SE522967C2 - En signalbehandlingsanordning för möjliggörande av dataöverföring mellan ett flertal positionsmät- anordningar och en centralenhet - Google Patents

Description

25 30 522 967 :å fï.

US 5,687,103 beskriver en positionsmätanordning som har ett minne i vilket speci- fika parametrar för positionsmätanordningen lagras. Dessa parametrar kan sändas på en datalina till processorenhet.

Sammanfattning av uppfinningen Föreliggande uppfinning avser problemet att förbättra prestanda fór ett positions- övervakningssystem, eller ett reglersystem, som använder ett flertal positionsmät- anordningar, och att sänka kostnaderna för ett sådant system.

Enligt en utfóringsforrn av uppfinningen angripes detta problem genom en signal- behandlingsanordning för möjliggörande av dataöverföring mellan ett flertal posi- tionsmätanordningar och en centralenhet; varvid signalbehandlingsanordningen innefattar: en huvudkommunikationsport fór kommunikation med en centralenhet via en databuss; en mätport fór kommunikation med en positionsmätanordning; en utbyggnadsport fór anslutning till en intelligent slavenhet för att möjliggöra kommunikation med ett flertal positionsmätanordningar via slavenheten; och en intelligent processorenhet som är kapabel att administrera datatrafik mellan huvudkommunikationsporten, mätporten och utbyggnadsporten, vari databearbetningsenheten har organ fór utförande av matematiska eller logiska operationer på ett positionsvärde mottaget på den första mätporten så att ett första fórbearbetat positionsvärde erhålles, organ fór mottagande av ett andra fórbearbetat positionsvårde på den fórsta utbyggnadsporten, vilket andra fórbearbetade positionsvärde är baserat på ett positionsvärde insamlat av en slavenhet och bearbetat av samma slavenhet; och organ fór arrangering av de fórbearbetade positionsvärdena på ett fórutbestämt sätt och organ för leverans av de arrangerade fórbearbetade 10 15 20 25 522 96 7 :IF 1§_ 3 positíonsvärdena till huvudkommunikationsporten så att alla förbearbetade positionsvärden kan levereras i ett enda meddelande på databussen.

Denna lösning tillhandahåller fördelen att ett flertal positionsmätanordningar kan kopplas till databussen via en enda huvudkommunikationsport. Därigenom blir det möjligt för centralenheten att kommunicera med ett flertal positionsmätanordningar under användande av en enda adress på databussen, vilket är ett fördelaktigt särdrag som sänker antalet positionsförfrågningsmeddelanden som centralenheten måste sända för att mottaga positionsvärden från ett flertal positionsmätanordningar.

Sålunda är det möjligt att öka bussens överföringskapacitet, räknat i antal överförda positionsvärden, eftersom ett flertal positionsvärden kan efierfiågas i ett enda med- delande, och likaledes kan ett enda svar på bussen innefatta ett flertal positionsvär- den.

En intelligent slavenhet för möjliggörande av dataöverföring mellan ett flertal posi- tionsmätanordningar och en signalbehandlingsanordning av den ovan beskrivna typen inriktar sig också på det ovannärrmda problemet. Slavenheten innefattar: en slavkommunikationsport lämpad för koppling till en utbyggnadsport på en signalbehandlingsanordning; en mätport för kommunikation med en positionsmätanordning; en utbyggnadsport för anslutning till en ytterligare intelligent slavenhet för att möjliggöra kommunikation med ytterligare positionsmätanordningar via den ytter- ligare intelligenta slavenheten; och en slavprocessorenhet som är kapabel att administrera datatrafik mellan slav- kommunikationsporten, mätporten och utbyggnadsporten, vari i slavdatabearbetningsenheten har organ för utförande av matematiska eller logiska operationer på ett positionsvärde mottaget via slavmätporten så att ett förbearbetat positionsvärde erhålles, 10 15 20 25 30 :".:".: .:_ .; ¿'..j :: P! 1'- 'i . . ø ø u. 4 organ för sändning av det förbearbetade positionsvärdet på dess kommunikationsport som svar på en sändningsförfrågan från si gnalhanteringsanordningen.

Efiersom varje slavenhet är försedd med en utbyggnadsport till vilken en ytterligare slavenhet med lätthet är anslutbar ger denna lösning en mycket hög flexibilitet.

Vidare kan denna lösning göra det möjligt för huvudmodulen att beordra alla slav- enheter att inhämta mätvärden väsentligen samtidigt, och att därefter bearbeta mät- värdena parallellt.

En aspekt av uppfinningen avser problemet att sänka den tidsåtgång en operatör behöver vid installation eller uppgradering av ett positionsövervakningssystem, eller ett reglersystem, användande ett flertal positionsmätanordningar. Närmare bestämt avser denna aspekt av uppfinningen problemet att sänka tidsåtgången för operatören vid tillägg av en positionsmätanordning till ett positionsövervakningssystem.

Uppfinningen avser vidare problemet att underlätta underhåll av reglersystem som innefattar rörelse- eller positionsfastställande givare.

Uppfinningen avser vidare problemet att sänka kostnadema för installation eller uppgradering av positionsövervakningssystem, eller reglersystem.

Detta problem angripes av en signalbehandlingsanordning såsom definierad ovan, varvid signalbehandlingsanordningens första utbyggnadsport har ett i förväg sam- mansatt anslutningsdon för att möjliggöra löstagbar inpluggningsanslutning av en slavenhet till den första utbyggnadsporten. Slavenheten har också en utbyggnadsport som också är försedd med ett i förväg sammansatt anslutningsdon med samma fysiska uppbyggnad.

Denna lösning gör det möjligt för en operatör att åstadkomma installation på ett mindre komplicerat sätt eftersom en ytterligare positionsmätanordning kan läggas 10 15 20 25 30 n» n. | u un -I U 9 s n. nu u f o. a II . a s s» 4 r v: 1 a .u n. . -| II I- . u n a n c- I , . v a .a nu 5 till genom den enkla åtgärden att plugga in ett i förväg sammansatt anslutningsdon, kopplat till en slavenhet/positionsmätanordning, i ett därtill passande anslutningsdon som utgör en tillgänglig utbyggnadsport.

Uppfinningen avser också problemet att eliminera fel vid installation av ett posi- tionsövervakningssystem innefattande ett flertal positionsmätanordningar.

Kort figurbeskrivning För att underlätta förståelsen av uppfinningen kommer denna nu att beskrivas med hänvisning till de bifogade ritningama, i vilka: F ig. 1 är ett blockschema av ett arrangemang som har ett flertal rörliga delar och ett system innefattande en centralenhet för reglering av de rörliga delamas rörelser.

Fig. 2 är ett blockschema av centralenheten som visas i fig. 1.

Fi g. 3 är ett blockschema av en huvudmodul för kommunikation med centralenheten enligt fig. 2. Huvudmodulen har en utbyggnadsport för möjliggörande av kommuni- kation med ett flertal positionsmätanordningar.

Fig. 4 är ett blockschema av en positionsrnätanordning.

Fig. 5 är ett blocksehema av en slavenhet 120.

F ig. 6 är en schematisk sidovy av en fysisk utföringsfonn av ett par i förväg sam- mansatta med varandra ihoppassande anslutningsdon lämpade för inkoppling av en slavenhet till en utbyggnadsport.

F ig. 7 är ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av ett förfarande för tillägg av en positionsmätanordning 40 till arrangemanget 10 som visas i fig. 1. 10 15 20 25 30 522 967 . , n « n Fig. 8 är ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av ett förfarande för insamling av data från ett flertal positionsmätanordningar som är kopplade till en huvudmodul.

Fig. 9 illustrerar en utföringsform av meddelandestrukturen för meddelanden på bussen 70 mellan centralenheten 50 och huvudmodulen 90.

Beskrivning av utföringsformer Fig. 1 är ett blockschema av ett arrangemang 10 som har rörliga delar 20 och ett system för reglering av de rörliga delamas rörelser. Arrangemanget innefattar ett flertal styrbara drivenheter 30 för alstrande av de rörliga delarnas rörelser. Driven- heterna kan vara motorer och de rörliga delarna kan vara roterbara axlar, enligt en utföringsform av uppfinningen.

De rörliga delarna 20 samverkar med mätanordningar 40 som genererar signaler indikerande rörelsen eller läget.

En centralenhet 50 är kopplad till mätanordningarna för att mottaga mätsignalerna.

Centralenheten 50 är också kopplad till drivenhetema 30 för att tillhandahålla styr- signaler för att reglera de rörliga delamas 20 rörelse i beroende av mätsignalerna.

Med hänvisning till fig. 1, är centralenheten 50 kopplad till mätanordningar på föl- jande sätt. Centralenheten 50 har en port 60 till vilken port en databuss 70 är anslu- ten. Databussen 70 är också anslutningsbar till en huvudkommunikationsport 80 tillhörande en första portalhuvudmodul 90:I. Ett flertal portalhuvudmoduler 90 kan anslutas till bussen 70, varvid varje portalhuvudmodul 90 har en individuell adress.

F ig. 1 visar, i illustrativt syfte, endast en första portalhuvudmodul 90:I och en andra portalhuvudmodul 90:11. Den andra portalhuvudmodulen 90:11 fimgerar som den första portalhuvudmodulen 90:I, men den har en annorlunda adress till vilken den 10 15 20 25 30 522 967 o » n . n. 7 svarar på anrop från centralenheten 50. Enligt en utforingsfonn av uppfirmingen är databussen 70 en seriell databuss anpassad for tidskritisk kommunikation mellan automatiserade system, såsom centralenhet 50 och ett flertal distribuerade periferi- enheter såsom huvudmoduler 90:I och 90:II. Enligt en fóredragen uttöringsfonn är databussen 70 av den typ som är känd som PROFIBUS-DP (Process Field Data Bus - Decentralised Periphery), som är en seriell databuss som stöder datautbyte mellan positionsmätanordningar och en centralenhet.

Huvudmodulen 90:I har en mätport 100 för kommunikation med en mätanordning 40:A via en databuss 102:A, och en utbyggnadsport 110 för kommunikation med en slavenhet 120: 1. Huvudmodulen 90:I fungerar att kommunicera med centralenheten 50 via porten 80, i enlighet med ett forsta kommunikationsprotokoll, och att kom- municera med en mätanordning 40:A, via mätport 100, i enlighet med ett andra kommunikationsprotokoll. Huvudmodulen är också kapabel att kommunicera med ett flertal mätanordningar 40: 1, 4012 40:n, via utbyggnadsport 110 under använd- ning av ett tredje kommunikationsprotokoll.

De första, andra och tredje kommunikationsprotokollen är sinsemellan olika, och huvudmodulen 90 möjliggör, under drifi, dubbelriktat utbyte av data mellan central- enheten 50 kopplad till huvudporten 80 och var och en av det flertal positionsmät- anordningar som är kopplade till portarna 100, 110.

Slavenheten 120:] har en kommunikationsport l30:l för anslutning till utbyggnads- porten 110 hos huvudmodulen 90:I, en mätport 140:1 for kommunikation med en mätanordning 4011 via en databuss 10221 och en utbyggnadsport l50:1 fór kommu- nikation med en ytterligare slavenhet 120:2.

Slavenheten 120:2 har samma fysiska struktur som slavenheten 120: 1, och är sålun- da kopplad till en mätanordning 4012 medelst en mätport 140:2. Reglersystemet kan byggas ut ytterligare genom att koppla en ytterligare slavenhet 120:n+1 med en mot- svarande mätanordning 40:n+1 på samma sätt till utbyggnadsporten 150 tillhörande 10 15 20 25 30 522 967 8 slavenheten 120:n, där n är ett positivt heltal. Även om fig. 1 illustrerar en utfórings- form med tre slavenheter 120: 1, 120:2, 120:3 inses genast att uppfinningen inte är begränsad till detta antal slavenheter. Enligt en utföringsforrn är sju slavenheter kopplade på detta sätt till en huvudmodul. Sålunda tillhandahåller enligt den utfö- ringsfonnen en enda huvudmodul 90 anslutning till åtta positionsmätanordningar 40.

Slavenheten 120:l och mätanordningen 40:1 utgör i samverkan ett utbyggnadspaket El :I. Likaledes utgör slavenheten 120:2 i kombination med mätanordningen 40:2 ett utbyggnadspaket E2:I.

Centralenheten Med hänvisning till fig. 2 innefattar centralenheten 50 en dataprocessor 160 som arbetar i enlighet med en programrutin som finns lagrad i ett minne 170. Central- enheten 50 innefattar också ett minne 180 innefattande en databas 190 med infor- mation som är relevant för reglersystemet. Databasen innefattar en konkordanslista mellan individuella drivenheter 30:A, 30zl, 30:2 som skall styras och data som har att göra med motsvarande mätanordningar 40:A, 40: 1 , 40:2.

Informationen i databasen 190 innefattar ett identitetsfált för varje mätanordning och minst en givarparameter.

Med hänvisning till fig. 1 är centralenheten 50 kopplad till ett användargränssnitt 192 för att tillåta en operatör att se innehållet i databasen 190 och för att möjliggöra manuell inmaming av installationsinformation. För detta syfte innefattar användar- gränssnittet en skärm 194 och en datainmamingsanordning 196.

Efter utförande av den automatiska installationsproceduren som beskrivs med hän- visning till fig. 7 nedan, kan operatören, med centralenhetens 50 användargränssnitt, begära att alla inkopplade positionsmätanordningar 40 skickar en identifikation, så- 10 15 20 25 30 522 967 9 som ett serienummer, som är elektroniskt läsbart från ett minnesområde 310 i posi- tionsmätanordningama. Enligt en utföringsform av uppfinningen kommer huvud- modulen att leverera dessa identitetsdata för positionsmätanordningarna 40 i en sorterad ordning. ID-data kommer att vara sorterat i enlighet med den ordning i vilken de motsvarande slavenheterna kopplades in till huvudmodulen. Efiersom givarens serienummer är läsbart både elektroniskt från minnesområdet 310 och optiskt från en etikett 330 kan operatören på ett fördelaktigt sätt verifiera att instal- lationen blivit korrekt genom att jämföra dessa ID-data.

Huvudmodulen Fig. 3 är ett blockschema av en huvudmodul 90. Huvudrnodulen innefattar ett icke- flyktigt minne 200, en milcroprocessor 210 och ett läs/skrivminne 220. Det icke- flyktiga minnet 200 har ett första minnesområde 230 van' ett dataprogram är lagrat fór styrning av huvudrnodulens 90 funktioner. Processom 210 är kopplad till por- tama 80, 100 respektive 110 via bussar 230, 240 respektive 250.

Porten 80 är en intelligent kommunikationsport som är kapabel att motta data från databussen 230 och lagra de mottagna data i ett första buffertminne 252. Porten 80 innefattar också ett andra buffertminne 254 för temporär lagring av data mottagen från bussen 70. En transceiverenhet 256 handhar datatrafiken mellan bussarna 230 och 70, och detta datatrafikförfarande kan innefatta tillfällig lagring i ett av buffert- minnena 252, 254.

Huvudmodulens 90 mätport 100 är anpassad för seriell dataöverföring med en positionsmätanordning 40. Porten 100 enligt en utföringsform av uppfinningen tillhandahåller fysisk anslutning till ledare i bussen 102. Ledama i bussen 102 innefattar en datalina på vilken seriell data överförs dubbelriktat mellan huvud- modulen 90 och positionsmätanordningen 40. Denna kommunikation beskrivs närmare i US 5,687,103 vars innehåll hänned inkorporeras med hänvisning. 10 15 20 25 30 522 967 10 Medelst utbyggnadsporten 110 är huvudmodulen 90 kapabel att avkärma när en ny slavenhet 150:n+1 anslutits till utbyggnadsporten 110 eller till utbyggnadsporten 150:n hörande till en redan ansluten slav 120:n. Enligt en uttöringsform av uppfin- ningen orsakar tillägget av en ny slavenhet signalnivån på en sensorlina i utbygg- nadsporten att förändra sitt värde och att därigenom indikera närvaro av en ny slav- enhet.

När huvudmodulen 90 har detekterat att en ny slav har lagts till, kommer den att leverera ett adressvärde till utbyggnadsporten 110 för vidarebefordran till den nya slavenheten 150:n+1. Slavenheter som redan blivit försedda med adresser kommer att vidarebefordra adressmeddelandet till den nya slavenheten. Detta beskrivs i detalj med hänvisning till fig. 7.

Positionsmätanordningen Fig. 4 är ett blockschema av en positionsmätanordning 40. Positionsmätanordningen 40 kan vara utförd väsentligen såsom beskrivs i US 5,687,103 som härmed inkorpo- reras med hänvisning. Positionsmätanordningen 40 kan ha en kodskiva 260 och en detektor 270 för generering av en absolutlägessignal, exempelvis en Gray-kodad signal. En komponent 280 innefattande parallell/seriell-omvandlare mottar absolut- lägessignalen och omvandlar den till en ström av. databitar lämpade for seriell över- föring via en databuss 102 till måtporten på en huvudmodul 90 eller slavenhet 120.

Komponenten 280 är kopplad till en transceiver 290, vilken transceiver handhar leverans/mottagning av datameddelanden till/från databussen 102 (se fig. 1). I detta sammanhang kan databussen 102 innefatta en tidlina för tidpulser som används för seriell datakommunikation, såsom beskrivs i US 5,687,lO3 och som detaljerat be- skrivs i EP 0171 579.

Transceivem 290 är också kopplad till ett minne 300 i vilket parametrar fór posi- tionsmätanordningen 40 kan lagras. En detaljerad beskrivning av ett sådant para- meterminne tillhandahålles i US 5,687,103 som härmed via denna hänvisning infor- 10 15 20 25 30 522 967 ll livas i denna ansökan. Parameterminnet 300 är uppdelat i ett flertal olika områden.

Ett första minnesområde 310 är försett med parameterinfonnation som är specifik för just den positionsmätanordningen, såsom ett serienummer för tillhandahållande av otvetydig identifikation av mätanordningen. Vidare kan det första minnesområdet 310 innehålla parametrar såsom det mätområde som tíllhandahålles av kombinatio- nen kodskiva/detektor. Enligt en iöredragen uttöringsforrn är det forsta minnesom- rådet 310 skrivskyddat.

Minnet 300 kan också innefatta ett andra minnesområde 320 för kundparametrar.

Detta andra område är ett läs- och skrivbart minnesområde, som sålunda gör det möjligt för en operatör att tillhandahålla individuella inställningar i positionsmät- anordningen. Sådana data kan läsas och/eller manipuleras med hjälp av användar- gränssnittet 192, som beskrivs i samband med fig. 1 ovan.

Positionsmätanordningen 40 är också försedd med en extemt synlig etikett 330 som är försedd med information som identifierar den individuella anordningen 40. Den- na identitetsinfonnation överensstämmer med åtminstone en del av den parameter- information som är lagrad i det första minnesområdet 310. Etiketten 330 möjliggör för en operatör att visuellt fastställa identiteten hos den givare som är kopplad till en viss rörlig del, exempelvis 30: 1 . Med användning av det ovan beskrivna gränssnittet 192 kan operatören se innehållet i databasen 190 (se fig. 2) för att säkerställa korrekt överensstämmelse mellan individuella drivenheter 30:A, 30:1, 30:2 och motsvaran- de mätanordningar 40:A, 40: 1, 40:2.

Slavenheten Fig. 5 är ett blockschema av en slavenhet 120. Slavenheten innefattar ett icke-flyk- tigt minne 400, en mikroprocessor 410 och ett läs/skrivminne 420. Det icke-flyktiga minnet 400 har ett första minnesområde 430 i vilket ett dataprogram är lagrat för styrning av slavenhetens 120 funktioner. Processom 410 är kopplad till portarna 130, 140 respektive 150 via bussar 330, 340 respektive 350. 10 15 20 25 30 .- ..s n. u a .n s. o r H , u» o. a e :o z 'f 'g ; °' . . e s ; s i i z - .u .u . I . - n u . v z v: :g : ' ' ' ' ' ' ' ' ' .n no nn nu - I n u n n n v 12 Mätporten 140 hörande till en slavenhet 120 är anordnad på samma sätt som den ovan beskrivna mätporten 100. Sålunda kan data utbytas tvåriktat och seriellt med en positionsmätanordning 40 via mätporten 140.

Kommunikationsporten 130 är anpassad för anslutning, via en buss 440, till en utbyggnadsport 110 eller 150.

Utbyggnadsporten 150 har sarmna fysiska uppbyggnad som utbyggnadsporten 110 i portalhuvudmodulen. Likaledes har kommunikationsporten 130 hos alla slavenhe- tema samma fysiska uppbyggnad. En standardiserad kabel 440:1 med ett standardi- serat i förväg sammansatt anslutningsdon 460 kan därför användas för att ansluta en första slav l20:1 till ett därtill passande anslutningsdon 450 hörande till utbyggnads- porten l10 i huvudrnodulen 90.

En identisk standardiserad kabel 440:2 kan användas för att koppla en ytterligare slavenhet 120:2 till den första slavenhetens utbyggnadsport 150:1, och så vidare.

Användning av en standardiserad kabel 440 (fig. 1 illustrerar exemplen 440:1, 440:2 och 440:3) med standardiserade anslutningsdon ger den fördelaktiga effekten att möjliggöra mycket snabb inkoppling av nya mätanordningar 40 för kommunikation med centralmodulen 50. Det finns inte längre något behov av att utföra den omstän- diga uppgiften att ansluta en ledare åt gången när nya mätanordningar läggs till.

Sålunda blir hårdvaruanslutningsproceduren väsentligt underlättad, vilket sänker tidsåtgången för inkoppling av nya positionsmätanordningar till ett positionsöver- vakningssystem som illustreras i fig. 1. Vidare sänks tidsåtgången för tillägg av nya positionsmätanordningar ytterligare till följd av en förenklad mjukvaruinstallations- procedur, som innefattar automatisk adressering av nytíllagda slavenheter. Detta åstadkommes genom att mjukvaran i huvudmodulen samverkar med mjukvaran i slavenhetema så att en slavenhet som har lagts till med hjälp av hårdvaruinstalla- tionsproceduren automatiskt förses med en adress till vilken den skall svara. När slavenheten svarar på sin adress kommer huvudmodulen 90 att anropa den och 10 15 20 25 30 .- , 1.: n- o n n. .n fl I ".

I 'I '° ' ' " I 'I 'z C .f . ; f, =, = = v: - , . .u .H . -z :g :I g g 'g .i . . - . . . 0 O I O t! 00 I Q I I IQ Il 0 13 efterfråga infonnation om den positionsmätanordning 40 som är kopplad till dess mätport 140. På detta sätt sänks tidsåtgången för installation väsentligt, och det totala systemets pålitlighet ökas, eftersom risken för felaktig anslutning av ledare elimineras och datakommunikationen omedelbart möjliggörs utan att någon operatör behöver ställa in adresser etc. Mjukvaruinstallationsproceduren beskrivs mer detal- jerat i samband med fig. 7 nedan.

Fig. 6 är en schematisk sidovy i tvärsnitt av en fysisk utforingsforrn av ett par i fór- väg fárdigmonterade med varandra ihoppassande kontaktdon lämpade för anslutning av en slavenhet till en utbyggnadsport. Med hänvisning till fig. 6 i samband med fig. l har utbyggnadsporten 110 eller 150 ett fárdigmonterat anslutningsdon 450 som är anordnat att passa ihop med ett anslutningsdon 460 som är kopplat till en slavenhet via en buss 440. Bussarna 44021, 440:2 och 440:3 som visas i fig. 1 kan vara av den typ som visas i fig. 6, enligt en utfóringsfonn av uppfinningen. Även om figuren visar hankontaktstifi 462 på kontaktdon 460 och honkontaktfórdjupningar 464 i kontaktdon 450, så inses att detta skulle kunna göras på det motsatta sättet, eller genom en kombination av han- och honkontaktorgan på varje kontaktdon.

Kontaktdonet 450 har åtta ledarkontakter enligt den utforingsforrn som visas i fig. 6.

En forsta ledare 465 (fig. 6) tillhandahåller en indikatorsígnal som har en hög eller en låg signalnivå som är styrd av processorn 210 i huvudmodulen. En andra ledare 466 är en detektorlinje som gör det möjligt for huvudrnodulen att mottaga en signal som har en hög eller en låg signalnivå från slavenheten eller slavenhetema som är kopplade till utbyggnadsporten 110.

Ett flertal andra ledare 467 används för dubbelriktad datatrafik mellan huvudmodu- len 90 och slavenhetema 120. Bussen 440 och de intema bussarna 330 och 350 i slavenheterna är sådana att dataledarna 467 är direkt anslutna från porten 130 i en slavenhet till dess utbyggnadsport 150. 10 15 20 25 30 522 967 ß | | ø | no 14 En hög nivå på detektorlinj en 466 indikerar för huvudmodulen att det inte finns någon ny slav ansluten. Om huvudmodulen emellertid mottar en låg signalnivå (SANN) på detektorlinj en 466, så betyder detta att en ny slavenhet har anslutits.

Ett installationsförfarande Fig. 7 är ett flödesschema som illustrerar en utiöringsform av ett installationsförfa- rande för ett arrangemang 1.0 som visas i fig. 1. När installationsförfarandet påbörjas finns en huvudmodul ansluten till bussen 70 väsentligen så som huvudmodulen 90:11 som visas i fig. 1. I ett första steg S10 pluggas det färdigmonterade kontaktdo- net 460 hörande till ett utbyggnadspaket E1:II in i det därtill passande anslutnings- donet 450 hörande till huvudmodulen 90:II. Detta steg utförs av en operatör.

Utbyggnadsmodulen E1:II innefattar en slavenhet 120 som inte ännu försetts med någon adress. Eftersom slaven inte har någon adress levererar den en låg (= SANN) signalnivå på dess NY_SLAV-utgångsledare 566 (se fig. 6 i kombination med fig. 1). Sålunda kommer huvudmodulen att detektera huruvida en ny slavenhet kopplas till (steg S20).

När huvudmodulen detekterar ett SANT värde på detektoringången 466, indikeran- de närvaro av en ny slav 120, kommer den att läsa (steg S30) i ett adressregister 580 (fig. 3) för att se hur många slavar som redan anslutits till denna huvudmodul, om några alls anslutits. Adressregistret, som är en del av läs/slcrivminnet 220 har ett adressvärde #1 reserverat för slavenhet 120: 1, ett adressvärde #2 reserverat för slav- enhet l20:2 och så vidare. En flagga sätts för varje adress # som aktiverats. Om detta är den första slavenhet som ansluts kommer samtliga flaggor att ha det boolska värdet FALSK, och därför kommer huvudmodulen att förbereda sig för att leverera adressvärdet #1.

Därefter kommer huvudmodulen 90 att ställa indikatorsignalen 465 till en låg (SANN) nivå för att indikera till slaven att den skall förbereda sig för att motta ett 10 15 20 25 '30 522 967 15 adressvårde (steg S40). Sålunda betyder en låg nivå på indikatorsignalen att en adress kommer att skickas på datalinoma 467 (fig. 6) inom ett fórutbestämt tids- intervall.

Slaven/slavama bevakar alltid (steg S50) signalnivån på indikatorsignallinj en 565, och när en slav detekterar en låg (SANN) nivå 9_cl1 den slaven inte ännu har någon adress (steg S60), kommer den att reagera genom att övervaka (steg S70) signal- linjerna 467. i Huvudmodulen kommer att sända adressvärdet (det lägsta adressvärde som år till- gängligt såsom indikeras av flaggoma i register 580), och slaven kommer att mot- taga detsamma (steg S80). Därefter kommer slaven att ställa NY_SLAV-signalen till värdet F ALSK (= hög signalnivå), och indikera detta till huvudmodulen på signallinje 566 (fig. 6), såsom illustreras av steg S90 i fig. 7.

Den kommer också att koppla sin indikatorutgång 465:i på sin utbyggnadsport 150 till sin indikatoringång 565 för att vidarebefordra indikatorsignalen som levereras från huvudmodulen, såsom illustreras av steg S100. Innan den mottar sin egen adress, levererade slaven i oavbrutet en hög signalnivå på sin indikatorutgång 465:i i dess utbyggnadsport 150. Detta gör det möjligt för nästa slav 120:i+1, som kan vara kopplad till utbyggnadsporten 150:i hörande till slav nummeri att mottaga en adress på samma sätt. Sålunda kan mjukvaruinstallationsproceduren som beskrivs med hänvisning till stegen S20-S100 upprepas tills samtliga slavenheter har erhållit en adress.

Efter slutfórande av steg S100, kommer proceduren att upprepas från steg S20.

Om en ytterligare slavenhet i utan adress ansluts till utbyggnadsporten hörande till slaven i-l som just mottagit sin adress, kommer detta faktum att detekteras av slav i-l, medelst dess detektoringång 466 och den signal som mottages på detektorin- 10 15 20 25 30 n. u. a e n u' 'z 'z _". f' I O I Il I O .Û .... . _ . . . . . - - - I 0 _: _' ' , u» un n o n u u a ~ I z _ _ _ f e u s v a u s n I . _.

I r i I Il II I Û Ü Û V' 16 gången 466 kommer att vidarebefordras till dess kommunikationsport 130 för vidare leverans till huvudenheten (steg S20).

Om, i steg S20, det inte detekteras någon ny slavenhet kommer huvudmodulen att påbörja datainsamlingsproceduren, som beskrivs nedan med hänvisning till fig. 8.

Ett datainsamlingstörfarande F ig. 8 är ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av ett förfarande för insamling av data från positionsmätanordningarna 40 som är knutna till en huvud- modul. F örfarandet kommer att beskrivas med hänvisning till arrangemanget 10 som visas i fig. l i syfte att underlätta förståelsen. Datainsamlingsförfarandet beskrivs med tyngdpunkt på de steg som utförs av huvudmodulen 90.

Datainsamlingsförfarandet är ett cykliskt forfarande, d.v.s. det upprepas iterativt under nonnal drifi. När väl datainsamlingsförfarandet har startats, så blir det första steget S210 att läsa eventuella meddelanden som mottagits från centralenheten.

Enligt en utföringsform görs detta genom att processorn 210 (fig. 3) begär informa- tion från porten 80. Porttransceivern 256 avfrågar ingångsbufferten 254 efier even- tuella meddelanden mottagna från bussen 70, och levererar eventuellt mottaget meddelande, via bussen 230, till processom 210. Om det inte finns något nytt med- delande i ingångsbufferten 254 fortsätter datainsamlingsfiírfarandet med steg S220.

I steg S220 sänder processorn 210 ett positionsavläsningskommando på utbyggnadsporten 110 för att beordra alla anslutna slavmoduler 120: 1, 12022 120:n att hämta ett positionsvärde från sin respektive positionsmätanordning 4021, 4022 40:n. Enligt en utföringsform utförs detta medelst ett meddelande med en adress på vilken samtliga slavenheter reagerar. Detta har fördelen att spara tid och det bidrar till att åstadkomma ett snabbt och samtidigt svar på positionsförfrågningama från samtliga positionsmätanordningar 40. 10 15 20 25 30 522 967 17 Varje slavenhet 120 reagerar omedelbart vid mottagande av positionsavläsnings- kommandot genom att sända en positionsvärdeförfrågan på sin mätport 140 (steg SP230 i fig. 8A). Vid mottagande av positionsvärdefcírfrågan läser varje positions- mätanordning 40 det momentana positionsvärdet och returnerar detta momentana positionsvärde via buss 102 till den slavenhet 120 som efterfrågade detsamma.

Huvudmodulprocessom 210 sänder också (steg S230) en positionsvärdeförfrågan på sin mätport 100, för att få det momentana positionsvärdet från positionsmätanord- ning 40:A.

På detta sätt utförs förfrågningarna S230 och SP230 av huvudrnodulen respektive slavmodulerna väsentligen samtidigt som parallella processer. Sålunda fås varje positionsmätanordning 40:A, 40:1 40:n att leverera ett positionsmätvärde väsent- ligen samtidigt. Enligt en utíöringsfonn påbörjas retumeringen av momentana posi- tionsvärden från samtliga positionsmätanordningar 40:A, 40:1 40:n inom ett tids- spann om mellan 0 och 100 mikrosekunder från det att steg S220 utförts. Enligt en föredragen utföringsform påbörjas returnerandet av momentana positionsvärden från samtliga positionsmätanordningar 40:A, 40:1 40:n inom ett tidsspann av 0 till 50 mikrosekunder från utförandet av steg S220. Enligt en mest föredragen utfö- ringsform påbörjas retumeringen av momentana positionsvärden från samtliga posi- tionsmätanordningar 40:A, 40:1 40:n inom ett tidssparm om O till 10 mikrosekun- der från utförandet av steg S220.

Vid mottagande av det momentana positionsvärdet från positionsmätanordning 40:A (steg S240) utför processom 210, i enlighet med sin programrutin 230, viss databe- arbetning (steg S250) av positionsvärdet. Denna bearbetning kan inkludera skalning i av positionsvärdet i enlighet med en törinstålld skalfaktor. Det bearbetade momen- tana positionsvärdet benämnes här-efter som det förbearbetade positionsvärdet. Det förbearbetade positionsvärdet lagras temporärt i läs/skrivminnet 220 under inväntan- de av mottagning av förbearbetade positionsvärden från de anslutna slavenheterna. 10 15 20 25 30 .

Oil lol I I nn nl ß O 'l , .o of u u oo : ': 'z z 12,, , . , . , . . . . , u. ... . -: 2: :~ g g '2 .i . ; ; ; -_' ,, ,. . . . . .. .. .. 18 I varje slavenhet utför respektive processor 410 också databearbetning (steg SP250 i fig. 8A) av positionsvärdena för att generera förbearbetade positionsvärden. Det för- bearbetade positionsvärdet lagras temporärt i ett läs/skrivminne 420 (se fig. 5) under inväntande av tidpunkten då värdet skall skickas till huvudmodulen. Eftersom varje positionsvärde behandlas lokalt i "sin egen" slavenhet, så erhålles en avsevärd lätt- nad vad gäller databearbetriingsbelastriing för centralenheten och/eller huvudmodu- len, vilket därigenom har den fördelaktiga effekten att en snabbare total databearbet- ning åstadkommes, d.v.s. förbättrad prestanda.

Vid en förutbestämd tidpunkt efter att positionsavläsningskommandot S220 skickats så börjar processom 210 i huvudrnodulen 90 att begära att slavenhetema levererar sina respektive förbearbetade positionsvärden (steg S260). Enligt en utföringsform sänder huvudmodulen ett kommando "läs position" konsekutivt till de individuella slavenhetema, som är anslutna via utbyggnadsport 110, med början med den lägsta adressen.

Efter mottagande av kommandot "läs position" svarar varje slavenhet (steg SP265, fig. 8A) genom att sända sitt förbearbetade positionsvärde.

Huvudmodulen 90 inväntar mottagande (steg S270, fig. 8B) av det förbearbetade positionsvärdet från den först avfrågade slaven och, efter mottagande därav, kontrol- lerar huvudmodulen 90 (steg S280) om det finns ett ytterligare törbearbetat positionsvärde att erhålla. Om det finns ett ytterligare värde att erhålla så upprepas stegen S260 och S270.

På detta sätt samlas samtliga förbearbetade positionsvärden in av huvudrnodulen och sorteras i enlighet med en förutbestämd specifikation. Samtliga förbearbetade positionsvärden levereras (steg S290) till den intelligenta porten 80 så att denna gör det möjligt för centralenheten 50 att nå samtliga dessa värden med ett enda posi- tionsbegärankommando, såsom illustreras av steg S300 i fig. 8B. Enligt en utfö- ringsform skapar processorn 210 en lista; och de data som har att göra med .posi- 10 15 20 25 30 n.. nnn a n nn nn n 'z .vn .H n nn nn n n n. n nn __ n vn nn n n n. n n n u z: I nnn .nn n n n un nn \ n n: _ . _ n n n n n n . n n n v _ n n n n n. nn n n n n nn n 19 tionsmätanordning 40A placeras först i listan, data som har att göra med positions- mätanordning 40:l placeras på andra plats i listan, data som har att göra med posi- tionsmätanordning 40:2 placeras därefier i listan och så vidare. På detta sätt arrange- ras data för överensstämmande med ingångsdatafonnatet i enlighet med det första kommunikationsprotokollet för kommunikation från huvudmodulen 90 till central- enheten 50 via buss 70. Processom levererar listan till porten 80 i steg S300, och därefter startar den det cykliska datainsamlingsfórfarandet genom att utföra steg S210 igen (såvida inte en nv slavenhet har anslutits, i vilket fall stegen S20 och S30 utförs, enligt en utforingsform av uppfinningen). Enligt en utfóringsforrn lägger processorn 210 till en tidsetíkett som indikerar tidpunkten fór positionsavfrågning for de positionsvärden som finns i listan. Tidsetiketten genereras i beroende -av den tidpunkt då det ovan beskrivna steget S220 eller steg S230 utförs. I denna utförings- fonn har huvudmodulen en klockfunktion vars tid synlcroniseras med tiden i central- enheten 50.

Efter mottagande av fórbearbetade positionsvärden från processorn 210 lagrar por- ten 80 de fórbearbetade positionsvärdena i utgångsbufferten 252 så att värdena är klara for leverans i enlighet med det tredje kommunikationsprotokollet, närhelst en förfrågan mottages från centralenheten 50. Efiersom porten 80 är en intelligent enhet som är kapabel att sj älv kommunicera med centralenheten 50, så kan proces- som 210 fortsätta med sina uppgifier, såsom definieras av programrutinen i minnes- området 23 0. Eftersom datainsamlingen är cyklisk och upprepas med en viss frek- vens kommer det alltid att finnas en färsk uppsättning positionsvärden tillgänglig fór avhämtning i utgångsbufferten 252 i port 80. På detta sätt tillfórsäkras centralenhe- ten att erhålla ett mycket snabbt svar som innehåller den senaste uppdateringen av forbearbetade positionsvärden. Transceiverenheten 256 har en adress till vilken den svarar vid anrop från centralenheten. På detta sätt är transceivem, vid mottagande av ett positionsfórfiågningsmeddelande från centralenheten 50, kapabelt att leverera de forbearbetade positionsvärdena avseende samtliga anslutna positionsmätanordningar g 40:A, 40:l 40:n i en enda svarsram. 10 15 20 25 30 522 967 20 Det faktum att centralenheten kan erhålla samtliga positionsvärden som svar på en enda förfrågan på bussen 70 leder till fördelaktigt snabba prestanda för det i fig. 1 visade positionsövervakningssystemet 10. Närmare bestämt leder det särdrag att centralenheten når ett flertal positionsvärden via en enda adress på bussen7O till en sänkning av den mängd datautbyte som måste ske på bussen 70.

Emedan det kan finnas ett positionsövervakningssystem som har en centralenhet för kommunikation med ett flertal positionsmätanordningar; så måste centralenheten enligt känd teknik adressera varje positionsmätanordning individuellt, vilket leder till en stor mängd extra datatrafik på bussen 70 och därigenom också en avsevärd reduktion av tillgänglig bandbredd när en ytterligare positionsmätanordning adderas till systemet. Vidare erhåller detta positionsövervakningssystem enligt känd teknik positionsvärden som samlas in vid olika tidpunkter, efiersom det måste sända indi- viduella förfrågningar, vilket är ofördelaktigt för vissa reglerapplikationer. Åter med hänvisning till fig. 8, upprepas datainsamlingscykeln nonnalt genom att utföra steget S210 efter utförande av steg S3 00. Enligt en utföringsfonn av uppfin- ningen har datainsamlingsförfarandet en maximal cykelperiodtid om 10 rnillisekun- der när det inte avbryts av att nya slavenheter kopplas till. Detta betyder att en färsk uppsättning ömsesidigt samtidiga positionsmätvärden levereras till porten 80 var 10:e millisekund. Enligt en föredragen utföringsform är cykelperiodtiden mindre än 1 millisekund, så att en uppdaterad uppsättning positionsvärden tillhandahålles mer än 1000 gånger per sektmd.

I steg S210 efterfrågar processom hos port 80 eventuella nya meddelanden. Som svar på denna efterfrågan avfrågar porttransceivem 256 ingångsbufferten 254 efter i eventuella meddelanden som mottagits från bussen 70, d.v.s. fiån centralenheten 50.

Om det finns ett nytt meddelande, så kommer detta att levereras till processom 210.

Enligt en utföringsform finns en första kontroll (steg S310, fig. 8A) för att se huru- vida meddelandet inkluderar några förändringar av parametervärden eller förinställ- ningsdata avseende någon av positionsmätanordningarna. Om meddelandet innefat- 10 15 20 25 30 522 967 21 tar sådana parameter/dataförändringar, så sänder processorn 210 (steg S320) den relevanta informationen, via port 100 och/eller port 110, till de relevanta mätanord- ningarna fór lagring i minnesområdet 320 fór kundparametrar, såsom beskrivits ovan (fig. 4). Enligt en utfóringsforrn lagras parametrarna i läs/skrivminnet 420 i den slavenhet som motsvarar den relevanta mätanordningen 40, och i läs/skrivmin- net 220 i huvudmodulen när parameterdata avser mätanordningen 40:A, så att de är lättillgängliga för att kunna användas vid fórbearbetriingssteget S250, som beskrivits ovan. Dessa parameterdata kan innehålla information som har att göra med de rör- liga delarna 20 eller drivenhetema 30 (fig. 1); information som har matats in av en operatör via användargränssnittet 192.

Fig. 9 illustrerar en utfóringsforrn av meddelandestrukturen för meddelanden på bussen 70 mellan centralenheten 50 och huvudmodulen 90. Ramen 470 som illustre- ras ovanför bussen70 i fig. 9 är en ram som färdas i riktning från centralenheten 50 till huvudrnodulen 90. Den har ett huvudstycke 480 som innefattar adressen till huvudmodulen 90:I, ett datastycke 490 och ett avslutande stycke 500. Enligt en utfóringsforrn av uppfinningen har datastycket 490 inställbar längd. Antalet åtta- bitarsord i datastycket 490 är inställbart mellan 8 och 244. När ett parameteränd- ringskommando (se steg S310 ovan) skickas av centralenheten, så distingeras parametrarna för de olika positionsmätanordningarna av förutbestämda positioner inom datastycket 490. Tabell 1 är ett exempel på ett datastycke 490 i ett parameter- ändringskommando i en utföringsfonn med totalt åtta mätanordningar 40. I tabell 1, refereras mätanordningen 40:A till såsom "modul 1", mätanordning 40:l refereras till såsom "modul 2" och så vidare.

Meddelanderamen 510 som visas under buss 70 i fig. 9 illustrerar en utfóringsfonn av en svarsram som färdas i riktning från huvudmodulen 90 till centralenheten 50.

Den illustrerade svarsramen är ett svar som inkluderar de positionsvärden som diskuterats i samband med steg S290 och steg S300 ovan. Ramen har ett huvud- stycke 520 som kan inkludera adressen till centralenheten 50, ett datastycke 530 och 10 15 522 967 22 ett avslutande stycke 540. Positionsvärden fór positionsmätanordningarna 40:A, 40:1 - 40:7 är placerade i konsekutiv ordning inom datastycket 530.

Om kontrollsteget S310 avslöjar att meddelandet från centralenheten 50 inte avsåg leverans av nya parametervärden, så kan meddelandet innefatta andra instruktioner från centralenheten 50 till huvudmodulen 90, i vilket fall steg S310 följ s av steg S330. Enligt en utfóringsfonn betyder detta att huvudmodulen 90 kommer att utföra de åtgärder som begärs av centralenheten innan huvudmodulen fortsätter med stegen S220 - S3 00 i datainsamlingscykeln. Enligt en annan utfóringsform kommer huvud- modulen att utföra de begärda åtgärderna så gott som parallellt med datainsamlings- cykeln. Detta kan åstadkommas genom tidsdelning i processor 210 mellan två vir- tuellt parallella processer. Insuuktionen från centralenheten 50 kan exempelvis inne- fatta en begäran om diagnos från en utvald individ bland positionsmätanordningama 40:A, 40:1 - 40:n. Som svar på en diagnosfórfiågan kommer processorn 210 i huvudmodulen 90 att sända en diagnosfórfrågan till den aktuella mätanordningen eller mätanordningarna och, vid mottaget svar från den eller de relevanta mätanord- ningen eller anordningarna kommer en svarsram innehållande den efierfrågade informationen att sändas till bussen 70 med destination till centralenheten 50.

Claims (8)

10 15 20 25 30 522 967 23 PATENTKRAV

1. En signalhanteringsanordning (90) för möjliggörande av dataöverföring mellan ett flertal positionsmätanordningar (40:A, 40:l, 4022) och en centralenhet (50); varvid signalhanteringsanordningen (90) innefattar: en huvudkommunikationsport (80) för kommunikation med en centralenhet (50) via en databuss (70); en mätport (100) för kommunikation med en positionsmätanordning (40:A); en utbyggnadsport (110) för anslutning till en intelligent slavenhet (120: 1) för att möjliggöra kommunikation med ett flertal positionsmätanordningar (40: 1, 40:2) via slavenheten ( 120: 1); och en databearbetningsenhet (210, 230, 220) som är kapabel att administrera data- överföring mellan huvudkommunikationsporten (80), mätporten (100) och utbygg- nadsporten (110), vari databearbetningsenheten (210, 230, 220) har organ (210, 220, 200) för utförande av matematiska eller logiska operatio- ner på ett positionsvärde mottaget på den första mätporten (100) så att ett första förbearbetat positionsvärde erhålles, organ (210, 230, 220) för mottagande av ett andra förbearbetat positions- värde på den första utbyggnadsporten (110), vilket andra förbearbetade posi- tionsvärde är baserat på ett positionsvärde insamlat av en slavenhet (120) och bearbetat av samma slavenhet (120); och organ (210, 230, 220) för arrangering (S290, 530) av de förbearbetade posi- tionsvärdena på ett förutbestämt sätt och organ (210, 230, 220) för leverans av de arrangerade förbearbetade positionsvärdena till huvudkommunikationsporten (80) så att alla förbearbetade positionsvärden kan levereras i ett enda med- delande (510) på databussen (70).

2. Signalhanteringsanordningen (90) enligt patentkrav 1, vari databearbetningsenheten (210, 230, 220) är anordnad att efterfråga ett positions- värde fiån varj e positionsmätanordning (40:A) som kommunicerar med mätporten 10 15 20 25 30 522 967 24 (100) och att sända ett kommando på utbyggnadsporten fór att orsaka varje därtill kopplad slavenhet (120) att begära ett positionsvärde från en positionsmätanordning som är ansluten till slavenheten.

3. Signalhanteringsanordningen (90) enligt patentkrav 2, vari databearbetningsenheten (210, 230, 220) är anordnad att samordna sändandet av positionsvårdefórfrågan (S230) till mätporten (100) med sändandet av kommandot (S220) på utbyggnadsporten (110) så att positionsmätvärden insamlas från de an- slutna positionsmätanordningama (40:A, 40:l, 40:2, 40:3-40:n) inom en tidsrymd i intervallet fiån 0 till 100 mikrosekunder fi~ån avsändandet av kommandot på utbygg- nadsporten (110).

4. Signalhanteringsanordningen (90) enligt patentkrav 1, 2 eller 3, vari signalhanteringsanordningens (90) första utbyggnadsport (110) har ett färdig- monterat anslutningsdon (450) för möjliggörande av isärtagbar stickproppsanslut- ning av en slavenhet (120).

5. En intelligent slavenhet (120:i) för möjliggörande av dataöverföring mellan ett flertal positionsmätanordningar (40:l, 4022) och en signalhanteringsanordning (90) enligt något av kraven l-4; varvid slavenheten (120:i) innefattar: en slavkommunikationsport (130:i) anpassad för anslutning till en utbyggnads- port (110, 150) hörande till en signalhanteringsanordning (90); en mätport (140) for kommunikation med en positionsmätanordning (40); en utbyggnadsport (150:i) för anslutning till en ytterligare intelligent slavenhet (120:i+1) för att möjliggöra kommunikation med ytterligare positionsmätanord- ningar (40) via nämnda ytterligare intelligenta slavenhet (l20:i+1); och en slavdatabearbetningsenhet (410, 43 0, 420) kapabel att administrera datatrafik mellan slavkommunikationsporten (130:i), mätporten (140:i) och utbyggnadsporten (15 0:i), vari slavdatabearbetningsenheten (410, 430, 420) har 10 15 20 ena nn o a ou no o _: .I ..'° . -u .e e. -. o .e ' . _. _ n nu nu n; no :' : ' _. ._ .u v.. '_ two. z: _ _ _ , ,. . z . . . .. .. . . . . .. 25 organ (410, 420, 400) för utförande av matematiska eller logiska operatio- ner på ett positionsvärde mottaget via slavmätporten (140) så att ett förbearbetat positionsvärde erhålles, organ (410, 430, 420) fór sändning av det törbearbetade positionsvärdet på dess kommunikationsport (130) som svar på en sändningsförfrågan från signalhanteringsanordningen (90).

6. Den intelligenta slavenheten (120:i) enligt patentkrav 5, vari slavdatabearbetningsenheten (410, 430, 420) är anordnad att sända en positions- värdefórfrågan på sin mätport (140) i beroende av mottagande, fi-ån huvudmodulen (90), av ett mätkommando på sin kommunikationsport (130).

7. Den intelligenta slavenheten (120:i) enligt patentkrav 5 eller 6, vari slavenhetens (120:i) utbyggnadsport (150) har ett fárdigmonterat anslutningsdon. (450) för möjliggörande av isärtagbar stickproppsansluming av en arman slavenhet (l20:i+l) till densamma.

8. Ett positionsövervakningssystem innefattande: ett flertal positionsmätanordningar (40:A, 40:1, 40:2) för avläsning av läget hos rörliga drivenheter; en centralenhet (50) för mottagande av positionsinformationen; en signalhanteringsanordning (90:I) enligt något av patentkrav 1-4; och en slavenhet (120: 1) enligt något av patentkrav 5-8, ansluten till signalhante- ringsanordningens (90:I) utbyggnadsport.