SU1013256A1 - Кисть руки промышленного робота - Google Patents

Abstract

КИСТЬ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержаща  схват, корпус, пц иводы и механизмы вращени  и качани  схвата, вьшдлненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, име щей эубчатый вал, отличаю: щ а   с   тем, что, с целью повышени  быстродействи , механизм вра т1 Фиг..1 щени  схвата снабжен т гой и дополнительной зубчато-реечной передачей с несколькими рейками, при этом по меньшей мере одна из зубчатых реек дополнительной зубчато-реечной передачи св зана с одним приводом, а друга  рейка этой же передачи при помощи т ги жестко св зана с рейкой механизма вращени  схвата, при этом в зубчатом валу механизма качани  рхвата выполнено осевое отверстие, в котором размещена рейка механизма вращени  схвата, кроме того, рейки дополнительной зубчато-реечной передачи перпендикул рны .

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти применение, например ,в промышленных рототах, манипул торах и автооператорах.

Известна кисть руки промышленного робота/ содержаща  схват, корпус , приводы и механизмы вращени  и качани  схвата, выполненные в виде зубчато-реечной передачи Till

Недостатком известного схвата  вл етс  низкое быстродействие изза большой массы перемещаемых деталей ,

Цель изобретени  - повышение быс троде йс ТВ и .

Цель достигаетс  тем, что в кисти руки промышленного робота, содержащей схват, корпус, приводы и механизмы вращени  и качани  схвата , выполненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, имеющей зубчатый вал, механизм вращени  схвата снабжен т гой и дополнительной зубчато-реечной передачей с несколькими рейками,приэтом по меньшей мере одна из реек дополнительной зуб ато-реечной передачи св зана с приводом, а друга  рейка этой же передачи при помощи т ги жестко св зана рейкой механизма вращени  схвата , при этом в зубчатом валу механизма качани  схвата выполнено осевое отверстие, в котором размещена рейка механизма вращени  схвата , кроме того, рейки дополнительной зубчато-реечной передачи перпендикул рны .

Нх фиг..- кисть руки промышленного робота, общий вид; на фиг.2 вид А на фиг.1; на фиг.З - сечение Б-В на фиг.2 (поперечное сечение по зубчатому валу механизма качани ); на фиг.4 - сечение В-В на фиг.2 (сечение по промежуточному зубчатому валу); на фиг.5 - сечение Г-Г на фиг.1 (сечение по штокам механизма качани  и приводному штоку механизма вращени ); на фиг.б сечение Д-Д на фиг.1 ( сечение по направл ющей руки, на которой установлена кисть),; на фиг. 7 - сечение Е-Е на фиг.1 (сечение по приводному штоку механизма вращени ); на фиг.8 - сечение Ж-Ж на фиг.1 (сечение по направл ющей качени  механизма вращени ); на фиг.9 сечение 3-3 на фиг.1 (продольное сечение по зубчатому валу механизма качани );.на фиг.10 - сечение И-И на фиг.1 (сечение по передаточным штокам).

Кисть руки промышленного робота состоит из корпуса 1, установленног на направл ющей 2 руки,схвата 3, привода 4 механизма качани , привода 5 механизма вращени , механизма качани  схвата, состо щего из зубчатого вала 6, штока 7 с установленной на нем основной рейкой 8 и пружиной 9, штока 1.0 с установленной на нем рейкой И и пружиной 12. В корпусе 1 установлен механизм

5 вращени  схвата, состо щий из приводного штока 13 с установленной на нем рейкой 14 и пружиной-15 и приводного штока 16 с установленной нанем рейкой 17 и пружиной18,

0 передаточного штока 19 с рейкой 20 и пружиной 21 и передаточного штока 22 с рейкой 23 и пружиной 24. Концы штоков 19 и 22 св заны т гами

25и 26, которые установлены на на5 правл к цих 27 качени . Зубчатые рейки 14, 17, 20 и 23 св заны с промежуточным зубчатым валом 28, установленным в корпусе 1. Т ги 25 и

26св заны с осью 29, проход щей 0 внутри зубчатого вала механизма 6

качани . На оси 29.установлена зубчата  рейка 30, вход ща  в зацепление С зубчатьам валом 31, установленным на зубчатом валу б.Вал 31

5 соедин етс  с валом 32, св занным с схватом 3 и установленным в стакане 33. Приводы кисти и механизмы кисти закрыты кожухом 34.

Кисть руки промышленного робота

п работает следующим образом.

Штоки 1 и 10с установленными на них рейками 8 и 11 получают поступательное движение от привода 4. Рейки 8 поворачивают зубчатый вал 6. с установленным на нем

- схватом 3. Происходит движение ка , схвата. При этом вал б поворачиваетс  вместе с зубчатым валом 31 и зацепл ющейс  с ним рейкой 30 вокруг оси 29, не передава 

0 на нее движение.

Вращение схвата происходит следующим образом.

Штоки 13 и 16 с установленнымис на них рейками 14 и 17 получают поступательное движение от привода 5. Рейки 14 и 17 наход тс  в зацеплении с промежуточным зубчатым валом 28 и поворачивают его. .Вал 28, враща сь, дает поступательное движение штокам 19 и 22 через установленные на них рейки 20 и 23, Штоки 19 и 22 передают поступательное движение через т ги 25 и 26 на ось 29 и установленную на ней основную рейку 30. Чтобы избежать заклинивани , т ги 25

и 26 установлены на двух направл ющих 27 качени . Рейка 30 входит в зацепление с зубчатьвл валом 31 и через него поворачиваетс 

через него поворачивает вал 32, св занный со схватом.

Происходит вращение схвата 3. Дл  выбора зазора в зубчатых зацеплени х рейки, установленные на

цггоках, подпружинены, и,получа 

движение от пружин в противоположных направлени х, выбирают зазор в зубчатом зацеплении.

Независимость движений механизма ориентировани  кисти позвол ет упростить систему управлени  роботами, облегчает запись программы при

ВидА

обучении и экономит энергию. Предлагаема  кисть руки промышленного робота предназначена преимущественно дл  работы с приводами пр молинейных движений, гидроцилиндрами, пневмоцилиндрами и линейными электродвигател ми .

6-6

B-S

-28

фиг.

А-А

29

фиг 3

г-г

фиг. 2

75 28 lit 7 8 9

./. J...J... :А

j ) ДЬ yj ooj -lar.fjr.i

1)

3-3

H-U

Claims (1)

1. КИСТЬ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая схват, корпус, приводы и механизмы вращения и качания схвата, выполненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, имеющей зубчатый вал, отличаю- щ а я с я тем, что, с целью повы- . тения быстродействия, механизм вращения схвата снабжен тягой и дополнительной зубчато-реечной передачей с несколькими рейками, при этом по меньшей мере одна из зубчатых реек дополнительной зубчато-реечной передачи связана с одним приводом, а другая рейка этой же передачи при помощи тяги жестко связана с рейкой механизма вращения схвата, при этом в зубчатом валу механизма качания схвата выполнено осевое отверстие, в котором размещена рейка механизма вращения схвата, кроме того, рейки дополнительной зубчато-реечной передачи перпендикулярны. \ _

   SU -1013256 >