на управл ющие , торцевые и выходные полости п тью мембраной с различными эффективными площад ми, причем эффективные площади каждой из крайних и средней мембран больше эффективной плогцади каждой из промежуточных. Iмембран, жесткие центры мембран .св заны между собой штоком, поршневые полости однополостных гидроцилиндров задающего вала и входы усилителей св заны со средними управл ющими полост ми, выходные полости с поршневыми полост ми однополостных гидроцилиндров исполнительного вала а торцевые полости - с выходами соответствующих усилителей.
На чертеже приведена схема обратимой след щей системы.
Система состоит из задающего 1 Ц исполнительного 2 валов, кинематически св занных с гидроприводами, состо щими из однополостных гидроцилиндров 3-6, которые соединены замкнутыми гидравлическими лини ми 7-10 св зи с блоком 11 сравнени .
Блок 11 сравнени выполнен в виде гидрокинематического рычага, камера корпуса . 13 которого разделена на управл ющие 13 и 14, торцевые 15 и 16 и выходные 17 и 18 полости п тью мембранами 19-23 с различными эффективными площад ми. Причем эффективные площади каждой из мембран 19, 21 и 23 больше эффективной площади каждой из промежуточных мембран 20 и 22,
В систему вход т также усилители 24 и 25 , входы и выходы которых подключены соответственно к полост м 13,14 и 15, 16. Полости цилиндров 5 и 6 соединены соотвотственно с полост ми 17и18, аЗи4-с полост ми 13 и 14 мембраны св заны штоком 26.
Система работает следующим образом .
При приложении момента к задающему валу1, например, против часовой стрелки, как показано на чертеже, давление жидкости в поршневой полости гидроцилиндра, 3, в управл ющей камере 13 блока 11 сравнени и управл ющей камере усилител 24 возрастает . За счет разности эффективных площадей мембран, образующих камеру 13 возникает результирующа сила, действующа на шток, направленна вправо. Под действием этой силы шток .перемещаетс . При его перемещении измен ютс объемы камер 13, 14, 17 и 18 за счет разности эффективных площадей мембран. Причем, объемы камер 13 и 18 возрастают, а камер 14 и 17 - уменьшаютс . При этом жидкость выдавливаетс из камеры 17 в поршневую полость гидроцилиндра 5, Шток гидроцилиндра 5 перемещаетс Вверх и приводит в движение исполнительный вал 2. Жидкость из поршневых полостей гидроцилиндров 3 и 6 перетекает в камеры 13 и 18 блока 11 сравнени . Увеличении давлени в камере 13 блока 11 сравнени отрабатывает усилитель 24, в результате повышаетс давление в камере 15 блока 11 сравнени . Этим осуществл етс
усиление по силе, действующей на шток 26, а в конечном итоге - усиление по моменту. Таким образом, при движении, укйэаином стрелками, актив но работает одна половина системы. Друга половина системы работает 5 аналогично первой при смене направлени движени задающего вала 1. Поворот задающего вала 1 преобразуетс в поворот исполнительного вала 2, который следит за углом поворота 10 вала 1.
Обратна передача момента с исполнительного вала 2 на задающий вал 1 происходит следующим образом. При приложении момента к исполнительному J5 валу 2, например, против часовой стрелки, повышаетс давлениё жидкости в поршневой полости гидроцилиндра 5 и, соответственно, в первой выход-. ной камере 17 блока 11 сравнени . уп За счет разности эффективных площа-г дей мембран в камере 17 возникает результирующа сила, действующа на шток 26, направленна влево. Под действием этой силы шток перемещаетс , При этом измен ютс объемы камер 13, 14, 17 и 18, Жидкость из камеры 13
ВЕЗдавливаетс во входную камеру усилител 24 и в поршневую полость гидроцилиндра 3, где стремитс повернуть задакжшй вал 1 по часовой стрелке . Усилитель 24, создава давление в камере 15, преп тствует перемещению влево штока 26, разгружа задающий вал и создава масштабирбвание по нагрузочному моменту. Друга половина системы работает аналогично при приложении момента другого знака. Таким образом, на задающем валу 1 ощущаетс момент, приложенный к исполнительному валу 2, в ма(:;штабе, определ емом соотношением эффективных площадей мембран, образукааих камеры блока 11 сравнени , и коэффи .циентами усилени усилителей 24 и 25 Система вл етс обратимой, обладающей способностью двунаправленной передачи сигналов по положению и усилию по одним и тем же лини м св зи между задающим и исполнительным валами .
Предлагаемое выполнение блока сравнени позволило повысить точност слежени по сравнению с известными обратимыми след щими системами.
Claims (1)
- ОБРАТИМАЯ ГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержащая задающий и исполнительный валы, усилители, два гидропривода, состоящих из двух однополостных гидроцилиндров, штоки которых кинематически соединены с задающим и исполнительным ва- лами, й блок сравнения, о т л и чающаяся тем, что, с целью повышения точности, блок сравнения выполнен в виде гидрокинематического рычага, состоящего из корпуса, камера которого разделена на управляющие,· торцевые и выходные полости пятью мембранами с различными эффективными площадями, причем эффективные площади каждой из крайних и средней мембран больше эффективной пло- » щади каждой из промежуточных мембран, жесткие центры мембран связаны между собой штоком, поршневые полости однополостных гидроцилиндров задающего вала и входы усилителей связа- е ны со средними управляющими полости- 5S ми, выходные полости - с поршневыми полостямиоднополостных гидроцилиндров исполнительного вала, а торцевые полости - с выходами соответствующих усилителей.SU .,.,10626
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813373604A SU1062644A1 (ru) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | Обратима гидравлическа след ща система |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813373604A SU1062644A1 (ru) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | Обратима гидравлическа след ща система |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1062644A1 true SU1062644A1 (ru) | 1983-12-23 |
Family
ID=20989399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU813373604A SU1062644A1 (ru) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | Обратима гидравлическа след ща система |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1062644A1 (ru) |
-
1981
- 1981-12-29 SU SU813373604A patent/SU1062644A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4319609A (en) | Five-position hydraulic actuating apparatus | |
EP0040075B1 (en) | Hydraulic actuator | |
US5520262A (en) | Electrohydraulic steering system | |
EP0232014A2 (en) | Energy-conserving servomechanisms | |
US2964017A (en) | Power steering mechanism | |
KR950017622A (ko) | 4륜 조향 시스템 | |
US3854382A (en) | Hydraulic actuator controls | |
US2930357A (en) | Power-steering devices for vehicles | |
SU1062644A1 (ru) | Обратима гидравлическа след ща система | |
SU1195922A3 (ru) | Гидравлическа силова система рулевого управлени | |
EP0338247A3 (en) | Variable displacement hydraulic servomotor system | |
US4464976A (en) | Two-stage pneumatic servomotor | |
JPS59128055A (ja) | 車両の4輪操舵装置 | |
US3051137A (en) | Control apparatus | |
GB2211803A (en) | Four-wheel steering system for a motor vehicle | |
JPH0478307U (ru) | ||
RU2005122982A (ru) | Автономный электрогидравлический привод с комбинированным управлением скорости выходного звена | |
SU935874A1 (ru) | Обратима след ща система | |
SU853202A1 (ru) | Электрогидравлический след щий привод | |
JPH03292403A (ja) | 多機能弁 | |
JPS61155058A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
SU1758282A1 (ru) | Механизм управлени насоса | |
JPH0137978Y2 (ru) | ||
SU826103A1 (ru) | Система гидроприводов дроссельного регулирования 1 | |
SU964262A1 (ru) | Пневмогидравлический привод |