SU935874A1 - Обратима след ща система - Google Patents
Обратима след ща система Download PDFInfo
- Publication number
- SU935874A1 SU935874A1 SU802981711A SU2981711A SU935874A1 SU 935874 A1 SU935874 A1 SU 935874A1 SU 802981711 A SU802981711 A SU 802981711A SU 2981711 A SU2981711 A SU 2981711A SU 935874 A1 SU935874 A1 SU 935874A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- shaft
- hydraulic
- moment
- load
- actuator
- Prior art date
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P80/00—Climate change mitigation technologies for sector-wide applications
- Y02P80/10—Efficient use of energy, e.g. using compressed air or pressurized fluid as energy carrier
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(5) ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
Изобретение относитс к устройст вам, предназиаиенным дл механизации и автоматизации производственных процессов в опасных дл человека зонах и может быть использованр в дистанционных манипул торах. Известны обратимые след щие системы , построенные на основе сельсинной передачи 1. Недостатком таких систем вл етс неврзможность достижени высокой точности при большом моменте нагрузки. Известна двухканальна обратима след ща система, содержаща задающий и исполнительный органы, канал слежени по положению задающего органа и обратный канал отражени усили . Каждый канал содержит по два датчика соо ветственно углов и моментов, элемент сравнени , два усилител , два привода 2. К недостаткам этой схемы можно отнести наличие большого числа линий св зи, довольно сложную аппаратурную реализацию, а также невозможность увеличени грузоподъемности на выходе системы, что сужает область ее применени . Цель изобретени - упрощение конструкции и расширение области применени . Указанна цель достигаетс тем, что в обратимой след щей системе, содержащей задающий и исполнительный валы, две пары гидроприводов, усилители и блок сравнени , каждый, гидропривод содержит два однополостных гидроцилиндра , поршневые полости которых соединены между собой, штоки первых гидроцилиндров каждой пары гидроприводов кинематически соединены с задающим и исполнительным валами, а блок сравнени состоит из двух приводов и вала, кинематически св занного с трем рейками, противоположные концы двух из которых жестко соединены со штоками вторых гидроцилиндров каждой пары гидроприводов, а каждый
из противоположных концов третьей рейки жестко соединен со штоком соответствующего привода, причем вход каждого из усилителей соединен с поршневыми полост ми,первых гидроцилиндров 5 гидропривода задающего вала, а выход со входом соответствующего привода.
На чертеже приведена схема обратимой след щей системы.
Система состоит из задающего 1 «о и исполнительного 2 валов, кинематически св занных с однополостными гидроцилиндрами 3 , 5 и 6, которые попарно соединены лини ми св зи с гидроцилиндрами 7, 8, 9 и 10 так, что 15 ббразуют гидроприводы, передающие движени с задающего 1 на исполнительный 2 вал. При вращении указанных валов штоки гидроцилиндров 3 и 4, 5 и 6 имеют противоположные направлени 20 движени . Система содержит также блок сравненрГ 11, состо щий из вала 12, с которым св заны три рейки 13. li и 15. Противоположные концы рейки 15 со- 25 единены со штоками приводов, например пневмоприводов 16 и 17i а противоположные концы реек 13 и I жестко св заны с гидроцилиндрами 7 8, 9 и 10. С гидросистемами приводов задающего вала 1 соединены входные камеры усилителей 18 и 19, выполненных, например , в виде гидропневмопреобразователей , управл ющих пневмоприводами 16 и 17. Система работает следующим образом . Пусть к задающему валу 1 приложен момент силы по часовой стрелке, как показано на чертеже. Тогда под его действием давление под поршнем в гидроцилиндре Ц возрастает и, поскольку жидкость в гидролинии несжимаема, со стороны штока гидроцилиндра 8 на вал 12 станет действовать некотора сила, показанна на чертеже стрелкой Эта сила создает некоторый момент на валу 12. Кроме того, давление во вход ной камере гидропневмопреобразовател 19 повышаетс , поскольку последн соединена с гидросистемой, включающей полости гидроцилиндров и 8. Выходной пневмосигнал гидропневмопреобразовател также преобразуетс пневмоприводом 17 в момент на валу 1 Этот момент суммируетс с моментом, создаваемым штоком гидроцилиндра 8, и вал 12 поворачиваетс . При этом ос щестал етс движение поршн цилиидра 9 и преодолеваетс момент полезного сопротивлени , создаваемый его штоком на валу 12.
За счет перетока жидкости в гидросистеме шток гидроцилиндра 5 перемещаетс по стрелке вверх, что. приводит к повороту исполнительного вала 2.
8 процессе работы системы жидкость свободно перетекает из полостей гидроцилиндров 6 и 7 соответственно в полости гидроцилиндров 10 и 3- На выходе гидропневмопреобразовател 18 сигнал отсутствует.
Таким образом, при движении, указанном стрелками,активно работает одна половина системы. Друга работает аналогично первой при смене направлени движени задающего вала 1.
Claims (2)
- Поворот задающего вала 1 преобразуетс в поворот исполнительного вала 2, который следит за углом поворота вала 1, т.е. имеет место слежение по положению. Точность такого слежени определ етс сжимаемостью идкости в лини х св зи и упругостью самих линии. Обратна передача момента с исполнительного вала 2 на задающий 1 происходит следующим образом. При приложении момента к валу 2, как показано на чертеже, возникает сила, действующа со стороны штока гидроцилиндра 10 на вал 12, последний, стрем сь повернутьс , создает силу, действующую на шток гидроцилиндра 7, давление в полости которого повышаетс ,, что вызывает возникновение силы, с которой шток гидроцилиндра 3 создает момент на задающем валу I. При этом на выходе гидропневмопреобразовател 18 возникает некоторый пневмосигнал. Пневмопривод 16 частично компенсирует момент , создаваемый гидроцилиндром 10, Обратима след ща система характеризуетс коэффициентом передачи по моменту (усилию) -и по перемещению (угловому , или линейному). При воздействии на вал 2 с внешней стороны пневмо приводами 16 и 17 происходит частична компенсаци момента, поэтому на вал 1 передаетс не вс нагрузка, а ее часть. При этом уравновешивающа нагрузка на валу Т строго пропорциональна силовой внешней нагрузке на валу 2. Таким образом, в предлагаемой системе при передаче силовой нагрузки с вала 2 на вал 1 осуществл етс ее масштабирование. Это необходимо при применении предлагаемой системы, например , в грузоподъемных механизмах, когда оператор, воздейству на задаю щий вал 1, физически не может удержать нагрузку, приложенную к исполни тельному валу 2, если коэффициет передачи системы по нагрузке равен еди нице. Статический коэффициент передачи по моменту предлагаемой системы .в предположении, что момент нагрузки с исполнительного вала 2 передаетс на вал 12 без изменени (в масштабе 1:1), можно выразить в виде: ст ) где 5,5л,5, - соответственно площади поршней цилиндров 7 (8), ЗС), 16 07) d.,do соответственно диаметры валов 12 и 1; К - статический коэффициент усилени гидропне мопреобразователей 18 и 19 по давлению. При применении предлагаемой системы в мощных грузоподъемных механиз мах, величина К может быть как угодно увеличена путем введени в систему многокаскадных гидро- или пневмоусилителей . Величины перемещений валов 1 и 2 предлагаемой системы определ ютс ки нематическими и гидравлическими св з ми между ними, т.е. завис т от соотношений площадей цилиндров 3, t, 7, 8, 5, 6, 9, 10,диаметров валов 1, 2, 12, сцепл ющихс с рейками 13-15Путем вариации этих параметров можно вводить в систему масштабирова ние по перемещению задающего 1 и исполнительного 2 валов. Но перемещени валов 1 и 2 при любом масштабе по перемещению строго пропорциональны. Установка преобразователей 18 и 19 вызвана указанной выше необходимостью введени в систему масштабировани по нагрузке. А применение именно гидропневматических преобразователкй вызвано необходимостью питать систему от источника пневмоэнергии, В качестве преобразователей 18 и 19 могут быть применены любые устройства , давление.воздуха в выходной камере которых пропорционально давлению жидкости в командной камере; Применение высоконапорной гидравлики на выходе предлагаемой системы позвол ет увеличить грузоподъемность последней по сравнению с известной при упрощении конструкции. Формула изобретени Обратима след ща система, содержаща задающий и исполнительный валы, две пары гидроприводов, усилители и блок сравнени , отличающа с тем, что, с целью упрощени конструкции и расширени области применени , каждый гидропривод содержит два однополостных гидроцилиндра , поршневые полости которых соединены между собой, штоки первых гидроцилиндров каждой пары гидроприводов кинематически соединены с задающим и исполнительным валами, а блок сравнени состоит из двух приводов и вала, кинематически св занного с трем рейками , противоположные концы двух из которых жестко соединены со штоками вторых гидроцилиндров каждой пары гидроприводов, а каждый из противоположных концов третьей рейки жестко соединен со штоком соответствующего привода, причем вход каждого из усилителей соединен с поршневыми полост ми первых гидроцилиндров гидропривода задающего вала, а выход - с входом соответствующего привода. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Свечарник Д.В. Дистанционные (передачи. М., Энерги , 197, с.1201.
- 2.Патент Великобритании № , кл. G 3 Р опублик. 19б5 (прототип).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802981711A SU935874A1 (ru) | 1980-08-26 | 1980-08-26 | Обратима след ща система |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802981711A SU935874A1 (ru) | 1980-08-26 | 1980-08-26 | Обратима след ща система |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU935874A1 true SU935874A1 (ru) | 1982-06-15 |
Family
ID=20917614
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU802981711A SU935874A1 (ru) | 1980-08-26 | 1980-08-26 | Обратима след ща система |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU935874A1 (ru) |
-
1980
- 1980-08-26 SU SU802981711A patent/SU935874A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7021191B2 (en) | Accurate fluid operated cylinder positioning system | |
US6484601B1 (en) | Bellows actuation device, specially for robotic manipulator, and method to operate said device | |
US4450753A (en) | Electro-hydraulic proportional actuator | |
US9021798B2 (en) | Digital hydraulic system | |
JPS6056893A (ja) | 能動追従型関節デバイス | |
EP0092250A2 (en) | A fluid pressure actuator | |
US3414136A (en) | Underwater manipulator system | |
SU935874A1 (ru) | Обратима след ща система | |
SU1553004A3 (ru) | Устройство дл регулировани рассто ни между почвообрабатывающими элементами | |
EP0247066B1 (en) | Arm device | |
SU677909A1 (ru) | Рабочий орган манипул тора | |
CA2513707C (en) | Accurate fluid operated cylinder positioning system | |
SU985485A1 (ru) | Стенд дл испытаний винтовых преобразователей | |
Ivlev et al. | Modular multi-sensory fluidic actuator with pleated rotary elastic chambers | |
SU1700166A1 (ru) | Линейный гидравлический след щий привод | |
SU1280206A1 (ru) | Гидравлический сервомеханизм | |
Zhang et al. | Master-slave manipulators bilateral control system with force tele-presence | |
SU1062644A1 (ru) | Обратима гидравлическа след ща система | |
RU2769457C1 (ru) | Гидравлическое устройство солнечного трекера | |
SU1446598A1 (ru) | Устройство дл управлени погрузочным манипул тором | |
US3290670A (en) | Fluid pressure operated actuator | |
SU1474372A1 (ru) | Нагружательный стенд с волновой передачей | |
RU1723U1 (ru) | Электрогидравлический привод | |
SU832143A1 (ru) | Многопозиционный пневмо/гидро/цилиндр | |
SU596739A1 (ru) | Электропневматический позиционный след щий привод |