SU1315301A1

SU1315301A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1315301A1
Application number: SU864041493A
Authority: SU
Inventors: Борис Федорович Трофимов; Геннадий Иванович Елисеев; Вера Ивановна Шестерикова
Original assignee: Предприятие П/Я А-1944
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-03-20
Publication date: 1987-06-07

Abstract

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, в частности к манипул торам, обслуживающим линии обработки труб и профильного проката . Целью изобретени вл етс повышение надежности работы за счет фикJff 3f (Л со ел СО оThe invention relates to process equipment, in particular, to manipulators serving pipe and profile hire processing lines. The aim of the invention is to increase the reliability of operation due to the ficJff 3f (L co

Description

сации губок в рабочем положении. Под давлением рабочей среды поршень 4 и дополнительный поршень 5 перемещаютс вверх,Усилие через пакет пружин 7, втулку 10 с упором 31 и гайку 11 передаетс на т гу 2 и зубчатую рейку 14, котора , взаимодейству с зубчатыми секторами 23 зажимных губок 3, обеспечивает захват заготовки.tions of sponges in working position. Under the pressure of the working medium, the piston 4 and the additional piston 5 move upwards. The force is transmitted through the spring package 7, the sleeve 10 with the stop 31 and the nut 11 is transmitted to the pull 2 and the rack 14, which, in cooperation with the toothed sectors 23 of the jaws 3, provides the grip blanks.

,,,,

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкци х манипул торов, обслуживаюищх линии обработки труб и профильного прокатаThe invention relates to process equipment used for the mechanization and automation of technological processes, and can be used in the structures of manipulators, service lines for processing pipes and rolled products.

Целью изобретени вл етс повышение надежности работы за счет, фиксации губок в рабочем положении,The aim of the invention is to increase the reliability of operation due to the fixing of the jaws in the working position,

На фиг,1 изображено захватное устройство; на фиг,2 - сечение А-А на фиг,1; на фиг,3 - .сечение Б-Б на фиг,1; на фиг,4 - сечение В-В на фиг.1; на фиг,5 - сечение Г-Г на фиг,; на фиг.6 - вид Д на фиг,1.FIG. 1 shows a gripping device; FIG. 2 is a section A-A in FIG. 1; in fig. 3 - section bb in fig. 1; Fig, 4 is a section bb In figure 1; FIG. 5 is a section of the HGD of FIG. figure 6 is a view of D in Fig, 1.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, привода двустороннего действи , составной т ги 2 и подвижных зажимных губок 3,The gripping device consists of a housing 1, a double acting actuator, a composite rod 2 and movable clamping jaws 3,

Привод двустороннего действи включает поршень 4 и дополнительный поршень 5, установленный телескопически . Верхн часть составной т ги 6 размещена внутри вспомогательного поршн , а дополнительный - внутри поршн 4,The double-acting actuator includes a piston 4 and an additional piston 5 mounted telescopically. The upper part of the composite gi 6 is located inside the auxiliary piston, and the additional part is located inside the piston 4,

Поршень 4 подпружинен пакетом тарельчатых пружин 7 в осевом направлении и размещен между опорной Шайбой В и нажимной втулкой 9 с огра- гичителем хода. Предварительное под- жатие пакета пружин осуществл етс втулкой 10, установленной на верхней части т ги 6 при помощи гайки 11, Нижн часть 12 составной т ги 2 выполнена в форме прорезной пружины, жесткость которой больше жесткости пакета тарельчатых пружин 7, снабжена гнездами 13 дл регулировки зева захвата и соединена с регулируемой по высоте зубчатой рейкой 14.The piston 4 is spring-loaded with the package of the disc springs 7 in the axial direction and is placed between the bearing Washer B and the pressure sleeve 9 with the stroke stop. The spring package is preloaded by the sleeve 10 mounted on the upper part of the rod 6 by means of a nut 11, the lower part 12 of the composite rod 2 is made in the form of a slotted spring, the rigidity of which is greater than the package of the belleville springs 7, provided with sockets 13 for adjustment throat grip and connected with height-adjustable toothed rack 14.

При этом как только сухари 18 достигнут скосов 15 корпуса 1, скосы 16 дополнительного поршн 5 воздействуют на скосы 20 сухарей, выталкива их и фиксиру в выдвинутом положении . При сбросе давлени поршень 4 не может возвратитьс в первоначальное положение из-за выдвинутых сухарей 18, 6 ил.Moreover, as soon as the rusks 18 have reached the bevels 15 of the housing 1, the bevels 16 of the additional piston 5 act on the bevels of the 20 rusks, pushing them out and locking them in the extended position. When the pressure is relieved, the piston 4 cannot return to its original position due to the dredgers 18, 6 or so on.

Корпус и дополнительный поршень выполнены с копирными скосами 15 и 16 под углом, составл ющим Л5 , а основной поршень - с радиал ьными пазами 17 пр моугольного сечени , внутри которых размещены сухари 18 с наружными и внутренними скосами 19 и 20, выполне нными также под углом 45° и взаимодействующими со скосами 15The body and the additional piston are made with the coping bevels 15 and 16 at an angle of L5, and the main piston - with radial slots 17 of rectangular cross section, inside which are placed the crackers 18 with the outer and inner bevels 19 and 20, also made at an angle 45 ° and interacting with bevels 15

и 16 корпуса и дополнительного поршн ,,and 16 body and additional piston ,,

На торцах нижней части т ги выполнены резьбовые гнезда 21 и 22 правого и левого направлений вращени ,At the ends of the lower part of the gig, there are threaded sockets 21 and 22 of the right and left directions of rotation,

Зубчата рейка 14 св зана с зубчатыми секторами -23 зажимных губок 3, Зажимные губки смонтированы на корпусе 1 с помощью пальцев 24, закрепленных пружинными кольцами 25, В нижнейThe toothed rack 14 is connected to the toothed sectors -23 of the clamping jaws 3. The clamping jaws are mounted on the housing 1 using fingers 24 secured with spring rings 25. At the bottom

части корпуса выполнены окна 26 и установлены напправл ющие 27, вдоль которых перемещаетс зубчата рейка 14,the housing parts are provided with windows 26 and are installed with guideways 27, along which the rack and pinion 14 moves,

В исходном положении губки 3 захвата разведены, поршень 4 и дополнительный поршень 5 - в крайнем нижнем положении, т,е, опорна шайба 8 упираетс в торец корпуса 1, а дополни- тельньй поршень 5 - в опорную шайбуIn the initial position, the jaws 3 of the gripper are divorced, the piston 4 and the additional piston 5 - in the lowest position, t, e, the support washer 8 rests on the end face of the housing 1, and the additional piston 5 - in the support washer

8, при этом сухари 18 утоплены в па- зах 17 поршн 4, Пакет тарельчатых пружин предварительно поджат на величину , завис щую от массы транспортируемых заготовок,8, while the rusks 18 are sunk in the pits 17 of the piston 4, the package of disc springs is preloaded by an amount depending on the weight of the transported blanks,

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

Под давлением управл ющей среды, подаваемой в полость 28 корпуса 1, поршень 4 и дополнительный поршень 5Under the pressure of the control medium supplied to the cavity 28 of the housing 1, the piston 4 and the additional piston 5

начинают перемещатьс вверх. Усилие от поршн 4 через пакет предварительно поджатых пружин 7, втулку 10 и .3 13start moving up. The force from the piston 4 through the package pre-compressed springs 7, the sleeve 10 and .3 13

гайку 11 передаетс на составную т гу 2 и зубчатую рейку 14. Последн , взаимодейству с зубчг.тыми секторами 23 зажимных губок 3, обеспечивает захват заготовки и замыкание губок. Когда заготовка захвачена губками 3, а движение поршней продолжаетс , поршень 4 начинает сжимать пакет тарельчатых пружин от усили , соответствующего предварительному поджатию, до усили , необходимого дл силового удержани заготовки губками захватного устройства. При этом перемещение поршней характерно тем, что как только сухари 18, перемещающиес с поршнем 4, ДОСТИГНУТ скосов15 корпуса 1, скосы 16 дополнительного поршн 5 воздействуют на внутренние скосы 20 сухарей, выталкивают их и фиксируют в вьщвинутом положении. По достижении ограничителем хода нажимной втулки 9 крышки корпуса 1 сжатие пакета заканчиваетс . В случае сброса давлени управл ющей среды из полости 28 поршень 4 не может возвратитьс в первоначальное положение из-за выдвинутых сухарей 18, которые зафиксированы в этом положении дополнительным поршнем 5.the nut 11 is transferred to the composite cable 2 and the toothed rack 14. Lastly, by interacting with the gear sectors 23 of the jaws 3, the workpiece is gripped and the jaws are closed. When the workpiece is gripped by the jaws 3 and the movement of the pistons continues, the piston 4 begins to compress the package of cup springs from the force corresponding to the preload to the force needed to force the workpiece to be held with the jaws of the gripper. In this case, the movement of the pistons is characterized by the fact that as soon as the rusks 18 moving with the piston 4 REACH bevels 15 of the housing 1, the bevels 16 of the additional piston 5 act on the internal bevels 20 of the rusks, push them out and fix in the open position. Upon reaching the stroke limiter of the pushing sleeve 9 of the housing cover 1, the compression of the bag ends. In the case of depressurization of the control medium from the cavity 28, the piston 4 cannot return to its original position due to the extended crackers 18, which are fixed in this position by the additional piston 5.

Высвобождение заготовки происходит следующим образом. При подаче управл ющей среды в полос ть 29 корпуса 1 дополнительный поршень 5 перемещаетс вниз, позвол ет сухар м 18 сойти со скосов 15 корпуса, обеспечива возможность перемещени поршн 14, а с ним и составной т ги 2, посредством опорной шайбы 8, высвобожда таким образом заготовку.The release of the workpiece is as follows. When the control medium is supplied to the strips 29 of the housing 1, the additional piston 5 moves downwards, allows the breadcrumbs 18 to leave the bevels 15 of the housing, allowing the piston 14 to move, and with it the composite thrust 2, by means of the support washer 8, releasing such way the blank.

Регулировка зева захвата дл транспортировки изделий различных диаметров производитс нижней частью 12 составной т ги 2 (прорезной пружи5301 4The adjustment of the gripping device for transporting products of different diameters is carried out by the lower part 12 of the composite rod 2 (reed spring 5301 4

ной ), вращением ее либо по часовой, либо против часовой стрелки в зависимости от того, на какой размер настраиваетс захват.No), rotating it either clockwise or counterclockwise, depending on what size the grip adjusts.

с Регулировка предварительного под- жати пакета пружин 7 дл создани различных усилий захвата осуществл етс осевым перемещением нажимной втулки 10 с помощью гайки 1 1 . ПриThe adjustment of the preload of the spring package 7 to create various gripping forces is carried out by axial movement of the pressure sleeve 10 by means of the nut 1 1. With

O этом величина максимальной допустимой деформации пакета пружин 7 ограничиваетс величиной h, соответствующей возможной величине перемещени упора 30 втулки 10 до входа в кон5 такт с торцом 31 ограничител хода нажимной втулки 9.This value of the maximum allowable deformation of the package of springs 7 is limited by the value h corresponding to the possible movement of the stop 30 of the sleeve 10 before entering the contact with the end 31 of the stroke limiter of the pressure sleeve 9.

Claims

Invention Formula

0 Gripping device comprising a housing, a double-acting actuator, made in the form of a power cylinder, kinematically connected with clamping jaws by means of a pull

5 with an emphasis, a pressure sleeve and a package of springs placed between the anvil thrust and the pressure sleeve, characterized in that, in order to increase the reliability of operation, it

0 is equipped with an additional piston,

located with the possibility of axial movement in the piston of the power cylinder, crackers located in the radial grooves of the piston of the power cylinder, while the pressure sleeve is fixed on the piston of the power cylinder, and in the additional piston and piston of the power cylinder there are central holes in which the ha , and in the body and on the additional piston there are copier surfaces designed to interact with the crackers.

FIG. 2

Fig.Z

Fy

FIG. five

Bad l

Phage. 6