SE541137C2 - Metod för riktbegränsning och system för riktbegränsning - Google Patents

Abstract

Uppfinningen avser en redundant metod för riktbegränsning av ett skjutande system, där en första beräkningsenhet styr det skjutande systemet samt där riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten där följande steg innefattas; (a) mäta det skjutande systemets elevation, (b) mäta det skjutande systemets sidriktning, (c) beräkna det skjutande systemets position i den första beräkningsenheten utifrån uppmätt elevation och sidriktning, (d) beräkna det skjutande systemets position i en andra beräkningsenhet utifrån uppmätt elevation och sidriktning, (e) jämföra de beräknade positionerna av det skjutande systemet med riktbegränsningspositioner, (f) besluta om det skjutande systemet är positionerat utanför riktbegränsningspositionerna. Uppfinningen avser därtill ett riktbegränsningssystem för ett skjutande system, innefattande minst en sensor för att mäta det skjutande systemets elevation, minst en sensor för att mäta det skjutande systemets sidriktning samt en första beräkningsenhet som styr det skjutande systemet där den första beräkningsenheten beräknar det skjutande systemets position utifrån uppmätt sidriktning och elevation samt där en första uppsättning riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten där det skjutande systemet riktbegränsas av att den första beräkningsenheten jämför det skjutande systemets position med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner och att en andra beräkningsenhet, där den andra beräkningsenheten mäter sidriktning och elevation, jämför det skjutande systemets position med en andra uppsättning riktbegränsningspositioner.

Description

METOD FÖR RIKTBEGRÄNSNING OCH SYSTEM FÖR RIKTBEGRÄNSNING TEKNISKT OMRÅDE Föreliggande uppfinning avser en redundant metod för riktbegränsning av ett skjutande system, där en första beräkningsenhet styr det skjutande systemet samt där riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten, därtill avser uppfinningen ett riktbegränsningssystem för ett skjutande system, innefattande minst en sensor för att mäta det skjutande systemets elevation, minst en sensor för att mäta det skjutande systemets sidriktning samt en första beräkningsenhet som styr det skjutande systemet där den första beräkningsenheten beräknar det skjutande systemets position utifrån uppmätt sidriktning och elevation samt där en första uppsättning riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten.

UPPFINNINGENS BAKGRUND, PROBLEMSTÄLLNING OCH KÄND TEKNIK Skjutande system eller anordningar, som olika former av kanoner, pjäser, missilsystem eller andra anordningar där en projektil avfyras, förutsätter god kontroll på skjutriktning. Speciellt då de skjutande systemen monteras eller på annat sätt anordnas på en farkost så som ett fordon eller ett fartyg uppstår riktningar där en projektil ej kan eller far avlossas. Historiskt har de riktningar eller positioner där det skjutande systemet ej får avlossas styrts av en mekanisk riktbegränsning. Denna riktbegränsning är ofta utförd i form av system av justerbara mekaniska stopp som hindrar exempelvis ett eldrör att positioneras i vissa positioner. Inställning av riktbegränsning sker i dessa system efter det att det skjutande systemet monterats och är huvudsakligen ett manuellt arbete där eldröret positioneras i en tillåten position närliggande där en riktbegränsning bör införas varefter ett mekaniskt stopp anordnas för att förhindra att eldröret positioneras i positioner där det skjutande systemet ej får avlossas. I modema system, då ett skjutande systems invisning huvudsakligen sker på elektronisk väg med olika former av eldledningssystem eller pjäsdatorer, så programmeras även eldledningssystemen och pjäsdatorema med de av systemet givna riktbegränsningama.

För ett skjutande system förutsätts stora säkerhetskritiska krav på att riktningen är korrekt och att det skjutande systemet ej är positionerat där det råder en riktbegränsning. För ett säkert användande av ett skjutande system förutsätts att felaktig riktning inträffar med en sannolikhet som är mycket låg eller i det närmaste obefintlig. Därför kombineras i de flesta fall en mekanisk riktbegränsning med en i eldledningssystemet eller pjäsdatom programmerad riktbegränsning.

Patentskrift US 4,164,165 A visar ett system som hindrar avfyming av en skjutande anordning utifrån den skjutande anordningens position. Systemet inkluderar ett minne med information om säkra riktningar och den skjutande anordningens position jämförs med de säkra riktningarna kontinuerligt. Är den skjutande anordningen placerad i en riktning där information i minnet visar att en avfyming ej far ske går vapnet ej att avlossa. Patentskriften visar på betydelsen av säkerhet i systemet och föreslår ett redundant system med två parallella avkodare för att avläsa elevation samt sidriktning. Vidare beskrivs i patentskriften att en komparator samt felrättande kretsarna används för att likställa och samordna de avlästa värdena från avkodarna i de fall de visar olika värden inom en viss feltolerans. Den i patentskrift US 4,164,165 A beskrivna uppfinningen visar ej på riktbegränsning.

Ytterligare problem som uppfinningen avser att lösa framgår i anslutning till den efterföljande detaljerade beskrivningen av de olika utföringsformerna.

UPPFINNINGENS SYFTE OCH DESS SÄRDRAG Föreliggande uppfinning förbättrar och förenklar funktionen för riktbegränsning för ett skjutande system genom att använda två parallella system, företrädesvis programmerbara och mikroprocessorbaserade system, som övervakar positionen för det skjutande systemet och jämför den aktuella positionen av det skjutande systemet med de positioner där det skjutande systemet ej får positioneras, även kallat riktbegränsningspositionema. Genom att använda två parallella system kan riktbegränsning utföras med tillräckligt hög noggrannhet utan att en fysisk riktbegränsning måste införas på pjäsen. Fördelama med att riktbegränsning sker genom ett mjukvarubaserat system är att det är lätt att ändra och anpassa riktbegränsningen utifrån det skjutande systemets installation samt att ett komplicerat, dyrt och tungt system i form av en fysisk riktbegränsning kan undvikas. Vidare undviks olika former av buffertar eller andra anordningar för att fysiskt hindra en pjäs från att med kraft nå ett ändläge.

Föreliggande uppfinning avser en metod för riktbegränsning av ett skjutande system, där en första beräkningsenhet styr det skjutande systemet samt där riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten där följande steg innefattas; (a) mäta det skjutande systemets elevation, (b) mäta det skjutande systemets sidriktning, (c) beräkna det skjutande systemets position i den första beräkningsenheten utifrån uppmätt elevation och sidriktning, (d) beräkna det skjutande systemets position i en andra beräkningsenhet utifrån uppmätt elevation och sidriktning, (e) jämföra de beräknade positionerna av det skjutande systemet med riktbegränsningspositioner, (f) besluta om det skjutande systemet är positionerat utanför riktbegränsningspositionema.

Enligt ytterligare aspekter för den förbättrade metoden för riktbegränsning gäller; att riktbegränsningspositioner utgörs av en första uppsättning riktbegränsningspositioner för den första beräkningsenheten och en andra uppsättning riktbegränsningspositioner för den andra beräkningsenheten. att den första uppsättningen riktbegränsningspositioner är anordnade i den första beräkningsenheten. att den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner är anordnade i den andra beräkningsenheten. att i den första beräkningsenheten jämförs positionen av det skjutande systemet med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner och i den andra beräkningsenheten jämförs positionen av det skjutande systemet med den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner. att den första beräkningsenheten är en pjäsdator. att den andra beräkningsenheten är en styrenhet för servo. att en tredje uppsättning riktbegränsningspositioner är ändringsbart anordnade i den första beräkningsenheten.

Uppfinningen avser därtill ett riktbegränsningssystem för ett skjutande system, innefattande minst en sensor för att mäta det skjutande systemets elevation, minst en sensor för att mäta det skjutande systemets sidriktning samt en första beräkningsenhet som styr det skjutande systemet där den första beräkningsenheten beräknar det skjutande systemets position utifrån uppmätt sidriktning och elevation samt där en första uppsättning riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten där det skjutande systemet riktbegränsas av att den första beräkningsenheten jämför det skjutande systemets position med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner och att en andra beräkningsenhet, där den andra beräkningsenheten mäter sidriktning och elevation, jämför det skjutande systemets position med en andra uppsättning riktbegränsningspositioner.

Enligt ytterligare aspekter för det förbättrade positioneringssystemet för utskjutningsanordning gäller; att en första sensor för att mäta elevation och en första sensor för att mäta sidriktning är anordnade till den första beräkningsenheten samt att en andra sensor för att mäta elevation och en andra sensor för att mäta sidriktning än anordnade till den andra beräkningsenheten. att den första beräkningsenheten är en pjäsdator. att den andra beräkningsenheten är en styrenhet för servo.

Uppfinningen avser därtill ett skjutande system med ett riktbegränsningssystem.

Uppfinningen avser därtill en farkost med ett skjutande system.

FÖRDELAR OCH EFFEKTER MED UPPFINNINGEN Utifrån föreslagen metod för riktbegränsning samt föreslaget riktbegränsningssystem så fås ett enklare system för riktbegränsning jämfört med konventionella lösningar. Genom att använda i pjäsen redan existerande givare och/eller sensorer kan eldrörets positionering bestämmas med den till pjäsen anordnade pjäsdatom samt genom beräkningsmässig redundans med det till pjäsen anordnade servosystemet. Förenklingen jämfört med att använda ett konventionellt riktbegränsningssystem är att såväl systemets komplexitet, kostnad, vikt och storlek reduceras, vidare blir installationen av det skjutande systemet enklare med den nya förbättrade metoden för riktbegränsning och det nya förbättrade riktbegränsningssystemet.

FIGURFÖRTECKNING Uppfinningen kommer i det följande att beskrivas närmare under hänvisning till de bifogade figurerna där: Fig. 1 visar ett blockschema över ett riktbegränsningssystem på ett skjutande system enligt en utförandeform av uppfinningen.

Fig. 2 visar ett flödesschema över en metod över riktbegränsning enligt en utförandeform av uppfinningen.

Fig. 3 visar ett blockschema över komponenter i ett riktbegränsningssystem på ett skjutande system enligt en utförandeform av uppfinningen.

DETALJERAD UTFÖRANDEBESKRIVNING Ett system eller en metod för riktbegränsning är en säkerhetsutrustning eller en säkerhetsmetod för ett skjutande system. Syftet med att riktbegränsa ett skjutande system är att förhindra att det skjutande systemet avlossar en projektil i en olämplig riktning. Då det skjutande systemet kan vara monterat på en farkost så som ett fartyg, fordon eller flygplan/helikopter kan olämpliga riktningar utgöras av positioner där fartyget, fordonet eller flygplanet/helikoptem kan skadas av en avlossad projektil eller skadas av en avlossad projektils tryckvåg, rökgaser eller värme från exempelvis en raketmotor. Andra olämpliga riktningar utgörs av riktningar nära eller bortom systemets ändlägen.

Det skjutande systemet kan utgöras av olika eldrörsbaserade vapen men även av system för missiler, raketer eller förarlösa plan. De projektiler som avlossas från det skjutande systemet kan exempelvis utgöras av projektiler för eldrörsbaserade vapen men även av missiler, robotar eller förarlösa plan.

I figur 1 visas ett blockschema över ett riktbegränsningssystem 1 där en sensor för elevation 2 och en sensor för sidriktning 3 mäter positionen för det skjutande systemet. För ett skjutande system, i fallet att det skjutande systemet är ett eldrörsbaserat system, så utgörs elevationen av en roterbar axel i det horisontella planet och sidriktning av en roterbar axel i vertikalplanet. Sensor för elevation 2 kan utgöras av en enda sensor eller ett flertal, redundanta, sensorer på samma sätt kan sensor för sidriktning 3 utgöras av en enda sensor eller ett flertal, redundanta, sensorer. De sensorer som företrädesvis används är olika typer av vinkelgivare. Det skjutande systemet positioneras med en motor eller annan ställdon eller aktuator samt eventuellt olika former av växellådor eller annan utväxlande anordning anordnat till ställdonet vidare benämnt servo som förflyttar det skjutande systemet i sidriktning och elevation. Sidriktning positioneras med ett servo sidriktning 5 och elevation positioneras med ett servo elevation 6. En pjäsdator 4 används för att kontrollera det skjutande systemet. Pjäsdatom 4 kan avläsa det skjutande systemets position med sensor för elevation 2 samt sensor för sidriktning 3 samt styra det skjutande systemets position med servo sidriktning 5 samt servo elevation 6. Servo sidriktning 5 och servo elevation 6 utgör tillsammans en motorstyrelektronik 7. 1 motorstyrelektroniken 7 ingår även sensorer, i figuren ej visade, för avläsning av det skjutande systemets sidriktning och elevation. Då det skjutande systemet är ett eldrörsbaserat vapen så är servo och sensorer monterade på vapenplattformen 8.

I figur 2 visas ett flödesschema över metod för riktbegränsning 10. Metod för riktbegränsning 10 initieras av att elevationen mäts 11, därefter utförs en mätning av sidriktning 12. Även det omvända förhållandet att sidriktning mäts före elevation eller att sidriktning och elevation mäts samtidigt kan förkomma. Parallellt som den första beräkningsenheten 13 beräknar det skjutande systemets position beräknar den andra beräkningsenheten 14 det skjutande systemets position utifrån uppmätt elevation 11'och uppmätt sidriktning 12'. Uppmätning av elevation 11, 11' kan ske med en gemensam sensor men sker företrädesvis med två separata eller ytterligare sensorer, på samma sätt sker uppmätning av sidriktning 12, 12' företrädesvis med två separata eller ytterligare sensorer.

Utifrån de två beräkningarna av det skjutande systemets position 13, 14 utförs en jämförelse med riktbegränsningspositioner 18, 19 i blocken jämföra 15, 16. Positioner för riktbegränsning är lagrade i en databas eller på annat sätt tillgängliga i form av riktbegränsningspositioner 18, 19. Riktbegränsningspositionema 18, 19 anger den tillåtna positionsrymden eller vilka positioner som är tillåtna. Den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 anger en positionsrymd inom vilken det skjutande systemet kan positioneras. Den av den första beräkningsenheten beräknade positionen A av det skjutande systemet jämförs med den första uppsättningen av riktbegränsningspositioner 18 i blocket jämföra 15. 1 det fall det skjutande systemets positionering är utanför de av den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 som är angivna för systemet kan ett beslut 17 ske att systemet ej kan/får förflyttas mer.

På samma sätt sker en jämförelse av den andra beräkningsenheten beräknade positionen B av det skjutande systemet med den andra uppsättningen av riktbegränsningspositioner 19 i blocket jämföra 16. 1 det fall det skjutande systemets positionering är utanför de av den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner 19 som är angivna för systemet kan ett beslut 17 ske att systemet ej kan/får förflyttas mer. Den första uppsättningen av riktbegränsningspositioner 18 är företrädesvis mer begränsad än den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner 19. Den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 och den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner 19 är angivna av tillverkaren och relaterar huvudsakligen till det skjutande systemets begränsningar. Den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner 19 är nära utskjutningssystemets fysiska begräsningar, den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 är nära den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner 19 men med en något mindre positionsrymd. Vidare finns en tredje uppsättning riktbegränsningspositioner 20 som programmeras i pjäsdatom 4 i samband med installation av det skjutande systemet. I den tredje uppsättningen riktbegränsningspositioner 20 inkluderas förbjudna områden. Positioneringsrymden i den tredje uppsättningen riktbegränsningspositioner 20 är således mindre än den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 samt därmed även den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner 19. Beslut 17 om systemet ej får förflyttas tar även hänsyn till den tredje uppsättningen riktbegränsningspositioner 20. Den tredje uppsättningen riktbegränsningspositioner 20 är ändringsbart anordnade i pjäsdatom 4. Vilken positionsrymd de olika uppsättningarna av riktbegränsningspositioner 18, 19 och 20 har är fritt varierbart och anpassas utifrån plattform och behov.

I figur 3 visas ett blockschema över systemkomponenter i ett system för riktbegränsning 100. Minst en första sensor för mätning av elevation 101 och minst en första sensor för mätning av sidriktning 102 anordnas, med ett gränssnitt 103, till en första beräkningsenhet 104. Den första beräkningsenheten 104 utgörs företrädesvis av en programmerbar och mikroprocessorbaserad utrustning som exempelvis av en pjäsdator. I den första beräkningsenheten 104 finns angivet en första uppsättning riktbegränsningspositioner som anger inom vilket positionsrymd som eldröret kan positioneras. Vidare finns en andra sensor för mätning av elevation 10? samt en andra sensor för matning av sidriktning 102'. Företrädesvis är den första sensorn för mätning av elevation 101 och den andra sensorn för mätning av elevation 101' olika sensorer men kan även utgöras av en gemensam sensor. På samma sätt är, företrädesvis, den första sensorn för mätning av sidriktning 102 och den andra sensorn för mätning av sidriktning 102' olika sensorer men kan även utgöras av en gemensam sensor. Den andra sensorn för mätning av elevation 101' och den andra sensorn för mätning av sidriktning 102' ansluts till en andra beräkningsenhet 105 med ett andra gränssnitt 103'. Den andra beräkningsenheten 105 utgörs företrädesvis av en programmerbar och mikroprocessorbaserad utrustning, exempelvis kan den andra beräkningsenheten vara en del av en pjäsdator. I ett utförande är den andra beräkningsenheten en styrutrustning för de motorer eller de servon som positionerar det skjutande systemet, i detta fall utgörs den andra beräkningsenheten av motorstyrelektronik. Den andra beräkningsenheten 105 är programmerad eller på annat sätt anordnad med en andra uppsättning riktbegränsningspositioner. Den första uppsättningen riktbegränsningspositioner är inte nödvändigtvis identisk med den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner.

Exempelvis kan den första uppsätningen riktbegränsningspositioner innehålla en mer begränsas positionsrymd, det vill säga antalet tillgängliga positioner, jämfört med den andra uppsätningen riktbegränsningspositioner. Den andra beräkningsenheten 105 kommunicerar eller på annat sät förmedlar de från den andra beräkningsenheten 105 beräknade positionerna till den första beräkningsenheten 104. Den första beräkningsenheten 104, som i ett utförande är en del av pjäsdatom 4, jämför; de av den första beräkningsenheten 104 beräknade positionen, de av den andra beräkningsenheten 105 beräknade positionen, den första uppsätningen riktbegränsningspositioner, den andra uppsätningen riktbegränsningspositioner, för at avgöra om den skjutande anordningen positionerats eller är på väg att positioneras utanför den tillåtna positioneringsrymden. Vidare kan pjäsdatom 4 beakta den tredje uppsätningen riktbegränsningspositioner som utgör riktbegränsning anpassade till det skjutande systemets installation. I det fall en otillåten positionering har inträffat eller är på väg att inträffa kan den första beräkningsenheten kommunicera med styrsystemet 106 för att minska eller stoppa den aktuella rörelsen av det skjutande systemet. Den andra beräkningsenheten 105, som i ett utförande är en del av motorstyrelektroniken, jämför de av den andra beräkningsenheten 105 beräknade positionerna med den andra uppsätningen riktbegränsningspositioner. I det fall en otillåten positionering har inträffat eller är på väg att inträffa kan den andra beräkningsenheten 105 kommunicera med motorstyrenheten 107 för att minska eller stoppa den aktuella rörelsen av det skjutande systemet.

FUNKTIONSBESKRIVNING Vid bekämpning av mål positioneras det skjutande systemet utifrån ett eldledningssystem som kommunicerar med den pjäsdator som är anordnad till det skjutande systemet. Vid positionering av det skjutande systemet anger skytten, eller annan personal i anslutning till det skjutande systemet, ett mål ur vilken en lämplig position av eldröret beräknas. Efter att det skjutande systemets övergripande styrsystem, pjäsdatom 4, beräknat en position för det skjutande systemet så förflyttar det styrsystem, som är en del av det skjutande systemet, eldröret till bestämd position. Som en del av styrsystemet ingår sensor för elevation 2, sensor för sidriktning 3, servo sidriktning 5 samt servo elevation 6.

Själva förloppet då riktbegränsning kontrolleras illustreras i flödesdiagram i figur 2. En första beräkningsenhet 13, som företrädesvis är anordnad i Pjäsdatom 4, mäter och beräknar kontinuerligt positionen A för elevation 11 samt sidriktning 12. En första uppsättning av riktbegränsningspositioner 18 jämförs 15 kontinuerligt med den, från den första beräkningsenheten 13, beräknade aktuella positionen A av det skjutande systemet. Parallellt mäts och beräknas positionen B utifrån elevation 11' samt sidriktning 12' av en andra beräkningsenhet 14, som företrädesvis är anordnad i det styrsystem, motorstyrelektroniken 7, som styr servo sidriktning 5 samt servo elevation 6. En andra uppsättning riktbegränsningspositioner 19 jämförs 16 kontinuerligt med den, från den andra beräkningsenheten 14, beräknade aktuella positionen B av det skjutande systemet. Pjäsdatom 4 utför jämförelse 15 med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 som angivits för det skjutande systemet. Pjäsdatom 4 avläser även den, av den andra beräkningsenheten 14, beräknade positionen B av elevation 11' och sidriktning 12'. I det fall den beräknade positionen A avviker med den tillåtna positionsrymden enligt den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 kan ett beslut 17 ske att avbryta det skjutande systemets rörelse eller positionering. På samma sätt kan ett beslut 17 ske att avbryta det skjutande systemets rörelse eller positionering det i det fall den beräknade positionen B avviker med den tillåtna positionsrymden enligt den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner 19. Då den andra beräkningsenheten 14 är en del av det styrsystem som positionerar den skjutande anordningen, motorstyrelektroniken 7, så kan detta beslut 17 fattas oavsett om pjäsdatom 4 är aktiv. Vidare beaktar pjäsdatom 4 en tredje uppsättning riktbegränsningspositioner 20 där pjäsdatom 4 genom beslut 17 kan avbryta eller på annat sätt hindra det skjutande systemets rörelse om positionen av det skjutande systemet närmar sig eller hamnar inom den positionsrymd som definieras av riktbegränsningspositioner 20. Den tredje uppsättningen riktbegränsningspositioner 20 är en vid installationen av det skjutande systemet ytterligare, utifrån installationens karaktär, begränsad positionsrymd jämfört med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner 18 och den andra uppsätningen riktbegränsningspositioner 19.

Då pjäsdatorn 4 har vetskap om såväl den av den första beräkningsenheten 13 beräknade positionen A samt den av den andra beräkningsenheten 14 beräknade positionen B så kan en jämförelse 15 utföras för att kontrollera att position A och position B överensstämmer. I det fall de beräknade positionerna A och B avviker så kommer ett beslut 17 ske, exempel på åtgärder som kan vidtas är att indikera att avvikelse förekommer eller att automatiskt stoppa pjäsen.

Den första positionsrymden, som definieras av den första uppsätningen riktbegränsningspositioner 18 är företrädesvis mer begränsad än den andra positionsrymden som definieras av den andra uppsätningen riktbegränsningspositioner 19.

ALTERNATIVA UTFÖRINGSFORMER Uppfinningen är inte begränsad till de speciellt visade utföringsformema utan kan varieras på olika sätt inom patentkravens ram.

Det inses exempelvis att antalet givare, det skjutande systemet, eller system av de i metoden för riktbegränsning eller de i riktbegränsningssystemet ingående elementen och detaljerna anpassas efter det eller de vapensystem och övriga konstruktionsegenskaper som för tillfället föreligger. Systemet och metoden för riktbegränsning kan användas för alla utskjutningsanordningar eller andra anordningar med höga tillförlitlighetskrav i positionering.

Claims (13)

PATENTKRAV

1. Metod för riktbegränsning av ett skjutande system, där en första beräkningsenhet styr det skjutande systemet samt där riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten kännetecknad av att riktbegränsningspositionema utgörs av en första uppsättning riktbegränsningspositioner för den första beräkningsenheten och en andra uppsättning riktbegränsningspositioner för en andra beräkningsenhet, varvid uppsättningarna av riktbegränsningspositioner skiljer sig från varandra, och den första uppsättningen är mer begränsad än den andra uppsättningen, och följande steg innefattas; (a) mäta det skjutande systemets elevation, (b) mäta det skjutande systemets sidriktning, (c) beräkna det skjutande systemets position i den första beräkningsenheten utifrån uppmätt elevation och sidriktning, (d) beräkna det skjutande systemets position i den andra beräkningsenheten utifrån uppmätt elevation och sidriktning, (e) jämföra den första beräknade positionen av det skjutande systemet med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner, (f) jämföra den andra beräknade positionen av det skjutande systemet med den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner, (g) besluta om det skjutande systemet är positionerat utanför riktbegränsningspositionema, (h) besluta att det skjutande systemets aktuella rörelse ska avbrytas eller minskas i fall då otillåten positionering inträffar.

2. Metod för riktbegränsning av ett skjutande system enligt krav 1 kännetecknad av att den första uppsättningen riktbegränsningspositioner är anordnade i den första beräkningsenheten.

3. Metod för riktbegränsning av ett skjutande system enligt krav 1 kännetecknad av att den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner är anordnade i den andra beräkningsenheten.

4. Metod för riktbegränsning av ett skjutande system enligt något av krav 1 - 3 kännetecknad av att i den första beräkningsenheten jämförs positionen av det skjutande systemet med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner och i den andra beräkningsenheten jämförs positionen av det skjutande systemet med den andra uppsättningen riktbegränsningspositioner.

5. Metod för riktbegränsning av ett skjutande system enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att den första beräkningsenheten är en pjäsdator.

6. Metod för riktbegränsning av ett skjutande system enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att den andra beräkningsenheten är en styrenhet för servo.

7. Metod för riktbegränsning av ett skjutande system enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att en tredje uppsättning riktbegränsningspositioner är, utifrån det skjutande systemets installation, ändringsbart anordnade i den första beräkningsenheten där den tredje uppsättningen riktbegränsningspositioner inkluderar förbjudna områden samt där beslut om att systemet ej far förflyttas tar hänsyn till den tredje uppsättningen riktbegränsningspositioner.

8. Riktbegränsningssystem för ett skjutande system, innefattande minst en sensor för att mäta det skjutande systemets elevation, minst en sensor för att mäta det skjutande systemets sidriktning samt en första beräkningsenhet som styr det skjutande systemet, där den första beräkningsenheten beräknar det skjutande systemets position utifrån uppmätt sidriktning och elevation samt där en första uppsättning riktbegränsningspositioner är kända av den första beräkningsenheten, kännetecknad av att det skjutande systemet är anordnat att riktbegränsas, genom att den första beräkningsenheten jämför det skjutande systemets position med den första uppsättningen riktbegränsningspositioner och att en andra beräkningsenhet, där den andra beräkningsenheten beräknar sidriktning och elevation, jämför det skjutande systemets position med en andra uppsättning riktbegränsningspositioner, som skiljer sig från den första uppsättningen, och den första uppsättningen är mer begränsad än den andra uppsättningen, varvid den första beräkningsenheten och den andra beräkningsenheten båda är anordnade att besluta om att det skjutande systemet ej får förflyttas mer.

9. Riktbegränsningssystem enligt krav 8 kännetecknad av att en första sensor för att mäta elevation och en första sensor för att mäta sidriktning är anordnade till den första beräkningsenheten, samt att en andra sensor för att mäta elevation och en andra sensor för att mäta sidriktning än anordnade till den andra beräkningsenheten.

10. Riktbegränsningssystem enligt något av krav 8 - 9 kännetecknad av att den första beräkningsenheten är en pjäsdator.

11. Riktbegränsningssystem enligt något av krav 8 - 10 kännetecknad av att den andra beräkningsenheten är en styrenhet för servo.

12. Skjutande system med ett riktbegränsningssystem enligt något av krav 8 - 11.

13. Farkost med ett skjutande system enligt krav 12.