SU1013265A1 - Механизм дл захватывани изделий - Google Patents

Abstract

МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на котором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещени  захвата и гидроцилиндры поворота, штоки которых шарнирно св заны с корпусам гидроцилинд .ра перемещени  захвата, и золотники управлени  этими гидроцилиндрами, при этом захват имеет силовой гидроцилиндр привода губок и п ту, выполненную в виде заполненной жидкостью камеры с диафрагмой и св занную с торцовой полостью золотника управлени  гидроцилиндром перемещени  захвата, отличающийс  темг что,с целью расширени  технологических воз-, можностей путем обеспечени  поиска и захвата деталей в пространстве, он снабжен фиксирующим гидроцилиндром и установленным на штоке силового гидроцилиндра привода губок полым ползуном , имеющим внутри шаровую опору и установленную на этой опоре шайбу, причем шток фиксирующего гидроцилиндра и золотники управлени  размещены в ползуне с возможностью взаимодействи  с шайбой-, при этом фиксируюсций гидроцилиндр гидравлически св зан с (Л золотником управлени  гидроцилиндром перемещени  захвата, а шайба ыарнирно св зана с губками захвата.

Description

со ю

а

СП ,. Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к механизмам дл  захватывани  и транспортировки изделий к обрабатывающему оборудованию. Известен механизм дл  захватывани изделий, содержащий основание, на ко тором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещени  захвата и гидроцилиндры поворота, штоки которых шарни но св заны с корпусом гидроцилиндра перемещени  захва а и золотники упГравлени  этими гидроцилиндрами,при это захват имеет силовой гидроцилиндр , привода губок и п ту, выполненную в виде заполненной жидкостью камеры с диафраг 1ой и св занную с торцовой no лостью .золотника управлени  гидроцилиндром перемещени  захвата El. Недостатком известного устройства  вл етс  то, что механизм обеспечива ет поиск изделий, несориентированных . относительно его оси только в одной плоскости. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей з рчет осуществлени  поиска изделий, |Несориентированных относительно его оси в пространстве. Цель достигаетс  тем, что механиз дл  захватывани  изделий, содержащий основание, на котором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещени  захвата и гидроцилиндры поворота, шток которых шарнирно св заны с корпусом гидроцилиндра перемещени  захвата, и золотники управлени  этими гидроци .линдрами, при этом захват имеет сило вой гидроцилиндр привода губок и п т выполненную в виде заполненной жидко тью Камеры с диафрагмой и св занную торцовой полостью золотника управлени  гидроцилиндром перемещени  захва та, снабжен фиксирующим гидроцилиндром и установленным на штоке силового гидроцилиндра привода губок полым пол зуном, имеющим внутри шаровую опору и установленную на этой опоре шайбу, причем шток фиксирующего гидроцилиндра и золотники управлени  размещены в ползуне с возможностью взармодейстаи  с шайбой, фиксирующий и гидроцилиндр гидравлически св зан с золотником управлени  гидроцилиндром перемещени  захвата, а шайба шарнирно св зана, с губками захвата. На фиг.1 изображен механизм дл  захватывани  изделий; на фиг;2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - гидравлическа  система механизма. Механизм дл  захватывани  изделий состоит из основани  1, на котором шарнирно закреплены гидроцилиндр 2 перемещени  и три гидроцилиндра 3-5 поворота, штоки которых шарнирно соединены с корпусом гидроцилиндра 2 перемещени . Гидроцилиндры 3-5 размещены под углом 12О относительно друг друга. На штоке гидроцилиндра -2 перемещени  разметен захват 6, на корпуce которого шарнирно установлены губки 7. В корпусе захвата 6 размещен силовой гидроцилиндр 8 с пружиной 9, на щтоке которого установлен полый ползун 10, в котором размещены три золотника 11-13, которые попарно с гидроцилиндрами 3-5 поворота расположены в одной плоскости.Корпус захвата б удерживаетс  от поворота фиксирующими устройством 14. Золотники 11-13 пружинами 15 поджимаютс  к качающейс  шайбе 16, установленной на шаровой опоре 17. Качающа с  шайба 16 шарнирно св зана с губками 7 т гами 18. Винты 19 с пружинами 20 служат дл  регулировки качающейс  шайбы 16. В ползуне 10 размещен фиксирующий гидроцилиндр 21. На корпусе захвата 6 установлена пйта 22, состо ща  из обойкйл 23 и упругой диафрагмл 24, полость , образованна  ими, заполнена жидкостью и гидравлически св зана с торцом золотника 25. Полость гидроцилиндра 2 св зана через каналы 26-28 . золотников 11-13 и канал 29 золотника 25 с командным устройством 30. Ксшдый из гидроцилиндров 3-5 поворота св зан с соответствующим золотником 11-13. Так гидроцилиндр 3 св зан с каналом 31 золотника 11, цилиндр 4с каналом 32 золотника 12, цилиндр 5с каналом 33 золотника 13. Каналы 3436 золотников 11-13 св заны с командным устройством 30, а каналы 37-39 с системой слива. Полость силового гидроцилиндра 8 соединена через каналы 40-42 и канал 43 золотника 25 - с командным устройством 30. Полость фиксирующего гидроцилиндра 21 соединена с командным устройством 30 через ка нал 44. Винт 45 с пружиной установлен в торцовой части золотника 25 и предназначен дл  регулировки усили  захвата. Механизм дл  захватывани  изделий работает следующим образом. С командного устройства 30 давление подаетс  в гидроцилиндр перемещени  через канал золотника 25 и каналы 26-28 золотников 11-13. Шток цилиндра начинает выдвигатьс . Если изделие находитс  в стороне от оси механизма , то первым в контакт с ним войдет одна из губок 7 (количество губок 7 и их конфигураци  могут быть различными, обеспечивеиощими надежный захват издели ). Усилие контакта заставл ет повернутьс  одну из губок 7 вокруг своей оси, котора  через т гу 18 выводит качающуюс  шайбу 16 из нейтрального положени . Взаимодействующие с шайбой 16, золотники 11-13 . змен ют свое положение. Например, если в контакт с изделием вступит права  губка, то отклонившись вправо, через т гу 18 она опустит правую часть шайбы 16, повернув е на шаровой опоре 17. Следовательно, золотник 11 опуститс , а золотники 12 и 13 поднимутс . Прекращаетс  выдвижение штока гидроцилиндра 2, так как 26-28 перекрыт. Золотник 11 соедин ет через канал 31 и 37 полость гидроцилиндра поворота 3с системой слива,; а в полости цилиндров 4 и 5 поступает жидкость .по каналам 35-32 и ЗбгЗЗ. Штоки этих гидроцилиндров выдвиггиотс  и доворачивают механизм в сторону издели . Губка 7 выходит из контакта с изделием, шайба 16 занимает нейтральное положение. Золотники 11-13 также занимают нейтральное положение , продолжаетс  выдвижение штока гидроцилинщ а 2 до контакта с изделием какой-либо другой губки 7. Эти циклы повтор ютс  до момента контакта издели  с п той 22. При контакте в камере п ты 22 возникаетдавление , которое передаетс  в торцовую полость золотника 25, который, переместившись вверх, перекроет канал 29, в результате чего прекращаетс  выдвижение штока гихФоцилиндра 2. Открываетс  канал 43, и жидкость начинает поступать в приводной цилиндр 8 через каналы 40-42 золотников 11-13. BJTOK гидроцилиндра 8 вт гиваетс , поднима  ползун 10. Через шайбу 16 и т ги 18 движение передаетс  на губки 7, которые начинают захват издели . Если

при захвате одна из губок 7 вследствне различных причин, например из-за несимметричности издели , создает большее усилие, то шайба 16 отходит от нейтрального положени , измен етс  положение золотников 11-13. Ось механизма поворачиваетс  в сторону большего усили . При этом подача жид-. кости в силовой гидроцилиндр 8 прекращаетс , так как канал 40-42 перекрыт . Захват издели  будет продолжено , как только усилие зажима Н4 всех губках уравн етс  и шайба 16 займет нейтральное положение. При достижении расчетного давлени  в п ты от усили  зажима издели  губками 7 золотник 25 открывает канал 44, жидкость поступает в гидроцилиндр 21 фиксации, и его шток фиксирует шайбу 16. ie нейтральном положении. Механизм готов к перемещению издели . Открывшийс  кан .ал 46 передает информацию об этом в. командное устройство, по сигналам которого производитс  транспортировка издели .

Механизм дл  захватывани  изделий обеспечивает автоматический поиск и захват изделий, не наход щихс  по оси механизма в пространстве, путем корректировки оси механизма. Механизм обеспечивает захват издели  с автоматической регулировкой усилий зажима каждой губкой захвата.

Pus.f

А -А

Фиг. 2

Claims (1)

1. ¢54) МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на ко- тором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещения захвата и гидроцилиндры поворота, штоки которых шарнирно связаны с корпусбм гидроцилинд,ра перемещения захвата, и золотники Управления этими гидроцилиндрами, при этом захват имеет силовой гидроцилиндр привода губок и пяту, выполнен ную в виде заполненной жидкостью камеры с диафрагмой и связанную с торцовой полостью золотника управления гидроцилиндром перемещения захвата, отличающийся тем, что,с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения поиска и захвата деталей в пространстве, он снабжен фиксирующим гидроцилиндром и установленным на штоке силового гидроцилиндра привода губок полым ползу ном, имеющим внутри шаровую опору и установленную на этой опоре шайбу, причем шток фиксирующего гидроцилиндра и золотники управления размещены в ползуне с возможностью взаимодействия с шайбой, при этом фиксирующий $ гидроцилиндр гидравлически связан с эолотником управления гидронилиндром /Л. перемещения захвата, а шайба шарнирно связана с губками захвата