SU1033310A1

SU1033310A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1033310A1
Application number: SU823420889A
Authority: SU
Inventors: Борис Федорович Трофимов; Владимир Васильевич Соболев
Original assignee: Предприятие П/Я А-1944
Priority date: 1982-04-12
Filing date: 1982-04-12
Publication date: 1983-08-07

Abstract

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод, двухстержневую т гу и зажимные губки, одна из которых выполнена подвижной, отличающийс тем. что, с целью повышени надежности Зажима , он снабжен пружинным пакетом, кривошипом и св занной с ним зубчато-реечной передачей, привод выполнен в виде силового цилиндра двухстороннего действи , поршни которого св заны с зубчатой рейкой указанной передачи, кривошип шарнирно св зан с двухстержневой т гой, причем стержни т ги соединены телескопически , а между ними смонтирован пружинный пакет. (Л со со 00CAPTURE OF THE MANIPULATOR, comprising a housing, an actuator, a double rod and clamping jaws, one of which is movable, characterized in that. that, in order to increase the reliability of the Clamp, it is equipped with a spring package, a crank and a rack-and-pinion gear connected with it, the drive is designed as a two-way power cylinder, the pistons of which are connected to the rack gear of the said gear, the crank is hinged to the double-rod Goy, and the rods are telescopically connected, and a spring package is mounted between them. (L co 00

Description

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дл механизации и автоматизации технологических нроцессов, и может быть исцользовано в конструкцн х манинул торов, обслуживающих ноточные линии обработки труб и про (эильного проката.The invention relates to process equipment used for the mechanization and automation of technological processes, and can be used in manila tor designs serving note lines for processing pipes and pro (rolled steel.

Известен захват манинул тора, содержащий корпус, привод, двухстержневую т гу t 3a KHMHi,ie губки, одна из которых вынолнена 1;()Д15ижной 11.The known capturing manila of the torus, comprising a housing, a drive, a double rod, and t 3a KHMHi, i.e., a sponge, one of which is made 1; () Distance 11.

Медостатком ziaHHorb захвата вл етс ограниченна надежность удержани груза при наличии ударных н вибрационных нагрузок.The ziaHHorb's grip of the grip is the limited reliability of holding the load in the presence of shock and vibration loads.

lle-ib изобрете1Н) - новышенне надежности зажима.lle-ib invented1H) - new clamp reliability.

Поставленна цель достигаетс тем, что за.хваг манипул тора, содержащий корпус , привод, двухстержневую т гу и зажим ые 1убки, одна из которых вьнюлнена нодкижной , снабжен нружинным пакетом, криiJoiiuiHOM и св занной с ним зубчато-реечной передачей, привод выполнен в виде силового ци.. двухстороннего действи , поршни которого св за1пм с зубчатой рейкой указанной передачи, кривошип ишрнирно св зан с двххстержневой т гой, причем стержни г гп соединепы телескопически, а .между ппми c.ic))овап пружинный накет.The goal is achieved by the fact that the manipulator has a housing, a housing, a drive, a double rod and a clamp, 1 of which is knocked down, equipped with a spring package, a creeper-rack and pinion gear, the drive is made power action of a double-sided action, the pistons of which are connected to a gear rack of the said gear, the crank is connected with a two-tiered rod, with the rods h gp connected, telescopically, and between the two c.ic))) with a spring naket.

На фиг. I изображен, захват мапипул Tojia; па фи1. 2 - сечение А-А на фиг. 1; иа фиг. 3 вид Б на фиг. 2.FIG. I is depicted capturing mapipul Tojia; pa fi1. 2 is a section A-A in FIG. one; FIG. 3 view B in FIG. 2

Захват манипул тора состоит из корпуса , .механизм; при.вода захвата, встроенпо1Ч ) в корпус и состо щего из зубчатой 2, цилиндров 3 н 4, стакана 5 с опорiibhvu втулками 6, двух г:Ьрп пей 7 и 8 с уплогпительными .манжета.ми 9. Рейка 2 кинематически св зана с зубчатым колесом 10. которое установлено на валу 11 и жестко св зано с ним шпонкой 12. На цапфу вала посажен кривошип 13, имеющий эксцентриситет а, а цапфа кривошипа соединена т гоч с подвижной губкой 14 и пальцем 15. Т га состоит из двух стержней IG и 17. На стержне 16, между упором, 18 и направл ющей втулкой 19, смонтирован пакет тарельчатых пружин 20. Упор 18 жестко закреплен на стержне 16 гайкой 21 и зафиксирован шайбой 22. Силовое замыкание пакета пружин, соответствующееThe capture of a manipulator consists of a body; a mechanism; when captured water is embedded in the housing and consisting of gear 2, cylinders 3 and 4, cup 5 with bearings ibuds 6, two g: Lppey 7 and 8 with adjustable cuffs 9. Rail 2 is kinematically connected with gear 10. which is mounted on shaft 11 and rigidly connected with it by key 12. Crank 13 with eccentricity a is seated on shaft axle, and crank pin is connected with movable sponge 14 and finger 15. Ha ha consists of two rods IG and 17. On the rod 16, between the anvil, 18 and the guide sleeve 19, a packet of cup springs 20 is mounted. The stop 18 is a gesture to attached to the rod 16 by a nut 21 and fixed by a washer 22. The power circuit of the spring package, the corresponding

их предварительному поджатию Hj, осуществл етс гайкой 23 после установки направл ющей втулки 19 в стакан 24 и фиксации ее упорным кольцом 25.they are preloaded Hj, carried out by a nut 23 after installing the guide bush 19 in the cup 24 and fixing it with the stop ring 25.

Работает захват манипул тора следующим образом.The capture manipulator works as follows.

При подаче давлени в полость в цилиндра 3 поршень 7 перемещает зубчатую рейку 2, котора в свою очередь приводит во вращение по часовой стрелке зубчатое колесо 10, а с ним и вал II с кривошипом 13. Перемещение подвижной губки происходит до полного захвата заготовки 26. Когда заготовка зажата, а движение peiiKH продолжаетс , кривошип начинает раст гивать т гу, сжима пакет от усили , соответствующего нредварительному под0 жатию HJ до значени Н, соответствующего максимальному усилию в т ге, определ емому положение.м цапфы кривощипа в верхней мертвой точке. При этом .упор 18, установленный па стержне 16, перемещаетс но впутрепней поверхности стакана 24. По .достижении порщнем 8 торца цилиндра 3 цапфа кривошипа переходит за мертвую точку на угол л, обеспечив таким образом, «механический замок. Высвобождение заготовки из захвата происходит при подаче давлени в полость с цилиндра 4, при этом дл отвода подвижной губки 14 требуетс приложить усилие, необходимое дл преодолени силы, создаваемой деформацией HJ пакета пружин в верхней мертвой точке кривошипа.When pressure is applied to the cavity in the cylinder 3, the piston 7 moves the rack 2, which in turn causes the gear 10 to rotate clockwise, and with it the shaft II with the crank 13. The moving jaw moves until the workpiece 26 is completely gripped. the workpiece is clamped, and the movement of the peiiKH continues, the crank starts to stretch the thrust, compressing the package from the force corresponding to the preliminary compression pressure HJ to the value H, which corresponds to the maximum force in the torque determined by the position of the axle of the crankshaft at the top to the point At the same time, the stop 18, mounted on the rod 16, moves but vatupnee the surface of the glass 24. Upon reaching the end 8 of the cylinder 3, the crank pin goes beyond the dead point by the angle l, thus ensuring a mechanical lock. The workpiece is released from the gripper when pressure is applied to the cavity from the cylinder 4, and in order to remove the movable jaw 14, it is necessary to apply the force necessary to overcome the force created by the deformation of the HJ spring package at the top dead center of the crank.

Преимущества предлагаемого устройства в сравнении с прототипом состо т в том, что в предлагаемом захвате обеспечиваетс перерегулировка предварительного ноджати пакета пружин Hj, кроме того, возможна переустановка пакета на различную жесткость, что позвол ет эксплуатировать захват как .цл транспортировки заготовок больших .масс, так и тонкостенных труб.The advantages of the proposed device in comparison with the prototype consist in the fact that in the proposed gripper an override of the pre-nodzhati package of springs Hj is provided, in addition, it is possible to reinstall the bag with different stiffness, which allows the gripper to be used both for transporting large-sized workpieces and thin-walled pipes.

иг.Зig.Z

Claims

Grip of the MANIPULATOR, comprising a housing, a drive, a two-rod traction and clamping jaws, one of which is movable, characterized in that, in order to increase the reliability of the Clamp, it is equipped with a spring bag, a crank and a gear rack and pinion associated with it, the drive is made in the form double-acting cylinder, the pistons of which are connected with the rack of said transfer, the crank pivotably connected with Twin Lead rod, wherein the thrust rods are telescopically connected, and ^- a spring package is mounted therebetween.