SU1446598A1

SU1446598A1 - Устройство дл управлени погрузочным манипул тором

Info

Publication number: SU1446598A1
Application number: SU833549146A
Authority: SU
Inventors: Виктор Леонидович Жавнер; Светлана Павловна Зинкевич
Original assignee: Ленинградский технологический институт холодильной промышленности
Priority date: 1983-02-04
Filing date: 1983-02-04
Publication date: 1988-12-23
Also published as: BG47470A1

Description

14

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании погрузочных манипул торов.

Известны устройства дл управлени погрузочным манипул тором. Устройство l, содержащее руко тки управлени , механизм стабилизации, датчик положени , блок управлени и приводы , имеет низкую точность позицио- нировани .

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс устройство t2J, содержащее последовательно соединенные задатчик управл ющего сигнала, первые сумматор, си- нусно-косинусный датчик, усилитааь, электрогидропреобразователь и .гидро

ЦИЛИ1ЗДР, а также последовательно

20

включенные вторые сумматор, синусно- косинусньй датчик, усилитель, электрогидропреобразователь и гидроцилиндр, выход третьего синусно-косинусного датчика подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого 25 соединен с вторым выходом задатчика управл ющего сигнала, причем первый и второй синусно-косинусный датчики установлены на ос х соответствующих грздроцнвиндров, мтоки которых шарнир-30 но соединены между собой и с ведущим шарниром механизма пантографа.

Недостатком этого устройства вл ютс сложность конструкции исполнительного механизма и наличие ошибки 35 в измерении выходных координат исполнительного механизма.

Цель изобретени - упрощение и повышение точности устройства.

Сущность изобретени заключаетс в том, что в устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик управл ющего сигнала, первые суммато сииусно-косинусный датчик, усилитель электрогидропреобразователь и гидроцилиндр , а также последовательно включенные вторые сумматор, синусно- косинусный датчик, усилитель, электргидропреобразователь и гидроцилиндр, выход третьего синусно-косинусного датчика подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с вторым выходом задатчика управл ющего сигнала, причем первый и второй синусно-косинус- ные датчики установлены на ос х соответствующих гидроцилиндров, штоки которых шарнирно соединены между со

5

0

5 0

5

0

. - 0

5

бой и с ведущим шарниром механизма пантографа, введен четвертый синусно- косинусньй датчик, первый выход которого соединен с первым входом третьего синусно-косинусного датчика и третьим входом второго сумматора, а второй выход - с соответствующими входами первого сумматора и третьего синусно-косинусного датчика, подключенного вторым выходом к третьему входу первого сумматора, причем третий синусно-косинусный датчик установлен на оси шарнирного соединени звеньев механизма пантографа, а четвертый синусно-косинусный датчик - на оси соединени механизма пантографа с основанием.

На фиг. 1 представлена кинематическа схема устройства; на фиг. 2 - функциональна схема. На фиг. 1 указаны первое, второе, третье и четвертое зв.ень 1-4 механизма пантографа соответственно, основание 5, первьш и второй гидроцилиндры 6 и 7 соответственно , первый и второй, третий и четвертый синусно-косинусные датчики 8, 9 и 10, 11 соответственно, oi., . - углы поворота звеньев механизма пантографа; в, и Л - углы поворота первого и второго гидроцилиндров соответственно; L и Ly - длина звеньев 4 и 2 соответственно; X, Y - оси координат.

На фиг. 2 указаны первый и второй сумматоры 12 и 13 соответственно, задатчик 14 управл ющего сигнала, первый и второй электрогидропреоб- разователи 15 и 16 соответственно.

Устройство работает следующим образом .

С задатчика 14 на вход сумматора 12 поступает управл ющий сигнал, соответствующий ..например, требуемому значению координаты X. С первого выхода синусно-косинусного датчика 11 на первьш вход синусно-косину сного преобразовател 10 и вход сумматора 12 поступают сигналы 9/1, а с его второго выхода на второй вход синусно-косинусного преобразовател 10 - сигнал L sioix, .

С первого выхода синусно-косинусного преобразовател 10 на вход сумматора 12 поступает сигнал L sinoi,x )( L cosoi,sinoii, что в сумме с сигналом L, cos oil пропорционально фактическому значению координаты Х

выходного шарнира механизма пантографа , В слою очередь, с сумматора 12 на вхбд электрогидропреобразовател

и

15 поступает сигнал MJ . Электрогидравлический преобразователь 15 управл ет работой гидроцилиндра б, обеспечива его выходную скорость, пропорциональную сигналу Ьи, Так как при работе гидроциливд- ра 6 ведущий шарнир механизма пантографа получает движение по дуге окружности с радиусом, равным длине гидроцилиндра 7, то по вл етс сигнал рассогласовани по оси, ко- торый формируетс на сумматоре 13 путем сравнени сигналов с датчика 14 и сигналов, поступающих с вторых выходов синуспо-косинусных преобразователей 10 и 11. Сигнал AUi|, в- л етс корректирующим дл обеспечени движени вдоль оси. Аналогичным образом осуш,ествл етс управлени движением вдоль оси Y. Величина отклонени от заданной траектории, определи- етс коэффициентами усилени по скорости след щих приводов.

Уменьшение отклонени от

а- .

данной траектории достигаетс установкой на ос х шарнирного присоединени цилиндров 6 и 7 к основанию синусно-косинусных датчиков 8 и 9, входы которых соединены с сумматорами 12 и 13, а выходы - с усилител ми 17 и 18. С сумматора 13 сигнал и поступает на первые входы синусно-косинусных датчиков 8 и 9. С выхода датчиков на усилитель 17 поступает сигнал U sinf5,, а с выхода датчика 9 На усилитель 18 - сигнал AUx f.cosBj, Указанное соотношение сигналов обеспечивает теоретически точное движение ведущего шарнира механизма пантографа параллельно оси X. При наличии сигнала Un на выходе датчика 8 имеетс сигнал MJ coepi, а на выходе датчика 9 - сигнал iUusin, что обеспечивает движение ведущего шарнира механизма пантографа параллельно оси Y,

Изобретение позволит упростить конструкцию исполнительного механизма и повысить точность устройства.

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОГРУЗОЧНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее последовательно соединенные задатчик управляющего сигнала, первые сумматор, синусно-косинусный датчик, усилитель, электрогидропреобразователь и гидроцилиндр, а также последовательно включенные вторые сумматор, синусно-косинусный датчик, усилитель , электрогидропреобразователь и гидроцилиндр, выход третьего синусно-косинусного датчика подключен к первому входу второго сумматора, вто9

а.

г /г рой вход которого соединен с вторым выходом задатчика управляющего сигнала, причем первый и второй синуснокосинусные датчики установлены на осях соответствующих гидроцилиндров, штоки которых шарнирно соединены между собой и с ведущим шарниром механизма пантографа, отличающееся тем, что, с целью упрощения и повышения точности устройства, оно содержит четвертый синусно-косинусный датчик, первый выход которого соединен с первым входом третьего синусно-косинусного датчика и третьим входом второго сумматора, а второй выход - с соответствующими вхо- е дами первого сумматора и третьего синусно-косинусного датчика, подключенного вторым выходом к третьему входу первого сумматора, причем третий синусно-косинусный датчик установлен на оси шарнирного соединения звеньев механизма пантографа, а четвертый синусно-косинусный датчик - на оси соединения механизма пантографа с основанием.

SU „„ 1446598